西門(mén)子Sinamics S120的抱閘功能設(shè)置中經(jīng)常忽略的問(wèn)題

1 抱閘應(yīng)用概述

我們?cè)趯?shí)際工業(yè)場(chǎng)合中經(jīng)常會(huì)使用到電機(jī)的抱閘，但是經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)一些工程師調(diào)試完抱閘后發(fā)現(xiàn)抱閘打開(kāi)的時(shí)候會(huì)出現(xiàn)溜車(chē)，或者激活抱閘功能后出現(xiàn)打不開(kāi)抱閘的情況，本文主要針對(duì)西門(mén)子Sinamics S120的抱閘功能設(shè)置中經(jīng)常忽略的問(wèn)題進(jìn)行闡述。

2 擴(kuò)展抱閘應(yīng)用

*2.1擴(kuò)展抱閘的應(yīng)用場(chǎng)合

擴(kuò)展抱閘多應(yīng)用于位能型負(fù)載，例如起重，提升等類型設(shè)備，可實(shí)現(xiàn)如下功能：

可實(shí)現(xiàn)負(fù)載的制動(dòng)控制；

可實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)脈沖封鎖下機(jī)械定位控制等；

由于提供的靈活的配置功能，那么不正確的設(shè)置可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)械設(shè)備的損壞。

在本文中將介紹實(shí)際應(yīng)用存在問(wèn)題，并給出對(duì)應(yīng)的解決措施。

2.2提升類應(yīng)用中的溜車(chē)問(wèn)題及其解決方案

對(duì)于位能性負(fù)載，為實(shí)現(xiàn)在打開(kāi)抱閘時(shí)零速平穩(wěn)起動(dòng)，甚至是穩(wěn)定零速懸停。

可通過(guò)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)輸出由工藝控制器計(jì)算與負(fù)載相關(guān)的設(shè)定轉(zhuǎn)矩后，在考慮抱閘，機(jī)械等動(dòng)作時(shí)序后執(zhí)行開(kāi)抱閘操作。其基本控制原理如下：

圖1 基本控制原理

轉(zhuǎn)矩預(yù)控輸出的控制量疊加于速度控制量，作為最終的轉(zhuǎn)矩給定，其主要包括：

載荷預(yù)置轉(zhuǎn)矩：根據(jù)機(jī)械設(shè)備及負(fù)載測(cè)量計(jì)算預(yù)置轉(zhuǎn)矩。這個(gè)預(yù)置轉(zhuǎn)矩在速度控制器使能后，立即輸出理論上抵消載荷的轉(zhuǎn)矩設(shè)定，而速度控制器輸出僅做微小的動(dòng)態(tài)補(bǔ)償，進(jìn)而是實(shí)際轉(zhuǎn)速快速跟隨轉(zhuǎn)速給定，極大的消除或減小溜車(chē)現(xiàn)象，保證提升設(shè)備快速平穩(wěn)啟動(dòng)，從而提高安全性與效率。

加速度預(yù)置轉(zhuǎn)矩：根據(jù)機(jī)械設(shè)備的慣量來(lái)計(jì)算加速度轉(zhuǎn)矩，同樣在速度控制器使能后，疊加于轉(zhuǎn)矩給定。

對(duì)于無(wú)法實(shí)施載荷觀測(cè)應(yīng)用下，擴(kuò)展抱閘應(yīng)用也可初步解決提升類負(fù)載開(kāi)閘溜車(chē)問(wèn)題?；驹O(shè)置如下：

圖2 超限閾值設(shè)置的的功能圖

2.3擴(kuò)展抱閘調(diào)試需要注意的問(wèn)題

1. 抱閘打不開(kāi)：

Q: 在擴(kuò)展抱閘缺省設(shè)置下速度調(diào)節(jié)器使能p1152設(shè)置為開(kāi)閘控制命令r899.15，但是r899.15只有在抱閘打開(kāi)時(shí)方能為1，這樣邏輯互鎖，導(dǎo)致無(wú)法打開(kāi)抱閘。

A: 我們可以將P1152=1，即可解決。

2.抱閘控制時(shí)序：

抱閘時(shí)序，由高到低：抱閘配置參數(shù)P1215→參數(shù)P1219[0..2]和P855→靜態(tài)識(shí)別→模擬量互聯(lián)使用閾值判斷的控制指令。不同的優(yōu)先級(jí)可以在一些復(fù)雜應(yīng)用環(huán)境中，更好的去通過(guò)抱閘去保護(hù)機(jī)械設(shè)備,減少人員和財(cái)產(chǎn)的損失。

3.開(kāi)閘時(shí)間P1216的影響：

P1216的作用與意義：

如果采用轉(zhuǎn)矩電流或者轉(zhuǎn)矩做為開(kāi)抱閘的閾值，那么需要注意Stop2狀態(tài)，在打開(kāi)抱閘過(guò)程中有P1216延遲時(shí)間。該狀態(tài)下，脈沖雖然使能，但轉(zhuǎn)速控制器還未被使能，是一個(gè)中間狀態(tài)，如果使用轉(zhuǎn)矩實(shí)際值r80開(kāi)抱閘，實(shí)際通過(guò)trace可以發(fā)現(xiàn)如果P1216的設(shè)置不合理，轉(zhuǎn)矩在stop2過(guò)程中是變化的。

圖3 stop2狀態(tài)的trace圖

存在的問(wèn)題：

P1216設(shè)置的大小直接影響到開(kāi)抱閘瞬間轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)矩電流的變化。

解決的方法：

可以嘗試使用速度環(huán)的積分分量r1482做為開(kāi)抱閘閾值，該值在stop2的變化較小。

總結(jié)：

P1216的開(kāi)閘延時(shí)需要根據(jù)實(shí)際抱閘動(dòng)作的機(jī)械時(shí)間進(jìn)行設(shè)置，該參數(shù)設(shè)置不合理不僅僅影響到抱閘的使用壽命，同時(shí)還影響到開(kāi)抱閘瞬間電流和轉(zhuǎn)矩的波動(dòng)。

2.4擴(kuò)展抱閘使用中快速啟停

應(yīng)用背景：

抱閘在一些應(yīng)用場(chǎng)合中需要快速動(dòng)作，比如起重機(jī)，在帶手動(dòng)控制裝置的起重機(jī)上，變頻器必須立即對(duì)控制桿即主控開(kāi)關(guān)的動(dòng)作作出響應(yīng)。

面臨的問(wèn)題：

電機(jī)在啟動(dòng)過(guò)程中有去磁和建立磁場(chǎng)的時(shí)間，這個(gè)時(shí)間通常需要1~2秒，與快速啟停的需求矛盾。

解決措施：

驅(qū)動(dòng)通過(guò)“ON”指令(p0840)上電（脈沖已使能）。而轉(zhuǎn)速設(shè)定值(p1142)和轉(zhuǎn)速控制器(p0856)處于鎖定狀態(tài)。電機(jī)已充磁。因而省去了交流電機(jī)上通常需要的充磁時(shí)間，大約 1-2 秒。

現(xiàn)在，在主控開(kāi)關(guān)偏轉(zhuǎn)和電機(jī)旋轉(zhuǎn)之間只間隔了制動(dòng)打開(kāi)時(shí)間。一旦主控開(kāi)關(guān)偏轉(zhuǎn)，便發(fā)出“來(lái)自控制系統(tǒng)的設(shè)定值使能”（該位和 p1142、r1229.3、p1224.0 互聯(lián)）。立即使能轉(zhuǎn)速控制器。在制動(dòng)打開(kāi)時(shí)間(p1216) 屆滿后，使能轉(zhuǎn)速設(shè)定值。

主控開(kāi)關(guān)處于零位時(shí)，轉(zhuǎn)速設(shè)定值被鎖定，驅(qū)動(dòng)沿著斜坡函數(shù)發(fā)生器的下降斜坡減速。一旦低出靜態(tài)極限(p1226)，制動(dòng)立即閉合。在制動(dòng)閉合時(shí)間(p1217)結(jié)束后，轉(zhuǎn)速控制器被鎖定，現(xiàn)在電機(jī)無(wú)法旋轉(zhuǎn)。

需要注意的是，上訴設(shè)置變頻器始終處于使能狀態(tài)?？梢越Y(jié)合工藝情況，判斷如果電機(jī)不在工作狀態(tài)下，需要將變頻器脈沖封鎖。

圖4 設(shè)置功能圖

2.5 對(duì)于電機(jī)抱閘閉合的需求

1.位置機(jī)械鎖定，無(wú)機(jī)械制動(dòng)要求；
2.緊急狀態(tài)下的抱閘實(shí)現(xiàn)機(jī)械制動(dòng)要求
3.針對(duì)上述的抱閘需求，需要注意的閉合抱閘的邏輯條件要求：

（1）零速檢測(cè)的邏輯：

默認(rèn)關(guān)閉抱閘是需要零速檢測(cè)的，零速檢測(cè)條件：

?默認(rèn)連接量是速度的實(shí)際值低于設(shè)定的閾值P1226，也可以連接現(xiàn)場(chǎng)速度檢測(cè)傳感器。

?速度給定值低于設(shè)定的閾值。

?可以設(shè)置P1224的參數(shù)以及OFF1和OFF3的命令存在。

（2）完全零速關(guān)閉抱閘設(shè)置：

零速關(guān)閉的設(shè)置：

上訴零速檢測(cè)邏輯的三個(gè)條件中，第二個(gè)和第三個(gè)的邏輯條件需要關(guān)閉，關(guān)閉的方法是P1276和P1227的延時(shí)時(shí)間設(shè)置為300s。此時(shí)裝置關(guān)閉抱閘的條件只剩下實(shí)際速度檢測(cè)是零速。

（3）OFF2抱閘系統(tǒng)響應(yīng)：

OFF2抱閘立即封鎖脈沖、關(guān)閉抱閘。此時(shí)很有可能是帶速抱閘，設(shè)計(jì)時(shí)需要考慮。

（4）緊急制動(dòng)：

在緊急制動(dòng)情況下電機(jī)需要同時(shí)達(dá)到電氣制動(dòng)和機(jī)械制動(dòng)。此時(shí), 可以將OFF3用作緊急制動(dòng)的觸發(fā)信號(hào):p1219[0]=r0898.2和p1275.00=1(OFF3觸發(fā)“立即閉合制動(dòng)”,取反信號(hào))應(yīng)將OFF3 減速時(shí)間(p1135)設(shè)為 0 秒，防止變頻器在制動(dòng)閉合時(shí)運(yùn)行。電機(jī)內(nèi)可能會(huì)產(chǎn)生再生電能，因此必須將該電能反饋到電網(wǎng)中或通過(guò)制動(dòng)電阻消耗。