STM32平臺(tái)下的FreeRTOS中斷配置

Cortex-M 中斷

Cortex-M 內(nèi)核（STM32）的 MCU 提供了一個(gè)用于中斷管理的嵌套向量中斷控制器（NVIC）。Cotex-M3 的 NVIC 最多支持 240 個(gè) IRQ（中斷請(qǐng)求）、1 個(gè)不可屏蔽中斷（NMI）、1 個(gè) Systick（滴答定時(shí)器）定時(shí)器中斷和多個(gè)系統(tǒng)異常。

Cortex-M 處理器有多個(gè)用于管理中斷和異常的可編程寄存器，這些寄存器大多數(shù)都在 NVIC 和系統(tǒng)控制塊（SCB）中，CMSIS 將這些寄存器定義為結(jié)構(gòu)體。以 STM32F103 為例，打開(kāi) core_cm3.h，有兩個(gè)結(jié)構(gòu)體，NVIC_Type 和 SCB_Type，就存儲(chǔ)了這些信息。

優(yōu)先級(jí)分組定義

當(dāng)多個(gè)中斷來(lái)臨的時(shí)候處理器應(yīng)該響應(yīng)哪一個(gè)中斷是由中斷的優(yōu)先級(jí)來(lái)決定的，高優(yōu)先級(jí)的中斷（優(yōu)先級(jí)編號(hào)小）肯定是首先得到響應(yīng)，而且高優(yōu)先級(jí)的中斷可以搶占低優(yōu)先級(jí)的中斷，這個(gè)就是中斷嵌套。

Cortex-M 處理器的有些中斷是具有固定的優(yōu)先級(jí)的，比如復(fù)位、NMI、HardFault，這些中斷的優(yōu)先級(jí)都是負(fù)數(shù)，優(yōu)先級(jí)也是最高的。

Cortex-M 處理器有三個(gè)固定優(yōu)先級(jí)和 256 個(gè)可編程的優(yōu)先級(jí)，最多有 128 個(gè)搶占等級(jí)，但是實(shí)際的優(yōu)先級(jí)數(shù)量是由芯片廠(chǎng)商來(lái)決定的。但是，絕大多數(shù)的芯片都會(huì)精簡(jiǎn)設(shè)計(jì)的，以致實(shí)際上支持的優(yōu)先級(jí)數(shù)會(huì)更少，如 8 級(jí)、16 級(jí)、32 級(jí)等，比如 STM32 就只有 16 級(jí)優(yōu)先級(jí)。

FreeRTOS 中斷配置宏

1、configPRIO_BITS：設(shè)置 MCU 使用幾位優(yōu)先級(jí)，STM32 使用的是 4 位，因此此宏為 4

2、configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY ：設(shè)置最低優(yōu)先級(jí)。

3、configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY：此宏用來(lái)設(shè)置內(nèi)核中斷優(yōu)先級(jí)。

4、configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY：來(lái)設(shè)置 FreeRTOS 系統(tǒng)可管理的最大優(yōu)先級(jí)，是高于 x 的優(yōu)先級(jí)不歸 FreeRTOS 管理！

5、configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY：低于此優(yōu)先級(jí)的中斷可以安全的調(diào)用 FreeRTOS 的 API 函數(shù)，高于此優(yōu)先級(jí)的中斷 FreeRTOS 是不能禁止的，中斷服務(wù)函數(shù)也不能調(diào)用 FreeRTOS 的 API 函數(shù)！