RGBD相機(jī)的標(biāo)定和圖像配準(zhǔn)

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kinect2相機(jī)簡(jiǎn)介

1、三種主要相機(jī)類型

2、常見的RGB-D相機(jī)

3、kinect2 相機(jī)

從左到右依次是：彩色攝像頭；紅外攝像頭（深度攝像頭），但這個(gè)要和再右邊的IR Project（紅外投射器）一起工作的；底下的長(zhǎng)條是麥克風(fēng)，可以感受到說話人的方向

3.1使用RGB-D相機(jī)的好處

可以直接通過拍攝的深度圖得到物體的空間位置

3.2問題

keinect相機(jī) 彩色圖像是1920x1080的，但深度圖是512x414的，因此需要深度校準(zhǔn)

3.3實(shí)際標(biāo)定得到的數(shù)據(jù)

2

內(nèi)外參標(biāo)定

1、針孔相機(jī)投影模型

相機(jī)坐標(biāo)系 -> 物理成像平面

物理成像平面 -> 像素平面

總結(jié)一下

整個(gè)投影過程都可以通過下面的內(nèi)參矩陣描述 fx,fy,cx,cy

主要通過k1,k2,k3三個(gè)參數(shù)來描述相機(jī)的徑向畸變（常用k1,k2就夠了）

對(duì)于切向畸變，一般使用p1,p2來描述

2、工具

對(duì)于 kinect 可以用 iai_kinect2 工具包做標(biāo)定

3、棋盤標(biāo)定板

4、彩色相機(jī)標(biāo)定

5、紅外相機(jī)標(biāo)定

6、彩色相機(jī)和紅外相機(jī)的外參標(biāo)定

描述深度坐標(biāo)系下的點(diǎn)如何表示在RGB圖中

7、深度相機(jī)的深度校準(zhǔn)

3

圖像配準(zhǔn)

1、配準(zhǔn)原理

（配準(zhǔn)后的深度圖不對(duì)）

正確

4

總結(jié)