伺服系統(tǒng)震動怎么解決？（經典問答之二）

十一、伺服電機抖動，怎么辦？

伺服電機為珠海運控的，當上方連桿沒裝上時，一切看起來正常；一旦連桿裝上以后，電機就自己左右搖擺，參數設置半天也沒整好。注：未接有減速器這個現象說明兩個問題：

1、負載慣量遠大于電機本身慣量；

2、兩部分連接的剛度較低，使負載產生了諧振。

在這種情況下，系統(tǒng)只能調的很軟，也就是剛性要調低，反應速度要減慢。具體的方法是關閉積分，同時降低位置環(huán)增益。

如要解決也需針對這兩個問題下手：
1、推薦增加一個減速機，這樣負載折算到電機的慣量就大大降低，日本伺服通常要求負載/電機慣量比小于5:1。
2、負載與減速機的連接要牢固，增加剛度。
以上兩個措施要同時使用才好，如果負載本身剛度低就沒辦法了。在這個情況下，即使電機不震動了，快速啟停時負載也會震動。

十二、怎樣解決伺服電機在定位點突然停止引起負載的抖動問題呢？

可以試一下用有加減速脈沖輸出指令來做，突然停止引起負載的抖動是轉動慣性與減速力矩矛盾的體現，能想辦法減輕但不能徹底消除。最有效的辦法是到定位點之前給一段時間逐漸減速。這個要從2方面來解決。根本的，伺服的性能與現場調試；PLC發(fā)脈沖。

十三、用PLC發(fā)送脈沖控制伺服電機，當沒有發(fā)送脈沖時，有時電機有微小的抖動，怎么辦？

1、伺服參數要調整好，主要是：慣量大小，剛性，
2、有的還需要調整位置比例，積分，微分

十四、用程序步進電機速啟動時，會有抖動聲無法啟動，用伺服電機能解決這種問題？

跟程序關系不大，應是電機轉動慣量不夠導致，建議換大點的步進或者伺服，伺服可以過載。

十五、伺服電機快速有抖動什么原因？

1、伺服配線：

a．使用標準動力電纜，編碼器電纜，控制電纜，電纜有無破損；
b．檢查控制線附近是否存在干擾源，是否與附近的大電流動力電纜互相平行或相隔太近；
c．檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動，切實保證接地良好。

2、伺服參數：
a．伺服增益設置太大，建議用手動或自動方式重新調整伺服參數；

b．確認速度反饋濾波器時間常數的設置，初始值為0，可嘗試增大設置值；

c．電子齒輪比設置太大，建議恢復到出廠設置；

d．伺服系統(tǒng)和機械系統(tǒng)的共振，嘗試調整陷波濾波器頻率以及幅值。

3、機械系統(tǒng)：

a．連接電機軸和設備系統(tǒng)的聯軸器發(fā)生偏移，安裝螺釘未擰緊；

b．滑輪或齒輪的咬合不良也會導致負載轉矩變動，嘗試空載運行，如果空載運行時正常則檢查機械系統(tǒng)的結合部分是否有異常；

c．確認負載慣量，力矩以及轉速是否過大，嘗試空載運行，如果空載運行正常，則減輕負載或更換更大容量的驅動器和電機。

十六、引起伺服電機振動的原因是什么？

1、伺服電機的抖動鳴叫跟本身機械結構(如直流伺服電機經常出現的電刷故障)、速度環(huán)問題（速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益、加速度反饋增益等參數設置不當或伺服系統(tǒng)的補償板和放大板故障）、負載慣量（導軌或絲桿出現問題）、電氣（制動沒打開，速度環(huán)反饋電壓不穩(wěn)）有關。

2、電機不轉時很小的偏移會被速度環(huán)的比例增益放大，速度反饋產生相反轉矩使電機來回抖動。降低積分增益會使機床響應遲緩，剛性變壞。加速度反饋是利用電機速度反饋信號乘以加速度反饋增益（pa.2066)對轉矩命令進行補償實現對速度環(huán)振動控制。位置指令脈沖與反饋脈沖不相等時共同產生速度脈沖指令。A=F*Ks，F為指令脈沖頻率；Ks是位置環(huán)增益；A為加速脈沖。Xe=F/Ks，Xe為位置偏差脈沖。因此增益大速度就大，慣性力就大；增益越大，偏差越小，越易產生振動。先檢查下制動是否打開。在FANUC系統(tǒng)中可以調節(jié)以下參數來消除由于參數設置不當引起的振動：pa.2021(負載慣量），pa.2044（加速度比例增益），pa.2066(加速度反饋增益）

十七、伺服電機叫，而且圍繞一點來回震蕩是怎么回事？

最近碰到過此類的問題，控制卡控制伺服，仔細觀察X軸絲杠在來回的作圓周運動，不是很明白應該調整哪些參數來解決，MR-E的伺服，卡輸出1000個脈沖，1個脈沖走10個u。

來回調整速度環(huán)和位置環(huán)增益試試。我碰到這種情況是因為速度環(huán)增益太低，積分因子也比較低造成的。降低驅動器上的位置增益。目前位置環(huán)增益是自動模式，而且最近是想增加位置環(huán)增益改善滯留脈沖的影響。那就增加速度環(huán)增益試試，不過可能更糟，改個大點兒的電機試試。使用伺服監(jiān)控軟件如何調好伺服的增益？如何看曲線來分析系統(tǒng)的響應？如果參數調好了，在伺服快定位結束的時候會不會一定會發(fā)生超程，這時有微小的振動呢？2號參數的第四位是機械共振頻率設置，盡量提高它，應該會有所改善，除非選型不合適，負載的轉動慣量遠遠大于電機轉子的轉動慣量。一般振蕩多是積分作用過強，調節(jié)時還可以適當加大位置環(huán)比例增益。

十八、引起伺服電機振動的原因是什么？

（1）機械結構不順暢，機械結構松動。

（2）驅動器的剛性參數調的太高，引起共振

（3）伺服功率不夠

（4）還有可能是伺服控制的參數調節(jié)有點問題，比如位置增益，速度增益等配合不好

（5）伺服電機的編碼器故障反饋量不對(或選型不對).

（6）伺服驅動控制器有干擾信號.驅動板有塵造成臨界短路狀態(tài).

（7）電機本身繞阻出現了問題.

十九、安川伺服電機08A的抖動，怎么辦？

安川伺服電機08A的，機床在運行時會抖動，有時會尖叫，試過F001調剛性，出廠時是6，現在改5，4都沒用，機床用的新代的系統(tǒng)，系統(tǒng)里也改過剛性增益也沒有什么大的變化。

首先要確定是不是伺服的問題，如果確實是伺服的問題，那么剛性調節(jié)一般多少會起一點作用，如果效果實在不行，就用手動調整速度環(huán)，Pn110.0=2；Pn103=x%(x根據機器情況設定，如果不知道設定100,200試試也無妨)；然后加大速度環(huán)增益Pn100（1-2000），或者減小微分時間PN101(15-51200)。如果還是不行，那就是上位系統(tǒng)的問題了。

二十、交流伺服電機抖動故障怎么解決？

（1）先確定轉動部分是否存在問題。比如連軸器，導軌等使伺服電機轉動受力變動過大致電機抖動。

（2）轉動沒問題就是參數問題，把速度環(huán)參數，位置環(huán)參數調小。調整（從小到大）

（3）驅動器有無報警

（4）編碼器壞有時都會抖動

二十一、伺服電機運行時抖動，怎么處理？

工作臺上的伺服電機，在調試的時候曲線很正常，一旦帶了負載，運動的時候就會在運動方向上前后抖動，出料的時候就會看到料塊上切割面有均勻鋸齒。

1、電機功率多大？轉子轉動慣量多大？

2、是否帶了減速器？系統(tǒng)是否做了消除間隙的處理？

3、傳統(tǒng)系統(tǒng)等效到電機軸上的轉動慣量多大？還有一些其它相關參數。

三洋的伺服驅動器，全閉環(huán)，調整了電流環(huán)參數，電流前饋，P參數和I參數，負載慣量比調到400左右，用聯軸器連接的絲桿，打激光干涉儀絲桿運動方向是測過的，不帶載的情況下系統(tǒng)分析曲線在700和2000赫茲有共振，用濾波器濾除了，帶負載情況下負載慣量比越大產生的鋸齒越密集，降低剛性可以使情況好轉但是不能達到設備所要求的性能。

（1）系統(tǒng)是否做了消除間隙的處理？

（2）“降低剛性可以使情況好轉”，系統(tǒng)剛性如何降低的？

（3）“不帶載的情況下系統(tǒng)分析曲線在700和2000赫茲有共振”，帶負載能否測一下系統(tǒng)是否仍有扭振？

（4）伺服扭矩不夠。

（5）滾珠絲杠的導程不對。

（6）負載的轉動慣量過大，導致電機運行時過沖了。

二十二、AB伺服電機發(fā)燙，抖動，怎么處理？

電機的加速度減速度都在1萬以上，電機有發(fā)燙現象（其他幾臺正常的都基本沒有溫度），電機是垂直安裝，下降距離很短，停止時跳動很厲害，像有彈性。

（1）應該是軸承有徑向間隙了。

（2）垂直安裝的伺服電機要帶剎車，你加減速快，可能是電機剎車發(fā)熱了。
（3）電機抖動有可能是剛性問題。

（4）編碼器位置偏移了零點。

二十三、伺服電機在轉動的過程中還有停下后老是顫動怎么辦？

用伺服電機帶動轉盤轉動，每轉180度停一次，但是停下后轉盤老是顫動，好像伺服電機的軸鎖的不是很牢固，怎么辦呢？

這個好象慣量大,可以更換大功率電機或加減速機。

二十四、伺服電機抖動和異常聲音，怎么辦？

機械部分拆開后并無異常，連接軸也沒有摩擦的痕跡。拆下電機以后讓其空載轉動時無任何異常。但是一旦與機械部分連接后便會出現強烈抖動和異常聲音。

機械共振主要是因為絲桿等機械部分與伺服里面的頻率合上，產生的機械共振現像，一般的伺服控制器里面有設置屏蔽相應的共振頻率。

還有就是伺服控制器里面的PID值也會引起機械共振，你可以把PID值先自動演算一下，如果還是不能正常工作可以手動修改至伺服控制器正常，這兩點一般可以解決伺服引起的共振現象。

二十五、松下伺服電機抖動怎樣處理（負載稍大電機抖動）？

1.慣量比設定是否得當，有可能電機慣量選型偏小2.增益設定是不是過高導致。

二十六、三菱伺服電機抖動的可能原因？

1、伺服負載過大（伺服選小了）；2、伺服剛性沒調好；3、絲桿沒選好。