自動(dòng)駕駛系統(tǒng)架構(gòu)狀態(tài)和配置介紹

狀態(tài)

? 乘客狀態(tài)：提供有關(guān)自主車(chē)輛每個(gè)乘客（包括駕駛員）狀態(tài)的描述。信息可能包括存在、注意力、情緒狀態(tài)、健康等。

--來(lái)自乘客監(jiān)控功能的有關(guān)駕駛員和乘客的信息。

--在汽車(chē)公司、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)支持級(jí)別和系統(tǒng)體系結(jié)構(gòu)之間有所不同。可能包括帶有相關(guān)狀態(tài)信息的乘客列表。

--將列出具有相關(guān)狀態(tài)標(biāo)記的乘客。例如《乘客：成人，座位：0，角色：司機(jī)，注意力：向前，注視區(qū)域：（34，56，32），司機(jī)意圖：左轉(zhuǎn)，健康：正常，情緒：正常，轉(zhuǎn)向：是等。

? 基于操作域監(jiān)督的路線約束：對(duì)路線進(jìn)行約束以保持在操作設(shè)計(jì)域（ODD）內(nèi)。一個(gè)例子是由于缺乏路燈照明而在某些時(shí)間避免某些路線。

? 基于場(chǎng)景的路線約束：動(dòng)態(tài)確定路線約束，如封路標(biāo)志、高速公路上封閉的車(chē)道或用路障封閉的高速公路入口。

? 基于操作域監(jiān)督的機(jī)動(dòng)約束：由于需要保持在操作域監(jiān)督內(nèi)而對(duì)機(jī)動(dòng)施加約束。一個(gè)例子是避免超車(chē)，因?yàn)楦浇能?chē)輛數(shù)量大于以當(dāng)前速度可以可靠跟蹤的車(chē)輛數(shù)量。

? 基于場(chǎng)景的機(jī)動(dòng)約束：動(dòng)態(tài)檢測(cè)機(jī)動(dòng)的約束。例如可能包括迎面而來(lái)的救護(hù)車(chē)、標(biāo)有長(zhǎng)載貨物牌的車(chē)輛、視野不佳等。

? 基于場(chǎng)景的運(yùn)動(dòng)約束：動(dòng)態(tài)檢測(cè)車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的約束。例如檢測(cè)到濕滑路面、劣化路面等，可能需要適當(dāng)調(diào)整駕駛風(fēng)格。

? 車(chē)輛運(yùn)動(dòng)約束：動(dòng)態(tài)更新自主車(chē)輛運(yùn)動(dòng)的約束。提供外部執(zhí)行模塊的限制反饋，匯總后呈現(xiàn)給其他自動(dòng)駕駛系統(tǒng)模塊，如軌跡規(guī)劃（路徑規(guī)劃）。

配置

? 用戶路線偏好：提供約束路線選擇的偏好或規(guī)則?？赡馨ǔ塑?chē)服務(wù)或自主車(chē)輛本身保持在操作設(shè)計(jì)域或優(yōu)化燃料消耗等的約束。首選路線引導(dǎo)與自動(dòng)駕駛?cè)蝿?wù)相關(guān)。根據(jù)范式，路線偏好可以通過(guò)操作域監(jiān)督任務(wù)引導(dǎo)信號(hào)路徑反映當(dāng)前操作域的限制。

? 地圖數(shù)據(jù)：提供靜態(tài)的和可能的動(dòng)態(tài)源地圖數(shù)據(jù)，包括用于路徑規(guī)劃的路線圖，以及所謂的高清（HD）地圖?？赡馨ㄔ敿?xì)的地理參照標(biāo)志（包括道路標(biāo)志、交通燈等的位置）。

--提供當(dāng)前操作域的地理約束信息。--包括可被檢測(cè)/分類(lèi)算法利用的來(lái)自靜態(tài)或動(dòng)態(tài)更新地圖的先驗(yàn)信息。例如，可包括期望的車(chē)道屬性、交通燈位置等。--提供地圖子系統(tǒng)關(guān)于道路和特征幾何及位置的信息，當(dāng)與其他定位輸入組合時(shí)，可用于理解自主車(chē)輛的位置和方向（點(diǎn)云、特征位置和方向、道路幾何等）。

請(qǐng)求

? 操作域監(jiān)督任務(wù)請(qǐng)求：由于車(chē)輛使用條件改變或一個(gè)或多個(gè)未能保持在授權(quán)或當(dāng)前操作域內(nèi)而請(qǐng)求修改當(dāng)前任務(wù)。

? 互聯(lián)任務(wù)請(qǐng)求：由某個(gè)遠(yuǎn)程服務(wù)請(qǐng)求設(shè)置/更改當(dāng)前任務(wù)。一個(gè)例子是由于在車(chē)內(nèi)檢測(cè)到醫(yī)療緊急情況而更改目的地。來(lái)自連接服務(wù)的修改當(dāng)前任務(wù)的請(qǐng)求。例如，乘車(chē)管理服務(wù)設(shè)置/覆蓋目的地，或由于交通擁堵或事故而建議繞行。

? HMI任務(wù)請(qǐng)求：由車(chē)輛乘員請(qǐng)求任務(wù)設(shè)置/更改;來(lái)自通過(guò)HMI注冊(cè)的車(chē)輛乘員的修改當(dāng)前任務(wù)的請(qǐng)求。任務(wù)請(qǐng)求可能包括自動(dòng)化水平的更改。

? 行為規(guī)劃任務(wù)請(qǐng)求：行為規(guī)劃（BP）請(qǐng)求修改任務(wù)。如果行為規(guī)劃（BP）確定無(wú)法按計(jì)劃執(zhí)行任務(wù)，則可能需要這樣做。請(qǐng)求的性質(zhì)可以是請(qǐng)求人類(lèi)駕駛員接管，例如。

? 自主車(chē)輛機(jī)動(dòng)假設(shè)：提供一個(gè)或多個(gè)假設(shè)的機(jī)動(dòng)，系統(tǒng)可以為此預(yù)測(cè)一個(gè)或多個(gè)結(jié)果。