CRT-通用3-6軸MF系列多功能運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)示教編輯案例

CRT-DMC600MF系列運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)主要為3至6軸，示教系統(tǒng)主要由運(yùn)動(dòng)控制器和手持盒（Leader30ST）兩個(gè)部分組成。Leader30ST 手持盒，為手持控制端，通過(guò)標(biāo)準(zhǔn) Modbus 協(xié)議與控制器進(jìn)行實(shí)時(shí)通訊。手持盒采用工藝文件與坐標(biāo)信息采集分離式設(shè)計(jì)，使示教編程更加方便快捷。工藝文件除實(shí)現(xiàn)電機(jī)基本運(yùn)動(dòng)控制（多軸直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、圓弧與插補(bǔ)聯(lián)動(dòng)）外，更可進(jìn)行復(fù)雜的邏輯及運(yùn)算功能。

移動(dòng)例程（3軸為例，6軸編輯一樣的 ）

例程要求：如圖 1 所示：（1）移動(dòng)到“點(diǎn) 1”，打開(kāi)輸出“OT0”，延時(shí) 2000ms，關(guān)閉輸出“OT0”；（2）移動(dòng)到“點(diǎn) 2”，打開(kāi)輸出“OT1”，延時(shí) 2000ms，關(guān)閉輸出“OT1”；（3）移動(dòng)到“點(diǎn) 3”，打開(kāi)輸出“OT2”，延時(shí) 2000ms，關(guān)閉輸出“OT2”。

圖 1

操作步驟如下：

1. 開(kāi)機(jī)：上電開(kāi)機(jī)后畫(huà)面如圖2 所示。

圖2

2. 登錄：在“模式選擇”界面下按“F1”，彈出“用戶登錄”窗口，按“↑”和“↓”鍵，選擇“用戶名”，選中之后按“確定”鍵確認(rèn)，輸入密碼，按“確定”鍵確認(rèn)，登錄成功后在最下排會(huì)顯示“用戶名”，如圖3所示。

圖3

3. 輸入工件序號(hào)：在“模式選擇”界面下按“0”后，彈出“請(qǐng)輸入工件序號(hào)”窗口，以本例 2 號(hào)加工文件為例，在窗口中輸入“2”，按“確定”鍵確認(rèn)。

4. 進(jìn)入主程序編輯：在“模式選擇”界面下按“1”后，彈出“編輯選擇”窗口，選中“主程序編輯”，按“確定”鍵進(jìn)入“工藝程序”界面，如圖4 所示。

圖4

5. 設(shè)計(jì)工藝流程：根據(jù)例程要求設(shè)定工藝流程為（1）移動(dòng)到點(diǎn) 1；（2）打開(kāi)輸出 OT0 并延時(shí) 2000ms；（3）移動(dòng)到點(diǎn) 2；（4）打開(kāi)輸出 OT1 并延時(shí) 2000ms；（5）移動(dòng)到點(diǎn) 3；（6）打開(kāi)輸出 OT2 并延時(shí) 2000ms；（7）結(jié)束。

6. 編輯工藝程序 1：選中第 1 個(gè)圖元的功能欄，按“確定”鍵，彈出二級(jí)對(duì)話框，移動(dòng)光標(biāo)選中“1.移動(dòng)”，按“確定”鍵進(jìn)入三級(jí)對(duì)話框，選中“1.移動(dòng) MOVE”，按“確定”鍵確認(rèn)，會(huì)在其后面自動(dòng)生成相應(yīng)的參數(shù)，第 1 個(gè)圖元編輯完畢，如圖5 所示。

圖5

7. 編輯工藝程序 2：移動(dòng)光標(biāo)選定第 2 個(gè)圖元的功能欄，按“確定”鍵進(jìn)入二級(jí)對(duì)話框，選中“2.輸出延時(shí)”，按“確定”鍵進(jìn)入三級(jí)對(duì)話框，選中“1.輸出 B”，按“確定”鍵確認(rèn)，修改圖元參數(shù)如圖6 所示，第 2 個(gè)圖元編輯完畢。

圖6

8. 編輯工藝程序 3：移動(dòng)光標(biāo)選定第 3 個(gè)圖元的功能欄，按“確定”鍵進(jìn)入二級(jí)對(duì)話框，選中“2.輸出延時(shí)”，按“確定”鍵進(jìn)入三級(jí)對(duì)話框，選中“1.輸出 B”，按“確定”鍵確認(rèn)，修改圖元參數(shù)如圖7 所示，至此，第一個(gè)點(diǎn)的動(dòng)作編輯完畢。

圖7

9. 編輯工藝程序 4：與第一個(gè)點(diǎn)一樣，編輯之后的兩個(gè)點(diǎn)的工藝程序，編輯后如圖8 所示。

圖8

10. 編輯工藝程序 5：移動(dòng)光標(biāo)選定第 10 個(gè)圖元的功能欄，按“確定”鍵進(jìn)入二級(jí)對(duì)話框，選中“6.結(jié)束”，按“確定”鍵確認(rèn)，修改圖元參數(shù)如圖9 所示，工藝程序編輯完畢。

圖9

11. 進(jìn)入軌跡采集：按“返回”鍵，回到“編輯選擇”窗口，選中“軌跡采集”，按“確定”鍵進(jìn)入“點(diǎn)信息采集”界面，如圖10 所示。

圖10

12. 軌跡采集 1：按各軸的“運(yùn)動(dòng)方向控制”鍵運(yùn)動(dòng)到點(diǎn) 1 的位置，按“Go”鍵記錄點(diǎn) 1 的坐標(biāo)信息，如圖11 所示（注意：保存坐標(biāo)的時(shí)候務(wù)必確保坐標(biāo)在原點(diǎn)的位置為（0.00,0.00,0.00），如此記錄的坐標(biāo)才是真實(shí)有效的數(shù)據(jù)）。

圖11

13. 軌跡采集 2：跟上面的方法一樣，分別記錄點(diǎn) 2 和點(diǎn) 3 的坐標(biāo)信息，如圖 12 所示，按“返回”鍵返回上一級(jí)的菜單（“編輯選擇”界面）就可以對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存。

圖12

14. 運(yùn)行驗(yàn)證：返回到“模式選擇”界面，按“3”進(jìn)入“運(yùn)行模式”界面，按“F1”運(yùn)行，然后按控制器上連接的運(yùn)行按鈕（注意：運(yùn)行前先要確?！案鬏S系數(shù)”和“運(yùn)行速度”已經(jīng)設(shè)置，且在合理的范圍內(nèi)），可以看到系統(tǒng)依次加工所編輯的三個(gè)點(diǎn)。說(shuō)明：以上步驟中 1~4、11、13~14 為示教編輯的一般性通用步驟。