1. 準(zhǔn)備工作
硬件準(zhǔn)備
- 開(kāi)發(fā)板
首先需要準(zhǔn)備一個(gè)開(kāi)發(fā)板,這里我準(zhǔn)備的是STM32L4的開(kāi)發(fā)板(BearPi): - 舵機(jī)
舵機(jī)是電機(jī)的一種,又叫伺服電機(jī),舵機(jī)的優(yōu)勢(shì)是 可以設(shè)定轉(zhuǎn)到指定的位置 ,本文中使用的SG90型號(hào)的舵機(jī)可以在0°-180°的范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)到指定角度,在實(shí)際項(xiàng)目中使用非常廣泛。
在硬件上,SG90 舵機(jī)有三根線,紅色的為電源線(5V),棕色的為 GND ,橙色的為控制線,用來(lái)傳輸 PWM 信號(hào)。
那么,應(yīng)該產(chǎn)生怎樣的PMW波形來(lái)控制舵機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)角度呢?
SG90的舵機(jī)要求 控制舵機(jī)的 PWM 信號(hào)頻率在50Hz左右 ,即周期為 20ms 的 PWM 信號(hào), 當(dāng)該信號(hào)的高電平部分在0.5ms - 2.5ms之間時(shí),對(duì)應(yīng)舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度 ,具體對(duì)應(yīng)情況如下表:
下面結(jié)合一個(gè)動(dòng)圖來(lái)理解:
圖片來(lái)源八色木
知識(shí)小卡片結(jié)束啦!對(duì)舵機(jī)有了解了嗎?
軟件準(zhǔn)備
Keil MDK和串口助手Serial Port Utility 的安裝包都可以
2.生成MDK工程
選擇芯片型號(hào)
打開(kāi)STM32CubeMX,打開(kāi)MCU選擇器:
打開(kāi)MCU選擇器
搜索并選中芯片STM32L431RCT6
:
選擇芯片
配置時(shí)鐘源
- 如果選擇使用外部高速時(shí)鐘(HSE),則需要在System Core中配置RCC;
- 如果使用默認(rèn)內(nèi)部時(shí)鐘(HSI),這一步可以略過(guò);
這里我都使用外部時(shí)鐘:
打開(kāi)外部時(shí)鐘
配置通用定時(shí)器TIM16
定時(shí)器TIM
STM32L431xx 系列有 1 個(gè)高級(jí)定時(shí)器(TIM1), 3 個(gè)通用定時(shí)器(TIM2、TIM15、TIM16),兩個(gè)基本定時(shí)器(TIM6、TIM7),還有兩個(gè)低功耗定時(shí)器(LPTIM1、LPTIM2)。
STM32L431 的通用 TIMx (TIM2、TIM15、TIM16)定時(shí)器功能包括:
- 16 位(TIM15,TIM16)/32 位(TIM2)向上、向下、向上/向下自動(dòng)裝載計(jì)數(shù)器,注意:
TIM15、TIM16 只支持向上(遞增)計(jì)數(shù)方式; - 16 位可編程(可以實(shí)時(shí)修改)預(yù)分頻器,計(jì)數(shù)器時(shí)鐘頻率的分頻系數(shù)為 1~65535 之間的任
意數(shù)值; - 4 個(gè)獨(dú)立通道(TIMx_CH1~4, 其中 TIM15 最多 2 個(gè)通道, TIM16 最多 1 個(gè)
通道);
這些通道可以用來(lái)作為:
- 輸入捕獲
- 輸出比較
- PWM 生成(邊緣或中間對(duì)齊模式)
- 單脈沖模式輸出
如下事件發(fā)生時(shí)產(chǎn)生中斷/DMA:
- 更新:計(jì)數(shù)器向上溢出/向下溢出,計(jì)數(shù)器初始化(通過(guò)軟件或者內(nèi)部/外部觸發(fā))
- 觸發(fā)事件(計(jì)數(shù)器啟動(dòng)、停止、初始化或者由內(nèi)部/外部觸發(fā)計(jì)數(shù))
- 輸入捕獲
- 輸出比較
接下來(lái)開(kāi)始配置TIM16定時(shí)器的PWM功能:
首先選擇TIM
,選擇通道1的功能,默認(rèn)的CH1是PA6
引腳,但是開(kāi)發(fā)板上是與 PB8 連接的,所以在右邊將PB8配置為TIM16_CH1
:
打開(kāi)TIM16并選擇PWM輸出引腳
接下來(lái)是對(duì)TIM16的參數(shù)設(shè)置,參照數(shù)據(jù)手冊(cè)中的RCC時(shí)鐘樹(shù),TIM16內(nèi)部時(shí)鐘來(lái)源是PCLK2 = 80Mhz
,我們的目的是產(chǎn)生20Hz
的PWM,所以預(yù)分頻系數(shù)設(shè)置為80-1
,自動(dòng)重載值為20000-1
,得到的計(jì)時(shí)器更新中斷頻率即為80000000/80/20000 = 50 Hz
:
設(shè)置PWM輸出頻率
其余的一些設(shè)置保持默認(rèn)即可,最后配置PWM占空比:
設(shè)置PWM占空比
配置時(shí)鐘樹(shù)
STM32L4的最高主頻到80M,所以配置PLL,最后使HCLK = 80Mhz
即可:
設(shè)置時(shí)鐘樹(shù)
生成工程設(shè)置
工程設(shè)置
代碼生成設(shè)置
最后設(shè)置生成獨(dú)立的初始化文件:
代碼生成設(shè)置
生成代碼
點(diǎn)擊GENERATE CODE
即可生成MDK-V5工程:
生成代碼
3. 在MDK中編寫(xiě)、編譯、下載用戶(hù)代碼
啟動(dòng)定時(shí)器并產(chǎn)生PWM
最后在main
函數(shù)中開(kāi)啟TIM2并使能其中斷(TIM2初始化代碼之后):
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
/* USER CODE END 1 */
HAL_Init();
SystemClock_Config();
MX_GPIO_Init();
MX_TIM16_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_PWM_Start(&htim16,TIM_CHANNEL_1);
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}
編譯下載之后,可以看到舵機(jī)旋轉(zhuǎn)到45°:
舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)45°現(xiàn)象
動(dòng)態(tài)改變舵機(jī)角度
上一個(gè)實(shí)驗(yàn)中,我們配置了PWM波的高電平時(shí)長(zhǎng)計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)為1000,即時(shí)長(zhǎng)為1ms,對(duì)應(yīng)旋轉(zhuǎn)角度為45°,在本實(shí)驗(yàn)中,我們來(lái)動(dòng)態(tài)改變 PWM 占空比,使舵機(jī)在0°到180之間來(lái)回旋轉(zhuǎn)。
編寫(xiě)如下代碼:
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
uint16_t pluse = 500;
/* USER CODE END 1 */
HAL_Init();
SystemClock_Config();
MX_GPIO_Init();
MX_TIM16_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
/* USER CODE END 2 */
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
//產(chǎn)生PWM,舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)
HAL_TIM_PWM_Start(&htim16,TIM_CHANNEL_1);
//1s后改變舵機(jī)角度,增加45°
HAL_Delay(1000);
pluse += 500;
if(pluse == 3000)
{
//如果舵機(jī)角度大于180°,回零
pluse = 500;
}
//設(shè)置PWM占空比
__HAL_TIM_SetCompare(&htim16, TIM_CHANNEL_1, (uint16_t)pluse);
}
/* USER CODE END 3 */
}
編譯下載后可以看到舵機(jī)在0°-180°之間來(lái)回旋轉(zhuǎn)。
至此,我們已經(jīng)學(xué)會(huì) 如何使用通用定時(shí)器產(chǎn)生PWM驅(qū)動(dòng)舵機(jī) 。
-
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