系統(tǒng)架構(gòu)圖中功能模塊數(shù)據(jù)流與狀況

? 自身運動：描述自主車輛相對于世界坐標系的運動。

--提供反映自主車輛動態(tài)條件的信息，用于確定機動能力

--提供有關(guān)自主車輛當前運動的信息

--與目標軌跡一起考慮，共享自主車輛姿態(tài)信息，以生成執(zhí)行器請求

--隨時間變化的姿態(tài)，即平移和旋轉(zhuǎn)速度以及加速度

? 執(zhí)行器請求：向自主車輛的制動、轉(zhuǎn)向和加速執(zhí)行器發(fā)送控制輸入。

? 執(zhí)行器反饋：提供來自車輛執(zhí)行器的反饋信號。

--應該向系統(tǒng)其他部分公開車輛運動約束，因為此反饋是必要的

--可以與各種外部執(zhí)行模塊接口，此反饋在單位、格式、類型等方面將有所不同

? 底盤傳感器數(shù)據(jù)：提供運動相關(guān)信息的車輛內(nèi)部傳感器（例如輪速傳感器、方向盤轉(zhuǎn)角等）。

? IMU數(shù)據(jù)：由IMU提供的測量車輛加速度和旋轉(zhuǎn)率。

? 羅盤數(shù)據(jù)：由磁力計提供的正北方位。

? GNSS數(shù)據(jù)：來自全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）的數(shù)據(jù)。包括以WGS84/GPS位置表示的地理參考位置估計（不確定性通常以米測量）。

--基于GNSS的位置信息，可能與校正服務的信息組合

--包括地理參考位置估計?？赡芤呀?jīng)包括自身運動估計

? 環(huán)境傳感器數(shù)據(jù)：來自一個或多個環(huán)境傳感器的規(guī)范數(shù)據(jù)。

--可能包括攝像頭數(shù)據(jù)（可見光和/或紅外波長）、雷達（飛行時間測量手勢）、聲納（可聽和/或超聲）或其他傳感模式

--注意：可能包括各種傳感器輸入的組合

? 車廂傳感器數(shù)據(jù)：來自一個或多個車廂內(nèi)傳感器的數(shù)據(jù)?？梢允褂酶鞣N傳感技術(shù)進行乘客監(jiān)測。

--示例可能包括攝像頭（可見光和紅外波長）、雷達（手勢/心跳檢測）、音頻和各種其他傳感機制。

狀況

? 任務反饋：關(guān)于任務狀態(tài)的反饋，向車輛乘員/駕駛員提供通信。一個例子是系統(tǒng)請求駕駛員干預。通過HMI向車輛乘員提供當前任務的反饋。這可以包括諸如路線目標的進度、警告駕駛員接管控制或類似信息。

? 任務目標：可以反映復雜任務的用途表達，其目標是“到達目標目的地”，或者在更低的自動化級別，是一個更簡單的目標，如“保持在當前車道的中心”。任務目標在行程中可能會改變。

? 路線目標：自主車輛將要走的路線描述，如果適用包括車道，以實現(xiàn)任務目標。描述每個交叉口的所需車道和轉(zhuǎn)向。

? 機動：提供至少兩個操作的列表，包括一個安全機動。機動表達為地圖上的新位置，以及該位置的目標速度，并描述高層次的車輛運動行為（例如巡航、跟隨、改道、轉(zhuǎn)彎或停止）。

? 目標軌跡：是將機動分解為目標軌跡（曲線路徑），其中沿軌跡路徑表達轉(zhuǎn)向、制動和加速的變化。

? 感興趣區(qū)域：是世界空間中一個或多個區(qū)域的描述，感知應優(yōu)先處理這些區(qū)域。這可以描述世界空間中感知應提供卓越性能（如果可能）的感興趣區(qū)域。例如，這可以允許配置具有非均勻感知分辨率的傳感器，從而特定感興趣的道路/基礎(chǔ)設(shè)施以更高分辨率“看到”。

? 動態(tài)對象：識別所有移動或可移動對象。例如車輛、行人或動物。

? 靜態(tài)對象：識別所有不可移動對象或基礎(chǔ)設(shè)施。靜態(tài)對象仍可能具有與之相關(guān)的可改變狀態(tài)。例如道路表面、路緣、錐桶、路標、交通燈、電子標志?；蛘呱踔潦且粋€基礎(chǔ)設(shè)施元素，如可移動屏障（如收費站）。

? 動態(tài)對象預測：預測動態(tài)對象的路徑。

? 靜態(tài)對象預測：預測靜態(tài)對象狀態(tài)的變化，如交通燈變化的時序。

? 場景數(shù)據(jù)：提供當前場景的相關(guān)描述，用于確定自動駕駛系統(tǒng)是否在操作設(shè)計域內(nèi)運行。一個例子是對自動駕駛系統(tǒng)尚未設(shè)計用以處理的被淹路面的注釋。

? 姿態(tài)：描述自主車輛相對于地圖的當前位置和方向。與地圖信息一起使用以啟用或改進高級駕駛員輔助系統(tǒng)（ADAS）的許多行為。

? 感知能力：給出自動駕駛系統(tǒng)動態(tài)感知能力的描述（例如某類實體的感知范圍）。

? 系統(tǒng)完整性：提供車輛不同組件的運行狀態(tài)報告，這些組件與自動駕駛系統(tǒng)的安全運行相關(guān);來自與硬件和軟件平臺相關(guān)部分的派生。