工業(yè)機器人PLC編程的基本步驟

科學的PLC編程步驟其實很簡單，但往往大多數(shù)工程師就是認為簡單而忽略很多細節(jié)。細節(jié)的忽略，必然會在以后出現(xiàn)問題。想避免日后的問題，只有好好的遵守規(guī)則，沒有規(guī)矩不成方圓，plc編程一樣有其自身的規(guī)矩。

第一步：閱讀產(chǎn)品說明書

第一步看起來再簡單不過了，但很多工程師都做不到。

仔細閱讀說明書是編程的第一步，首先要閱讀安全守則，知道哪些執(zhí)行機構可能會對人身造成傷害，哪些機構間最容易發(fā)生撞擊，當發(fā)生危險時如何解決，這些最致命的問題都在安全守則中，閱讀產(chǎn)品說明書是必不可少的一項。

此外，關于設備每個元件的特性，使用方法，調(diào)試方法也在說明書中，不去閱讀，即使程序正確，如果元件沒有調(diào)試好，設備一樣不能工作。再有，所有的電路圖、氣動液壓回路圖、裝配圖也在說明書中，需要閱讀它才能知道每種元件可以做何種改造呢。

第二步：根據(jù)說明書，檢查I/O

檢查I/O，俗稱“打點”。檢查I/O的方法很多，但是一定要根據(jù)說明書提供的地址依次進行檢查，在絕對安全的情況下來檢查。

在檢查輸入點時，一般輸入信號無非是各種傳感器，如電容、電感、光電、壓阻、超聲波、磁感式和行程開關等傳感器。檢查這些元件比較簡單，根據(jù)元件說明將工件放在工位上，或是移動執(zhí)行機構檢查傳感器是否有信號即可。當然，不同的設備檢測的方式可能不同，這要看具體情況而定了。

但是在檢查輸出信號時就要格外小心了。如果是電驅動產(chǎn)品，必須在安全情況下，尤其是保證設備不會發(fā)生撞擊前提下，讓執(zhí)行機構的驅動器得電，檢查執(zhí)行機構是否能夠運動。如果是液壓或氣動執(zhí)行機構，同樣在安全情況下手動使換向閥得電，從而控制執(zhí)行機構。在檢查輸出信號時，不論執(zhí)行機構的驅動方式是什么，一定要根據(jù)元件說明書，首先要保證設備和人身安全，要注意并不是所有設備的執(zhí)行機構都可以通電測試的，所以有時個別的輸出信號可能無法手動測試。

無論是輸入還是輸出裝置，當傳感器有信號或執(zhí)行機構的驅動裝置得電后，必須同時檢查PLC上的I/O模塊指示燈是否也點亮。很多設備中，輸入輸出信號是通過接線端子與PLC連接，有時接線端子的指示燈有信號 ，但不能保證由于連接導線內(nèi)部斷路，而PLC上相應的地址沒有信號接通。這一點要特別注意。

在測量輸入輸出信號后，要同時將測量的地址記錄下來，保證信號地址和說明書中一致。如有不同，再次測量設備地址，多次測量仍然不一致，先聯(lián)系設備廠家，因為此時不能保證廠家提供的地址沒有錯誤。

第三步：打開編程軟件，進行硬件配置，并將I/O地址寫在符號表中。

不同的PLC使用不同的編程軟件。但是對于任何一種軟件來說，編程前的第一步就是進行硬件組態(tài)，根據(jù)實際PLC的類型建立硬件配置及相應的通訊配置。硬件組態(tài)完成后，將之前在紙上記錄下來的I/O地址寫在軟件的符號表中。由于軟件不同，對于符號表的定義可能不同，但一般的軟件都有該功能，這一步是至關重要的。在編寫符號表時，不僅要把設備輸入輸出的絕對地址寫正確，最好再給每個地址命名并添加注釋，這對后面的編程會非常方便。不需要在編程時每次都查詢絕對地址，只要填寫命名好的名稱即可。當然，這也取決于軟件是否具備此功能。

第四步：寫出程序流程圖

在編程之前，一定要在草稿上寫出程序的流程圖。一個完整的程序，應該包括主程序、停止程序、急停程序、復位程序等部分，如果軟件允許，應該將各個程序按“塊”的形式編寫，即一個程序是一個塊，最終將每個塊按需求來調(diào)用即可。

PLC最擅長的就是處理順序控制，在順序控制中主流程是核心，一定要確保制定好的流程是正確的，要在草稿上仔細檢查。如果主流程存在問題，當程序被PLC執(zhí)行后，很可能發(fā)生撞擊，損壞設備或對人身造成危險。

第五步：在軟件中編寫程序

確保主流程沒有問題后，便可以在軟件中編寫程序了。此外，還要注意停止、急停和復位程序的正確性，尤其是停止和急停程序，這是關系到人身安全和設備安全的最重要的程序，萬萬不可小視。一定要保證無論在任何情況下，只要執(zhí)行停止或急停程序，設備絕對不會對人身造成傷害。推薦您關注微信號技成培訓。

第六步：調(diào)試程序

在調(diào)試程序這一步中，可以分成兩個方面。

1．如果條件允許，或是你的邏輯能力超強，可以先用軟件的仿真功能做測試，但是很多繁瑣的程序很難用軟件仿真看出程序是否正確。

2．將程序下傳到PLC中進行在線的調(diào)試。如果設備不動或運行中出現(xiàn)異常情況，先不要去修改程序，很可能是傳感器沒有調(diào)試到位，如果確保傳感器無誤，再去修改程序。