全國產(chǎn)EtherCAT運(yùn)動控制邊緣控制器（一）：ZMC432H硬件接口

為了方便用戶了解ZMC432H，本節(jié)課程主要給大家介紹一下全國產(chǎn)EtherCAT運(yùn)動控制邊緣控制器ZMC432H的硬件接口與功能。

一、功能簡介

全國產(chǎn)EtherCAT運(yùn)動控制邊緣控制器ZMC432H是正運(yùn)動的一款軟硬件全國產(chǎn)自主可控，運(yùn)動控制接口兼容EtherCAT總線和脈沖型的獨(dú)立式運(yùn)動控制器，最多支持32軸運(yùn)動控制，同時支持正運(yùn)動遠(yuǎn)程顯示功能，能提供網(wǎng)絡(luò)組態(tài)顯示，可實(shí)時監(jiān)控和調(diào)整參數(shù)配置。

ZMC432H具備豐富的硬件接口和控制功能模塊，能實(shí)現(xiàn)高效穩(wěn)定的運(yùn)動控制和實(shí)時數(shù)據(jù)采集，以滿足工業(yè)控制協(xié)同工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的應(yīng)用需求。

ZMC432H內(nèi)置了Linux系統(tǒng)，可以使用本地的LOCAL接口進(jìn)行連接，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時間為40us左右。

二、硬件參數(shù)說明

控制器的基本參數(shù)說明如下表：

用戶可以使用RTSys（ZDevelop）軟件連接控制器，在RTSys（ZDevelop）軟件的在線命令欄發(fā)送“?*max”打印查看更多控制器規(guī)格參數(shù)，“?*set”查看打印指令參數(shù)值?！?*port”打印查看端口信息。

>>?*max

max_axis:32

max_motor:32

max_movebuff:4096

max_in:36,4096

max_out:24,4096

max_ain:2,520

max_aout:2,520

max_pwm:4

max_slot:1

max_slotecat:1,128

max_comport:2

max_ethport:6

max_ethcustom:4

max_ethiport:1

max_flashnum:9999

max_flashsize:20480

max_nand:3274367KB

max_nandremain:2779199KB

max_hwout:4,32

max_pswitch:64

max_file:61

max_3file:2

max_task:22

max_timer:1024

max_loopnest:8

max_callstack:8

max_local of one sub:20

max_vr:8000

max_table:320000

max_modbusbit:8000

max_modbusreg:8000

max_var:4096

max_array:2048

max_arrayspace:1280000

max_sub:2048

max_edgescan:1024

max_lablelength:25

max_hmi:2,x:1920 y:1080

SERVO_PERIOD:1000 min:500 max:4000

function support:Coder Cam MultiMove Circ Merge Frame Robot NcGcode

>>?*port

Port:0-COM.

Port:1-COM.

Port:2-ETH.

Port:3-ETH.

Port:4-ETH.

Port:5-ETH.

Port:6-ETH.

Port:7-ETH.

Port:8-LOCAL.

Port:9-LOCAL.

Port:10-ECUSTOM.

Port:11-ECUSTOM.

Port:12-ECUSTOM.

Port:13-ECUSTOM.

Port:14-LOCAL.

Port:20-ICONNECT.

三、控制器接口簡介

控制器的接口豐富，下圖為ZMC432H的接口簡介：

接口說明如下表：

PC可通過串口和網(wǎng)口連接到控制器，下發(fā)指令給控制器處理。通過RS232、RS485和網(wǎng)口可與外部設(shè)備通訊。連接擴(kuò)展的IO模塊可使用EtherCAT或CAN總線接口。

運(yùn)動控制的參考架構(gòu)如下圖：

四、ZMC432H一站式解決方案

ZMC432H為智能制造的工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)用戶提供一站式解決方案，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)設(shè)備之間的互聯(lián)互通，全面共享和交互內(nèi)部數(shù)據(jù)，從而優(yōu)化生產(chǎn)流程，更好地應(yīng)對市場需求的變化。

方案涵蓋通用的運(yùn)動控制引擎和實(shí)時內(nèi)核MotionRT，用戶可通過PC端的IDE編程環(huán)境RTSys，在單個硬件平臺上實(shí)現(xiàn)應(yīng)用程序的可移植性和集中控制，從而降低成本，提高系統(tǒng)可靠性和安全性。

（1）32軸EtherCAT總線控制，刷新周期1ms；

（2）6路10MHz高速差分脈沖輸出，總線軸、脈沖軸可混合插補(bǔ)；

（3）控制器自帶I/0，模擬量輸入和輸出；

（4）RS485/RS232可接儀表、傳感器等；

（5）EtherNET網(wǎng)口對接MES、云平臺；

（6）可配置Linux系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)工藝開發(fā)的差異化;

（7）硬件核心器件全國產(chǎn)，運(yùn)動控制核心runtime軟件MotionRT正運(yùn)動技術(shù)自主自研，PC端IDE RTSys正運(yùn)動技術(shù)自主自研持續(xù)改進(jìn)。

RTSys是正運(yùn)動技術(shù)推出的一款集成機(jī)器視覺+運(yùn)動控制功能的開發(fā)軟件，全國產(chǎn)自主工業(yè)軟件IDE開發(fā)環(huán)境。支持RTBasic、RTPLC梯形圖、 RTHMI組態(tài)和機(jī)器視覺RTVision等二次開發(fā)，并可混合編程，實(shí)時仿真、在線跟蹤以及診斷與調(diào)試，快速幫助客戶與用戶實(shí)現(xiàn)智能裝備的視覺定位、測量、識別、檢測和復(fù)雜的運(yùn)動控制等系統(tǒng)的開發(fā)。

下圖為ZMC432H一站式解決方案示例圖：

五、應(yīng)用場景

全國產(chǎn)EtherCAT運(yùn)動控制邊緣控制器-ZMC432H適用于機(jī)器人、電子半導(dǎo)體設(shè)備、點(diǎn)膠設(shè)備、非標(biāo)設(shè)備、印刷包裝設(shè)備、鋰電新能源設(shè)備、醫(yī)療設(shè)備、流水線等場合應(yīng)用。

本次，正運(yùn)動技術(shù)全國產(chǎn)EtherCAT運(yùn)動控制邊緣控制器（一）：ZMC432H硬件接口，就分享到這里。

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審核編輯 黃宇