CAN總線調(diào)整同步的規(guī)則是什么

硬件同步

接收單元在總線空閑狀態(tài)檢測出幀起始時進(jìn)行的同步調(diào)整，在檢測出邊沿的地方不考慮SJW的值而認(rèn)為是SS段。硬件同步的過程如下圖所示

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再同步

在接收過程中檢測出總線上的電平變化時進(jìn)行的同步調(diào)整。

每當(dāng)檢測出邊沿時，根據(jù) SJW 值通過加長 PBS1 段，或縮短 PBS2 段，以調(diào)整同步。但如果發(fā)生了超出 SJW值的誤差時，最大調(diào)整量不能超過SJW 值。

調(diào)整同步的規(guī)則

硬件同步和再同步遵從如下規(guī)則。

（1） 1 個位中只進(jìn)行一次同步調(diào)整。

（2） 只有當(dāng)上次采樣點(diǎn)的總線值和邊沿后的總線值不同時，該邊沿才能用于調(diào)整同步。

（3） 在總線空閑且存在隱性電平到顯性電平的邊沿時，則一定要進(jìn)行硬件同步。

（4） 在總線非空閑時檢測到的隱性電平到顯性電平的邊沿如果滿足條件（1）和（2），將進(jìn)行再同步。但還要滿足下面條件。

（5） 發(fā)送單元觀測到自身輸出的顯性電平有延遲時不進(jìn)行再同步。

（6） 發(fā)送單元在幀起始到仲裁段有多個單元同時發(fā)送的情況下，對延遲邊沿不進(jìn)行再同步。