基于HK32F103VET6系列MCU掃地機(jī)器人，讓智慧生活更美好

掃地機(jī)器人，顧名思義，可以掃地的機(jī)器人！掃地機(jī)器人的基礎(chǔ)功能就是掃地和吸塵了，掃地和吸塵是兩個(gè)不同的概念；吸塵，就是將灰塵吸干凈，這個(gè)功能很早之前，吸塵器就做的很好了！而吸塵的同時(shí)，將粘在地面的污漬掃起來(lái)，再吸進(jìn)去，這功能就很棒了！這兩個(gè)功能的實(shí)現(xiàn)需要掃地機(jī)擁有一個(gè)強(qiáng)勁的電機(jī)，產(chǎn)生很大的吸力，同時(shí)需要一個(gè)高速運(yùn)轉(zhuǎn)的滾刷配合。

生活水平的提高，讓大家對(duì)潔凈有了新的追求！在打掃好地面之后，再來(lái)拖一遍，就顯得無(wú)比干凈，徹底！干拖效果沒有濕拖好，但濕拖后又會(huì)有些水漬，濕拖之后再干拖，就更完美了！所以，最新的掃地機(jī)器人就已經(jīng)具備了干濕分離兩用抹布，一塊抹布，兩種效果！非常不錯(cuò)！

惹人喜愛的小功能——自動(dòng)返回充電。因?yàn)槭菣C(jī)器人，就需要能量供給，電池沒電了就要去充電，而搬來(lái)搬去會(huì)很麻煩?，F(xiàn)在的掃地機(jī)器人基本都實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)返回充電功能，當(dāng)機(jī)器電量不足時(shí)，機(jī)器會(huì)留下一部分電去找充電座，充滿電再出來(lái)打掃！好的品牌回充的成功率達(dá)到100%。此外，現(xiàn)在的掃地機(jī)器人可以預(yù)約時(shí)間，每天定時(shí)打掃。好的掃地機(jī)器人還可以做到7天預(yù)約模式，每天都可以有一個(gè)不同的打掃時(shí)間，很方便。

小米掃地機(jī)器人采用航順32位主控MCU HK32F103VET6，負(fù)責(zé)電機(jī)控制、路線算法、遙控接收、電池管理等功能。

掃地機(jī)特點(diǎn):

有大吸力、電控水箱、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、掃拖一體、懸浮吸口、斷點(diǎn)續(xù)掃、實(shí)時(shí)地圖顯示、紅外碰撞減速、米家智能聯(lián)動(dòng)、小愛語(yǔ)言控制等核心特點(diǎn)，解決中小戶型清潔問(wèn)題。

清掃、濕拖高效配置賦予雙重清潔實(shí)力。整機(jī)2200Pa暴風(fēng)般吸力，深入縫隙的高效清潔。

慣性智能導(dǎo)航系統(tǒng)，步步為營(yíng)，一掃即凈。內(nèi)置高精度陀螺儀，智能弓形清掃，清潔路徑更高效，房間的邊邊角角都能掃凈。

掃地機(jī)器人系統(tǒng)框圖

HK32F103VET6產(chǎn)品特點(diǎn)

——CPU

?ARM Cortex-M3內(nèi)核

?最高時(shí)鐘頻率：120MHz

?24位System Tick定時(shí)器

?支持CPU Event信號(hào)輸入至MCU引腳，實(shí)現(xiàn)與板級(jí)其它SOC CPU的聯(lián)動(dòng)

——工作電壓范圍

?雙電源域：主電源VDD為1.8 V ~ 3.6V、備份電源Vbat為1.8 V ~ 3.6V

——工作溫度范圍：-40℃ ~ +105℃

——VDD典型工作電流

?運(yùn)行(Run)模式：16mA/120MHz@3.3V（133.3uA/MHz）

?睡眠(Sleep)模式：7mA/120MHz@3.3V(58.3uA/MHz)

?停機(jī)(Stop)模式：30μA@3.3V

?待機(jī)（Standby）模式：2μA@3.3V

?關(guān)機(jī)（Shutdown）模式：100nA@3.3V

——存儲(chǔ)器

?最高527 Kbyte的Flash存儲(chǔ)器

?CPU主頻不高于24 MHz時(shí)，支持零等待總線周期

?具有代碼安全保護(hù)功能，可分別設(shè)置讀保護(hù)和寫保護(hù)

?支持存儲(chǔ)于Flash的指令和數(shù)據(jù)加密，以防止Flash內(nèi)容被物理攻擊

?97 Kbyte SRAM

——時(shí)鐘

?外部HSE：4~32 MHz，典型頻率為8 MHz

?外部LSE：32.768 kHz

?片內(nèi)HSI：8 MHz/56 MHz

?片內(nèi)LSI：40 kHz

?PLL時(shí)鐘

?芯片管腳輸入時(shí)鐘

——DMA

?2個(gè)獨(dú)立DMA控制器：DMA1和DMA2

?DMA1提供7路通道

?DMA2提供5路通道

?支持Timer、ADC、SPI、I2C、USART等多種外設(shè)觸發(fā)

——安全加密:CRC計(jì)算單元

——數(shù)據(jù)通信接口

?6個(gè)USART：支持主同步 SPI和調(diào)制解調(diào)器控制，具有 ISO7816接口、LIN、IrDA能力、自動(dòng)波特率檢測(cè)和喚醒特性

?3個(gè)高速SPI：支持 4至16個(gè)可編程比特幀和復(fù)用的 I2S接口

?2個(gè)I2C：支持極速模式（1 Mbit/s）、SMBus和PMBus，可從停機(jī)模式喚醒

——定時(shí)器

?1個(gè)高級(jí)控制定時(shí)器（TIM1/TIM8）

?5個(gè)通用定時(shí)器（TIM2/TIM3/TIM4/TIM5/TIM17）

?1個(gè)基本定時(shí)器（TIM6/TIM7）

——日歷 RTC，具有鬧鐘功能，可從停機(jī) /待機(jī)模式周期喚醒

——片內(nèi)模擬電路

?3個(gè)12位的ADC：25個(gè)外部模擬信號(hào)輸入通道，支持最高1 MSPS采樣頻率的自動(dòng)連續(xù)轉(zhuǎn)換和掃描轉(zhuǎn)換

?1個(gè)溫度傳感器：模擬輸出在內(nèi)部連接到A/D轉(zhuǎn)換器獨(dú)立通道

——算術(shù)運(yùn)算協(xié)處理器

?RM Cortex-M4內(nèi)核支持的絕大部分算術(shù)指令

?實(shí)現(xiàn)支持32單精度浮點(diǎn)運(yùn)算

?支持多種自定義的32位及64位算術(shù)運(yùn)算

——可靠性

?通過(guò)HBM2000V/CDM500V/MM200V/LU等級(jí)測(cè)試

來(lái)源：航順芯片