自動駕駛系統(tǒng)(ADS)的開發(fā)過程

開發(fā)接口

除了功能之外，還必須關(guān)注自動駕駛系統(tǒng)（ADS）的開發(fā)過程。下面簡要概述調(diào)試功能，這些功能用于電子控制單元（ECU）的初始開發(fā)，以啟動和運(yùn)行它。

事件記錄部分則概述了從道路檢索數(shù)據(jù)以服務(wù)于開發(fā)、功能改進(jìn)和記錄事件數(shù)據(jù)的其他用途。由于行業(yè)已經(jīng)在汽車安全聯(lián)盟中就這些方面達(dá)成一致，因此這里介紹了他們的工作。

調(diào)試功能

一些非侵入式的測量可以使用硬件進(jìn)行，而其他的需要軟件并帶來開銷。系統(tǒng)必須支持?jǐn)?shù)據(jù)的“輔助”（非ADAS）使用。

概念上（如果不是物理上）應(yīng)該有許多一致且不干擾的數(shù)據(jù)探針（或端口）：應(yīng)用程序的原始使用、數(shù)據(jù)記錄器、調(diào)試接口和信息娛樂系統(tǒng)。

傳感器數(shù)據(jù)和應(yīng)用程序狀態(tài)在檢查方面是不同的。傳感器數(shù)據(jù)源自處理器外部，可以透明地復(fù)制。應(yīng)用程序數(shù)據(jù)可能只能通過侵入式手段可見。記錄指令流是不同于記錄數(shù)據(jù)流的單獨(dú)機(jī)制。

對功能模塊的調(diào)試接口應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)：

? 探針點(diǎn)

? 每個(gè)I/O和所有應(yīng)用程序狀態(tài)變量

? 帶寬

? 等同于傳感器和應(yīng)用程序

可能討論的調(diào)試功能項(xiàng)如下：

? 錯(cuò)誤注入

? 異常捕獲

? 內(nèi)部和外部中斷

? 斷點(diǎn)

? 監(jiān)視點(diǎn)

? 分步執(zhí)行（高低級）

? 讀寫內(nèi)存

? 以完整數(shù)據(jù)速率記錄整個(gè)數(shù)據(jù)平面

? JTAG

? 指令跟蹤

? 時(shí)間戳

? HIL/SIL仿真

? 遠(yuǎn)程調(diào)試端口訪問

? 計(jì)算元素的工作負(fù)載，如CPU/GPU和總線互連

? 計(jì)算元素功耗

事件記錄

在事件期間記錄數(shù)據(jù)出于許多不同原因非常重要，如碰撞調(diào)查、系統(tǒng)性能研究、故障分析、持續(xù)學(xué)習(xí)等。事件分析和調(diào)查將有助于識別經(jīng)驗(yàn)教訓(xùn)，以實(shí)現(xiàn)業(yè)界在自動駕駛和駕駛輔助系統(tǒng)方面的整體改進(jìn)。