KUKA-C2機(jī)器人-校零

最近在校正C2機(jī)器人時(shí)遇到了一個小事故,機(jī)器人的EMT壞了,反復(fù)校正零點(diǎn)報(bào)校正超時(shí).

今天我們就聊聊C2機(jī)器人的校零.

為什么要校零?

1.當(dāng)機(jī)器人校正的時(shí)候，各個軸就可以運(yùn)動到一個特定的機(jī)械位置，也就時(shí)所謂的機(jī)械零點(diǎn)。

2.一旦機(jī)器人運(yùn)動到機(jī)械零點(diǎn)，各個軸上的絕對編碼盤的值就被保存下來了。

機(jī)器人零位校正后，可以用直角坐標(biāo)系移動機(jī)器人或運(yùn)行程序;同時(shí)機(jī)器人也知道軟限位的位置.

校零裝置:

1.EMT

2.千分表

控制運(yùn)行過程示意:

重新標(biāo)定的情況:

使用EMT標(biāo)定:

?把需要標(biāo)定的軸移動到預(yù)標(biāo)定位 (如圖所示白線位置)

?使用軸坐標(biāo)系移動機(jī)器人各軸

?每個軸的標(biāo)定是獨(dú)立的

?從1軸開始往上標(biāo)定

?每個軸總是從正向往負(fù)向運(yùn)動

?僅僅在T1模式下!

?摘掉標(biāo)定單元的保護(hù)蓋

?接上EMT 并連上信號線(另一端連接到機(jī)器人底座上的連接盒接口 X32上)

?EMT上有三個指示燈:

1. 紅色 - 錯誤

2.綠色 - 下降沿

3. 綠色 - 上升沿

標(biāo)定菜單:

對于精確定位機(jī)器人的標(biāo)定: