自動駕駛運動控制原理

運動控制(激活)

運動控制功能模塊圖

運動控制(激活)功能模塊負(fù)責(zé)請求與自主車輛運動相關(guān)的推進變化,包括但不限于加速請求、制動請求和轉(zhuǎn)向請求。

責(zé)任包括:

?提供與各種外部執(zhí)行模塊的接口,如電動助力轉(zhuǎn)向(EPS)、自動制動(ABS)、PRNDL變速箱齒輪選擇、牽引控制等。

?提供必要的中間件層來管理與外部執(zhí)行模塊完整且足夠的接口,這些模塊具有不同的復(fù)雜性和能力級別。例如,外部執(zhí)行模塊可以包括基于環(huán)境數(shù)據(jù)和條件的學(xué)習(xí)能力,或者它可以是一個簡單的、傳統(tǒng)的基于請求的系統(tǒng)。

?接收、管理和展示外部執(zhí)行模塊呈現(xiàn)的車輛運動約束,并呈現(xiàn)給其他自動駕駛系統(tǒng)功能模塊。這可能包括聚合、同步、統(tǒng)計分析和封裝等活動。

?將目標(biāo)軌跡轉(zhuǎn)換為針對外部模塊的適當(dāng)執(zhí)行請求,包括考慮自車運動輸入和外部執(zhí)行器預(yù)測。

?根據(jù)需要為外部執(zhí)行模塊進行預(yù)處理。

運動控制輸入:
?目標(biāo)軌跡:**來自軌跡規(guī)劃的請求,是運動控制(激活)輸出的主要考慮因素。
?自車運動:**接收自主車輛姿態(tài)信息,與目標(biāo)軌跡一起考慮以生成執(zhí)行器請求。
?執(zhí)行器反饋:**向系統(tǒng)暴露車輛運動約束。由于運動控制(激活)可以與各種外部執(zhí)行模塊接口,此反饋在單位、格式、類型等方面將有所不同。

運動控制輸出:
執(zhí)行器請求:**向多個外部執(zhí)行模塊提供主要請求輸出。
車輛運動約束:**提供外部執(zhí)行模塊的限制反饋,匯總后呈現(xiàn)給其他自動駕駛系統(tǒng)模塊,如軌跡規(guī)劃(路徑規(guī)劃)。