【RA2L1開發(fā)實踐】-觸摸按鍵控制舵機

觸摸按鍵配置

注意：
RA2L1評估開發(fā)板盡量不要只用BIN文件下載，容易鎖死芯片。

1.配置觸摸按鍵
首先在RT-Studdio中基于開發(fā)板，生成一個新的工程，在工程目錄中找到docs-Captouch板載觸摸按鍵配置說明，根據(jù)給該文檔配置。

按照道理，官方文檔是不會有問題的，但是不出意外的出意外了，在RT編譯運行之后，下載后并無實驗現(xiàn)象。

在這里，我通過詢問官網(wǎng)和群友并未解決，所以就想試一下裸機是否可行，在一頓操作后，我的開發(fā)板芯片找不到了。。。隨后聯(lián)系薩瑞的工作人員，也很快安排換了開發(fā)板，實在是給力！事后反思一下，首先我并沒有詳細的閱讀上述文檔，導致開發(fā)板損壞；其次是懷疑自己配置問題，導致沒有現(xiàn)象

關(guān)于觸摸按鍵的問題，最終是解決了，主要要看懂SConscript的內(nèi)容，沒有經(jīng)驗，還真不好解決，官方還是埋坑了啊。

嘗試的比較多，后續(xù)總結(jié)一下發(fā)出。

舵機配置

1.舵機的工作原理
控制信號由接收機的通道進入信號調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個基準電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準信號，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負輸出到電機驅(qū)動芯片決定電機的正反轉(zhuǎn)。當電機轉(zhuǎn)速一定時，通過級聯(lián)減速齒輪帶動電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機停止轉(zhuǎn)動。

2.舵機的控制
舵機的控制一般需要一個20ms左右的時基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。以180度角度伺服為例，那么對應的控制關(guān)系是這樣的：

3.硬件接線

4.PWM代碼配置
注：開發(fā)流程:RASC軟件中首先配置PIN,然后配置Stacks,最后生成代碼，在RT里使能硬件
打開觸摸按鍵的工程，在此基礎上配置PWM，這里使用RA2L1的通用定時器2，RASC軟件中配置如下：

接下來配置：
Stacks -> New-Stack -> Timers -> r_gpt
在接下來配置r_gpt參數(shù)：

生成代碼，進入RT

開啟硬件