雷達(dá)模組Rd-04的STM32驅(qū)動(dòng)教程

文章目錄

一、Rd-04引腳說明

二、Rd-04與STM32的接線

三、STM32驅(qū)動(dòng)移植

四、其他API說明及源碼地址

前言

安信可雷達(dá)模組Rd-04已經(jīng)出來一段時(shí)間了，怎么快速上手想必大家都比較關(guān)心這個(gè)問題，本教程就給大家詳細(xì)介紹一下Rd-04的用法。

01

Rd-04引腳說明

Rd-04 一共引出6pin 2.0mm 的排針，引腳如下：

注意：

本文需要使用到I2C引腳，所以正式接線之前，需要把Rd-04的板載MCU 拆掉，MCU的位置如下：

02

Rd-04與STM32的接線

在本次的STM32工程當(dāng)中，與Rd-04的接線如下：

03

STM32驅(qū)動(dòng)移植

為了方便大家更快實(shí)現(xiàn)功能，我們開發(fā)了一個(gè)驅(qū)動(dòng)庫，你只需要把I2C的驅(qū)動(dòng)寫好就OK：

●Rd-04 I2C使能IO函數(shù)，Rd-04的I2C功能需要把IIC_EN引腳拉高之后才能使用，以STM32為例，使能HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_SET)，關(guān)閉：HAL_GPIO_WritePin(GPIOA,GPIO_PIN_3,GPIO_PIN_RESET)

●I2C 發(fā)送起始信號(hào)函數(shù)

●I2C 發(fā)送停止信號(hào)函數(shù)

●I2C 主機(jī)等待ACK應(yīng)答函數(shù)

●I2C 發(fā)送字節(jié)函數(shù)

●I2C 讀取字節(jié)函數(shù)，這個(gè)函數(shù)需要自帶是否給從機(jī)發(fā)送ACK 參數(shù)

●微妙延時(shí)函數(shù)

完成驅(qū)動(dòng)的開發(fā)之后，替換掉原來的，比如：

因?yàn)镽d-04無法實(shí)時(shí)輸出檢測(cè)數(shù)據(jù)，只有IO輸出的高低電平，所以，我們能做的也只能通過檢測(cè)Rd-04的OUT引腳輸出。

運(yùn)行結(jié)果：

03

其他API說明及源碼地址

void axk_rd04_default_config(void)

Rd-04 出廠默認(rèn)配置，里面的配置參數(shù)不推薦修改，建議使用其他函數(shù)修改配置

void axk_rd04_display_config(void)

輸出打印配置結(jié)果，需要支持pinrtf打印輸出

void AxkRd04SetIoValOutput(uint8_t OutputStatus)

設(shè)置IO VAL的輸出電平，即檢測(cè)到目標(biāo)時(shí)應(yīng)輸出的電平，默認(rèn)輸出高

void AxkRd04SetWayOfWorking(rd04_psm_t PSM)

配置供電方式，默認(rèn)為間歇供電，即低功耗模式

void AxkRd04SetADCSamplingFrequency(rd04_adc_sf_t ADC_SF)

配置ADC采樣頻率，默認(rèn)1KHz,有1KHz、2KHz、4KHz和16KHz可選

void AxkRD04SetTransmittingPower(rd04_tpower_t Tpower)

配置發(fā)射功率。默認(rèn) RD04_TPOWER_5，即0x45，有8檔可選：

RD04_TPOWER_0~RD04_TPOWER_7

void AxkRD04SetInductionThreshold(uint16_t IndTs)

配置感應(yīng)門限，默認(rèn)：0x15a

void AxkRD04SetNoiseUpdate(uint16_t noiseupdate)

配置更新噪聲門限，默認(rèn)：0x0155

void AxkRD04SetInductionDelayTime(uint32_t _delay_ms)

配置延時(shí)時(shí)間，單位：ms。默認(rèn)100ms

void AxkRD04SetBlockadeTime(uint32_t _delay_ms)

配置鎖定時(shí)間，單位：ms。默認(rèn)1000ms

審核編輯 黃宇