航順HK32MCU在長(zhǎng)虹衛(wèi)博士智能掃吸機(jī)器人上的應(yīng)用

掃地機(jī)器人，又稱自動(dòng)打掃機(jī)、智能吸塵、機(jī)器人吸塵器等，是智能家居電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動(dòng)在房間內(nèi)完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進(jìn)入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。一般來(lái)說(shuō)，將完成清掃、吸塵、擦地工作的機(jī)器人，也統(tǒng)一歸為掃地機(jī)器人。

掃地機(jī)器的機(jī)身為無(wú)線機(jī)器，以圓盤(pán)型為主。使用充電電池運(yùn)作，操作是使用遙控器、或是機(jī)器上的操作面板。一般能設(shè)定時(shí)間預(yù)約打掃，自行充電。機(jī)器前方有設(shè)置器，可偵測(cè)障礙物，如碰到墻壁或其他障礙物，會(huì)自行轉(zhuǎn)彎，不同廠商可根據(jù)設(shè)置來(lái)設(shè)定不同的路線、規(guī)掃地區(qū)。(部分較早期機(jī)型可能缺少部分功能) 因?yàn)槠涔δ芗昂?jiǎn)單操作的便利性，現(xiàn)今已慢慢普及，成為上班族或是現(xiàn)代家庭的常用家電用品。

衛(wèi)博士(VBOT)是長(zhǎng)虹格蘭博智能科技有限公司為現(xiàn)代家庭打造的智能家庭掃地機(jī)器人品牌，VBOT G270采用航順32位主控MCU HK32F030K6T6，負(fù)責(zé)電機(jī)控制、路線算法、遙控接收、電池管理等功能。

VBOT G270
VBOT G270 主板

衛(wèi)博士（VBOT)特點(diǎn)

●采用雙邊刷設(shè)計(jì)，增大了機(jī)器人在清掃路線上的清掃范圍，會(huì)沿壁行走，能清除室內(nèi)死角區(qū)域。

●比較薄的機(jī)身可以直接切入家居底部進(jìn)行清掃，來(lái)去自如，有五種行走模式交錯(cuò)進(jìn)行。

●采用紅外線進(jìn)行遙控指令傳輸，在機(jī)器人的尾部有個(gè)紅外感應(yīng)裝置。

●機(jī)器人的無(wú)線充電座上面也有個(gè)紅外發(fā)射裝置，可以發(fā)出信號(hào)好讓機(jī)器人自動(dòng)返回充電座進(jìn)行充電。

掃地機(jī)器人系統(tǒng)框圖

HK32F030K6T6產(chǎn)品特點(diǎn)

——CPU

●ARM Cortex-M0內(nèi)核

●最高時(shí)鐘頻率：72MHz

●24位System Tick定時(shí)器

●支持CPU Event信號(hào)輸入至MCU引腳，實(shí)現(xiàn)與板級(jí)其它SOC CPU的聯(lián)動(dòng)

——工作電壓范圍

●單電源域：主電源VDD為2.0 V ~ 5.5V

——工作溫度范圍：-40℃ ~ +105℃

——VDD典型工作電流

●運(yùn)行(Run)模式：13.23 mA/72MHz@3.3V

●睡眠(Sleep)模式：5.44 mA@3.3V

●停機(jī)(Stop)模式：LDO低功耗10 μA@3.3V

——存儲(chǔ)器

●最高64 Kbyte的Flash存儲(chǔ)器

●CPU主頻不高于 24 MHz時(shí)，支持零等待總線周期

●具有代碼安全保護(hù)功能，可分別設(shè)置讀保護(hù)和寫(xiě)保護(hù)

●支持存儲(chǔ)于Flash的指令和數(shù)據(jù)加密，以防止Flash內(nèi)容被物理攻擊

●10 Kbyte SRAM（不支持硬件校驗(yàn)功能）

——時(shí)鐘

●外部HSE：4~16 MHz，典型頻率為 8 MHz

●外部LSE：32.768 kHz

●片內(nèi)HSI：8/14/56 MHz

●片內(nèi)LSI：40 kHz

●PLL時(shí)鐘

●芯片管腳輸入時(shí)鐘

——DMA

●5個(gè)通道的DMA控制器

●支持Timer、ADC、SPI、I2C、USART等多種外設(shè)觸發(fā)

——安全加密: CRC計(jì)算單元

——數(shù)據(jù)通信接口

●2個(gè)USART：支持主同步SPI和調(diào)制解調(diào)器控制，具有ISO7816接口、LIN、IrDA能力、自動(dòng)波特率檢測(cè)和喚醒特性

●2個(gè)高速SPI：支持4至16個(gè)可編程比特幀和復(fù)用的 I2S 接口

●2個(gè)I2C：支持極速模式（1 Mbit/s）、SMBus和PMBus，可從停機(jī)模式喚醒

——定時(shí)器

●1個(gè)高級(jí)控制定時(shí)器（TIM1）

●5個(gè)通用定時(shí)器（TIM3/TIM14/TIM15/TIM16/TIM17）

●1個(gè)基本定時(shí)器（TIM6）

——日歷

●RTC，具有鬧鐘功能，可從停機(jī)/待機(jī)模式周期喚醒

——片內(nèi)模擬電路

●1個(gè)12位的ADC：16個(gè)外部模擬信號(hào)輸入通道，支持最高 1 MSPS采樣頻率的自動(dòng)連續(xù)轉(zhuǎn)換和掃描轉(zhuǎn)換

●1個(gè)溫度傳感器：模擬輸出在內(nèi)部連接到A/D轉(zhuǎn)換器獨(dú)立通道

——定點(diǎn)數(shù)除法/開(kāi)方運(yùn)算單元

●支持32位定點(diǎn)數(shù)除法，可同時(shí)獲得商和余數(shù)

●支持32位定點(diǎn)數(shù)高精度開(kāi)方

——可靠性

●通過(guò)HBM2000V/CDM500V/MM200V/LU等級(jí)測(cè)試

來(lái)源：航順芯片

審核編輯：湯梓紅