華為開發(fā)下一代基于RISC-V的車載MCU

華為意大利研究中心與瑞士蘇黎世理工學院系統(tǒng)集成實驗室聯(lián)合發(fā)表了一篇論文《Towards a RISC-V Open Platform for Next-generation Automotive ECUs》透露出華為或許正在開發(fā)下一代基于RISC-V的車載MCU，論文發(fā)表于2023年7月。目前，華為海思已有兩款基于RISC-V的芯片，分別是Hi3731v110和Hi3861，其中前者是一款全球模擬電視用芯片，后者就近似MCU。海思目前還在開發(fā)數(shù)據(jù)中心用RISC-V芯片，可能是AI加速器。

與華為同樣思路的還有瑞薩，瑞薩是全球第一大MCU廠家，也是RISC-V MCU投入力度最大的廠家。早在2021年，瑞薩就有RH850/U2B 汽車MCU采用RISC-V內核的DR1000CCPU IP，這款IP來自日本豐田關聯(lián)公司電裝旗下的NSITEXE公司（成立于2017年，最初是電裝的一個實驗室，后從電裝剝離）。

瑞薩RH850/U2B內部框架

圖片來源：Renesas

DR1000C內部框架圖

DR1000C主要是加入了矢量計算單元。圖片來源：NISTEXE

除了RH850/U2B，瑞薩還有眾多32/64 bit的基于RISC-V內核的MCU，包括非車載領域的RZ/Five系列（AX45MP@1.0GHz，附帶SIMD的FPU），語音HMI的R9A06G150，三相電機控制R9A02G020。

簡單介紹一下RISC-V。RISC-V中，RISC指的是精簡指令集架構。指令集架構（Instruction Set Architecture）是指一種類型CPU中用來計算和控制計算機系統(tǒng)的一套指令的集合。

指令集架構主要規(guī)定了指令格式、尋址訪存（尋址范圍、尋址模式、尋址粒度、訪存方式、地址對齊等）、數(shù)據(jù)類型、寄存器。

指令集通常包括三大類主要指令類型：運算指令、分支指令和訪存指令。此外，還包括架構相關指令、復雜操作指令和其他特殊用途指令。因此，一種CPU執(zhí)行的指令集架構不僅決定了CPU所要求的能力，而且也決定了指令的格式和CPU的結構。X86架構和ARMv8架構就是指令集架構的范疇。指令集架構依其復雜性可被分類為復雜指令集架構（CISC，Complex Instruction Set Computer）和精簡指令集架構（RISC，ReducedInstruction Set Computer）兩大類。發(fā)展至今，CISC和RISC的界限已變得模糊，二者互吸收了各自的優(yōu)點，變得你中有我，我中有你。

2010 年，RISC構思在加州大學伯克利分校啟動，是一個用于開發(fā)芯片處理器的免費、非專有平臺。RISC的發(fā)源也是在伯克利，但RISC不是開源的。

2015年，RISC-V基金會成立，旨在建立一個基于RISC-V ISA的開放、協(xié)作的軟硬件創(chuàng)新者社區(qū)。該基金會是一家由其成員控制的非營利公司，負責指導開發(fā)以推動 RISC-V ISA 的初步應用。

2020年3月，RISC-V基金會遷往瑞士，解決了受地緣政治干擾的風險。RISC-V是開源的，這意味著 RISC-V 是免許可和免版稅的。RISC-V允許用戶免費使用新指令擴展ISA并創(chuàng)新RISC-V處理器的微架構，而當前汽車業(yè)內主流的ARM架構，要求用戶支付版稅。這使得RISC-V迅速受到眾多廠商的歡迎。

當前主流的ARM 需要 IP 核許可批準，ARM的商品一是指令集，二是內核架構。不過ARM的內核架構自然要用ARM的指令集，買了ARM的內核架構自然就包含ARM指令集，或者也可以單獨設計物理架構，而只使用ARM的指令集，如蘋果一直以來都是如此。而高通、華為等則是直接買架構。

ARM指令集的費用為100萬美元到1000萬美元之間。此外，如果您想更改設計中的任何內容，將需要另外付費，當然可以花上千萬美元一次性買斷內核架構，這就不需要另外付費。另外每生產一塊芯片，ARM都要收取1-3%芯片價格的費用。ARM有大約60%的收入來自版稅，40%的收入來自IP授權。2023財年ARM的版稅收入只有16.8億美元，僅占芯片價值的1.7%。不過版稅的優(yōu)點在于一次開發(fā)，一生收稅，舊芯片能帶來持續(xù)收入流。2023財年中，ARM約46%的版稅收入來自1990-2012年間發(fā)布的產品 。

RISC-V 是簡化ISA自下而上構建的，可以處理最新的計算工作負載。而RISC-V與擁有數(shù)十年歷史且背負著遺留的指令專有架構（X86和ARM）有很大不同。X86和ARM已經(jīng)持續(xù)運行了超30年，為應對新應用，指令集變得越來越龐大，效率越來越低，ARM早已不是當年那個純粹的精簡指令。

最重要的是X86和ARM都是封閉的，廠家想要更改指令集完全不可能。在強調互聯(lián)互通的消費類電子領域，指令集由一家獨立公司完全掌控是優(yōu)勢；但在汽車領域是缺點，汽車是嵌入式領域，不用考慮互聯(lián)互通，各品牌之間完全不兼容是正常的，比如特斯拉的自然不會兼容比亞迪的軟件系統(tǒng)。也就是說，整車廠要掌握指令集才能做出自己的特色和體系，而這一點ARM和X86永遠無法提供，而目前ARM幾乎壟斷汽車產業(yè)，這樣就造成了汽車芯片高度雷同，頭部廠家市場占有率極高。要打破這種現(xiàn)象，就必須使用RISC-V。

華為的研究工作剛開始，目前還是基于FPGA的研究。華為使用AMD旗下Xilinx的ZynqUltrascale+ FPGA，這款FPGA有4核ARM Cortex-A53，每核心有L1緩存32KiB，L2緩存1MiB，運行頻率1.2GHz，還有一個用于實時任務的ARM Cortex-R5F，RISC-V采用CVA6架構。這種設計可以對比RISC-V和ARM之間的性能差別。

圖片來源：《Towards a RISC-V Open Platform for Next-generation Automotive ECUs》

軟件架構如上圖，非安全苛刻任務采用無人駕駛領域常見的ROS2，中間件采用DDS（數(shù)據(jù)分發(fā)服務），DDS負責管理分布式系統(tǒng)的數(shù)據(jù)和通信。DDS中間件協(xié)議基于對象管理組織（OMG）標準化的發(fā)布-訂閱模式。DDS已集成到各種關鍵的汽車平臺生態(tài)合作體系中，例如AUTOSAR Adaptive和ROS2。DDS提供低延遲數(shù)據(jù)連接、可靠性和可擴展的以數(shù)據(jù)為中心的通信。此外，DDS附帶了一組豐富的內置服務質量（QoS）策略，可控制DDS行為，如資源消耗和通信可靠性。面向資源極度受限環(huán)境的DDS通過使用OMG DDS-XRCE協(xié)議實現(xiàn)。這是客戶端到代理協(xié)議，意味著DDS-XRCE客戶端節(jié)點通過外部代理節(jié)點與DDS進行網(wǎng)絡通信。DDS-XRCE非常適合為物聯(lián)網(wǎng)設備開發(fā)輕量級DDS應用。實時操作系統(tǒng)采用企業(yè)版ERIKA，這是一款免專利的汽車OSEK/VDX認證的硬實時操作系統(tǒng)(RTOS)。官網(wǎng)鏈接：http://www.erika-enterprise.com。

ERIKA主要特性

圖片來源：《Towards a RISC-V Open Platform for Next-generation Automotive ECUs》

CVA6MCU結構

圖片來源：《Towards a RISC-V Open Platform for Next-generation Automotive ECUs》

CVA6架構

CVA6是一顆具備6級流水、單發(fā)射、順序執(zhí)行的64bitRISC-V CPU，不僅實現(xiàn)了RV64IMAFDC（RV64GC）指令，也實現(xiàn)了RISC-V三種特權等級，因此具備運行Linux系統(tǒng)的能力。CVA6是蘇黎世理工學院與意大利博洛尼亞大學聯(lián)合的OPENHW機構維護的開源硬件IP。順便說一句，博洛尼亞大學是全球最古老的大學，成立于公元1088年，目前在意大利排名第五。

CVA6實現(xiàn)了RISC-V的三種特權模式，分別是機器模式（M-MachineMode）、監(jiān)督模式（S-Supervisor Mode）、用戶模式（U-User Mode）；具備ITLB、DTLB、PTW實現(xiàn)虛擬地址到物理地址的快速翻譯；具備可靈活配置的4路組相連L1ICache與L1DCache。官方（即OPENHW）基于22nm-FDSOI流片，運行頻率可達1.7GHZ。

CVA6核心部分僅具有L1Cache，為了提高流水線效率，L1Cache又分為ICache、DCache。 L1ICache的默認配置是：

cache size：16Kib；

cache lines：128bit；

Associativity：Four-way set；

Replacement policies：使用LFSR進行隨機替換。

CVA6僅具有L1Cache，但結合Princeton開源的OpenPiton，可以拓展L2Cache。

CLINTCVA6、Cortex-R5和Cortex-A53的RTOS性能對比

圖片來源：《Towards a RISC-V Open Platform for Next-generation Automotive ECUs》

上圖，RTOS下表現(xiàn)，RISC-V的CVA6全面勝出。

2023年8月，汽車行業(yè)四巨頭和挪威NORDIC半導體公司聯(lián)合投資建立一家致力于RISC-V的芯片公司，算是后知后覺者了。

圖片來源：《Towards a RISC-V Open Platform for Next-generation Automotive ECUs》

Zonal或者說SOA時代，對MCU的運算要求越來越高，同時還要應對苛刻的功能安全以及復雜的操作系統(tǒng)、中間件和虛擬機，ARM的CORTEX-R系列已明顯力不從心，RISC-V將是未來高性能汽車MCU的首選。