KUKA C 2機(jī)器人 InterBUS網(wǎng)絡(luò)設(shè)置

這是一個(gè)時(shí)代的過(guò)去，老古董的東西了這次與大家分享一下。

在IBSCPI1文件中選擇SVC文件名稱。

;Configuration file made withPhoenix CMD; if used, some options are

;disabled/not used(SlaveID,MASTERRING)

;使用Phoenix CMD制作的配置文件; 如果使用，一些選項(xiàng)被禁用/不使用（從屬ID，MASTERRING）

CMD_FILE=init ewcard.svc 激活CMD文件用INTERBUSCPI網(wǎng)卡里不保存程序時(shí)。

將NEWcard.svc 改成你當(dāng)前通過(guò)CMD軟件生成的SVC文件

;SWAP_MASTER_BYTES=1 : Swap(exchange low and high byte of a 16-bit word) Bytes of a Master-Moduls 交換（交換16位字的低字節(jié)和高字節(jié)）主模塊的字節(jié)

;SWAP_MASTER_BYTES=0 : Bytesof a Master-Moduls are not swapped

主模塊的字節(jié)不會(huì)被交換

SWAP_MASTER_BYTES=0

;EXTERN_START=1 BUS will bestarted from extern

網(wǎng)絡(luò)從外部開始

;EXTERN_START=0 BUS will be started by the robot controller

BUS將由機(jī)器人控制器啟動(dòng)

EXTERN_START=0

[CMD_CONFIGURATION]

;if you want to use CMDdirectly on the KR C1 via a serial link, only a baudrate of 1200 Baud

;is possible; to tell theInterbus master to communicate with this baudrate, activate the

;option below. This baudratehas to correspond with the baudrate CMD itself is using; it can

;be adjusted in the file"IBDDIWIN.INI" which can be found in the windows directory;

;change the option"[IBS3964R_COM1/2]->Baudrate" (1/2 depending on the serial linkyou are

;using : COM1 or COM2 ) tothe appropriate baudrate (BAUDRATE=1200)

;如果您想通過(guò)串行鏈路直接在KR C1上使用CMD，則只需要波特率為1200波特

;是可能的; 告訴Interbus主機(jī)與此波特率進(jìn)行通信，激活

;選項(xiàng)如下。該波特率必須與CMD本身使用的波特率相對(duì)應(yīng); 它可以

;在文件“IBDDIWIN.INI”中調(diào)整，可以在windows目錄中找到;

;更改選項(xiàng)“[IBS3964R_COM1 / 2]- > Baudrate”（1/2取決于你的串行鏈接

;使用：COM1或COM2）到適當(dāng)?shù)牟ㄌ芈剩˙AUDRATE = 1200）

BAUDRATE=9600

;SLAVERING=1 : Slave is used 作從站

;SLAVERING=0 : Slave is notused 不做從站

SLAVERING=1

;CONTINUE_WITH_WARNING=1; ifa buswarning (device state has changed) is received the bus keeps operable

;CONTINUE_WITH_WARNING=0; ifa buswarning is received the bus is not usable any more by the RC

; CONTINUE_WITH_WARNING= 1; 如果接收到總線警告（設(shè)備狀態(tài)已經(jīng)改變），則總線保持可操作

; CONTINUE_WITH_WARNING= 0; 如果收到了一個(gè)總線警告，RC就不再使用該總線了

CONTINUE_WITH_WARNING=1

;RESET=1 : will performe areset of the card before the driver is started

;RESET=0 : no reset is performedbefore the card is started

; RESET = 1：在驅(qū)動(dòng)程序啟動(dòng)之前執(zhí)行卡的復(fù)位

; RESET = 0：?jiǎn)?dòng)卡之前不執(zhí)行復(fù)位

RESET=1

;STATUS=n :

主人的Mulitport記憶（IBS卡）中的字節(jié)地址狀態(tài)注冊(cè)?？梢燥@示在機(jī)器人控制器的輸入圖像中。
例如：STATUS = 600; IOSYS.INI：INW10 = 600 => $ IN [81-96]表示
IBS-Master的狀態(tài)寄存器

;PARAMETER=n :

主人的Mulitport記憶（IBS卡）中的字節(jié)地址

參數(shù)注冊(cè)?？梢燥@示在機(jī)器人控制器的輸入圖像中。

STATUS=160

PARAMETER1=162

每個(gè)DIP-Switch卡上設(shè)置的板號(hào)

BOARDNUMBER=1

審核編輯：彭菁