關(guān)于歐盟智能網(wǎng)聯(lián)汽車型式批準(zhǔn)框架進(jìn)展研究

摘要

全球在加強(qiáng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車行業(yè)監(jiān)管的立法和標(biāo)準(zhǔn)化方面，持續(xù)開(kāi)展積極實(shí)踐和穩(wěn)步探索。在UNECE（聯(lián)合國(guó)歐洲經(jīng)濟(jì)委員會(huì)）技術(shù)法規(guī)層面，已建立L3自動(dòng)駕駛法規(guī)（UN R157自動(dòng)車道保持系統(tǒng)），并基于L3法規(guī)框架，重點(diǎn)針對(duì)組合駕駛輔助（L2），起草新的駕駛員控制輔助系統(tǒng)（DCAS）法規(guī)，填補(bǔ)監(jiān)管空白。在歐盟立法層面，為推動(dòng)汽車駕駛自動(dòng)化，歐盟采取漸進(jìn)式監(jiān)管方法，逐步建立針對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車L3和L4的新的歐盟型式批準(zhǔn)框架。

一、概況

歐盟制定和逐步實(shí)施《通用安全法規(guī)》（Reg.（EU）2019/2144），以及采納一系列相關(guān)的技術(shù)或?qū)嵤┓ㄒ?guī)，引入一系列新的安全功能和駕駛輔助措施，以協(xié)助駕駛員并更好地保護(hù)乘客和弱勢(shì)道路使用者，旨在解決車輛和道路安全需求。其間，歐盟發(fā)布自動(dòng)化移動(dòng)戰(zhàn)略，為部署網(wǎng)聯(lián)和自動(dòng)化移動(dòng)系統(tǒng)而采取的一整套行動(dòng)，包括部署關(guān)鍵技術(shù)和基礎(chǔ)設(shè)施、參加聯(lián)合國(guó)技術(shù)法規(guī)研究、建立正確的歐盟內(nèi)部市場(chǎng)監(jiān)管框架。 歐盟通常將聯(lián)合國(guó)UNECE技術(shù)法規(guī)直接納入其車輛安全立法，方法是在其車輛型式批準(zhǔn)法規(guī)中插入對(duì)它們的引用。在歐盟立法層面，為推動(dòng)汽車駕駛自動(dòng)化，歐盟采取漸進(jìn)式監(jiān)管方法，基于一系列試點(diǎn)探索，積極與業(yè)界合作與協(xié)商，逐步建立針對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車L3和L4的新的歐盟型式批準(zhǔn)框架。UNECE、歐盟關(guān)于L3和L4自動(dòng)駕駛法規(guī)規(guī)定了自動(dòng)駕駛汽車獲得車輛型式批準(zhǔn)所需的技術(shù)安全要求和驗(yàn)證要求。此外，德國(guó)等歐盟成員國(guó)保留對(duì)管理其實(shí)際使用的許多條件的控制，包括運(yùn)營(yíng)批準(zhǔn)、機(jī)動(dòng)車登記等。歐盟計(jì)劃通過(guò)相關(guān)立法，允許自動(dòng)駕駛汽車在歐洲道路上行駛，將有助于增加公眾信任，促進(jìn)創(chuàng)新并提高歐洲汽車工業(yè)的競(jìng)爭(zhēng)力。表1 車輛駕駛自動(dòng)化型式批準(zhǔn)主要技術(shù)法規(guī)

二、歐盟建立智能網(wǎng)聯(lián)汽車型式批準(zhǔn)框架

智能網(wǎng)聯(lián)汽車有可能為減少道路死亡人數(shù)做出巨大貢獻(xiàn)，據(jù)估計(jì)，超過(guò)90%的道路事故是由某種程度的人為錯(cuò)誤造成的。由于自動(dòng)駕駛汽車將逐漸接管駕駛員的任務(wù)，因此在歐盟層面采用統(tǒng)一的規(guī)則和技術(shù)要求，同時(shí)尊重技術(shù)中立原則，并在UNECE/WP.29的框架內(nèi)在國(guó)際層面推廣?！锻ㄓ冒踩ㄒ?guī)》（Reg.(EU) 2019/2144）及其技術(shù)和實(shí)施法規(guī)，為歐盟的有條件自動(dòng)駕駛和高度自動(dòng)駕駛汽車（含全自動(dòng)駕駛汽車）制定了法規(guī)框架，從技術(shù)成熟度、數(shù)據(jù)記錄、網(wǎng)絡(luò)安全措施等方面進(jìn)行規(guī)范，以確保此類車輛在投放市場(chǎng)之前是安全的且技術(shù)足夠成熟，從而為歐盟自動(dòng)駕駛汽車鋪平道路。新的型式批準(zhǔn)框架中，L3自動(dòng)駕駛汽車安全法規(guī)采用聯(lián)合國(guó)技術(shù)法規(guī)，具體為UN R157自動(dòng)車道保持系統(tǒng)，涵蓋高速公路低速應(yīng)用的自動(dòng)車道保持系統(tǒng)的型式批準(zhǔn)，修訂后包括變道和高速。歐盟采用新的全自動(dòng)駕駛技術(shù)立法（L4），即歐盟委員會(huì)實(shí)施法規(guī)（EU） 2022/1426《全自動(dòng)駕駛車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）型式批準(zhǔn)的統(tǒng)一程序和技術(shù)規(guī)范》，這是同類中的第一個(gè)國(guó)際規(guī)則。特別關(guān)注取代高速公路駕駛員的自動(dòng)駕駛汽車（L3）和全自動(dòng)駕駛汽車（L4）。通過(guò)授權(quán)和實(shí)施法規(guī)制定的技術(shù)規(guī)則，將在全自動(dòng)汽車投放歐盟市場(chǎng)之前對(duì)其安全性和成熟度進(jìn)行全面評(píng)估，內(nèi)容涵蓋測(cè)試程序、網(wǎng)絡(luò)安全要求、數(shù)據(jù)記錄規(guī)則、汽車制造商對(duì)安全性能和事故的監(jiān)測(cè)和報(bào)告要求等。表2 歐盟智能網(wǎng)聯(lián)汽車型式批準(zhǔn)框架 ?

專欄一 歐盟關(guān)于自動(dòng)駕駛汽車型式批準(zhǔn)管理框架

1、歐洲議會(huì)和歐盟理事會(huì)法規(guī)(EU) 2018/858：從作用和內(nèi)容來(lái)看，國(guó)內(nèi)與之對(duì)應(yīng)的是準(zhǔn)入管理，作用上與《道路機(jī)動(dòng)車輛生產(chǎn)準(zhǔn)入許可管理?xiàng)l例（征求意見(jiàn)稿）》一致。

2、歐洲議會(huì)和歐盟理事會(huì)法規(guī)(EU) 2019/2144：主要是在各種安全（safety）相關(guān)項(xiàng)上細(xì)化了管理要求和技術(shù)法規(guī)（國(guó)內(nèi)對(duì)應(yīng)稱之為強(qiáng)制性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)——納入產(chǎn)品準(zhǔn)入審查要求的）。其引用的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)和自動(dòng)駕駛相關(guān)的主要是：

（1）L3自動(dòng)駕駛系統(tǒng)：UN R157；

（2）L4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)：歐盟委員會(huì)實(shí)施條例(EU) 2022/1426，適用于小批量；

（3）正在起草中的，適用量產(chǎn)車上搭載的L4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的新技術(shù)法規(guī)。

3、歐盟委員會(huì)實(shí)施法規(guī)(EU) 2022/1426：全稱《全自動(dòng)駕駛車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）型式批準(zhǔn)的統(tǒng)一程序和技術(shù)規(guī)范》，主要是如何批準(zhǔn)搭載于小批量全自動(dòng)駕駛汽車上的L4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，包括行車功能（driving）和泊車功能（parking）。

4、歐盟委員會(huì)授權(quán)法規(guī)(EU) 2022/2236：全稱《(EU) 2018/858法規(guī)附件I、II、IV和V修正案，涉及無(wú)限系列生產(chǎn)的車輛、小批量生產(chǎn)的車輛、小批量生產(chǎn)的全自動(dòng)車輛和專用車輛的技術(shù)要求，以及軟件更新》，主要是對(duì)858的修訂，集中于整車型式批準(zhǔn)管理上的修訂：

（1）與安全（safety）相關(guān)的法規(guī)改成2144，具體技術(shù)法規(guī)引用在2144中體現(xiàn)，簡(jiǎn)化了流程，確保了在法規(guī)實(shí)施框架方面的統(tǒng)一。

（2）針對(duì)搭載L4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行了車輛類型上的擴(kuò)大，從只適用于M1和N1，擴(kuò)大到搭載L4自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的M2、M3、N2、N3也可以申請(qǐng)“歐盟小批量”型式批準(zhǔn)模式。

（3）正式把UN R156引入到了歐盟型式批準(zhǔn)中，進(jìn)入到了858 COP的相關(guān)要求中。

此外，UNECE GRVA工作組FRAV（自動(dòng)駕駛和自主車輛的功能要求）和VMAD（自動(dòng)駕駛驗(yàn)證方法）正在分別制定《ADS安全驗(yàn)證監(jiān)管要求和可驗(yàn)證標(biāo)準(zhǔn)指南》《自動(dòng)駕駛?cè)略u(píng)估和測(cè)試方法（NATM）》，旨在為ADS安全要求、測(cè)試與評(píng)估提供指導(dǎo)。

三、L3自動(dòng)駕駛汽車安全法規(guī)：采用聯(lián)合國(guó)法規(guī)

對(duì)L3自動(dòng)駕駛汽車，歐盟將采用聯(lián)合國(guó)法規(guī)——自動(dòng)車道保持系統(tǒng)（R157，ALKS），涵蓋高速公路低速應(yīng)用的自動(dòng)車道保持系統(tǒng)（ALKS）的型式批準(zhǔn)，車輛在高速公路上以全自動(dòng)模式運(yùn)行。ALKS法規(guī)初始版本（00系）于2020年發(fā)布，2021年1月22日生效，最初的應(yīng)用僅適用于乘用車，允許ALKS模式的最高速度為60km/h（37英里），特別適用于擁堵情況；2021年，該法規(guī)擴(kuò)展到卡車和長(zhǎng)途客車等重型車輛；2022年再次修訂（01系），適用于時(shí)速高達(dá)130km/h（80英里）的ALKS系統(tǒng)，可以變道。 R157法規(guī)包括系統(tǒng)安全和故障安全響應(yīng)要求、人機(jī)交互、網(wǎng)絡(luò)安全和軟件升級(jí)、自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)記錄系統(tǒng)等規(guī)定。除了具體的安全要求外，R157法規(guī)還包括系統(tǒng)驗(yàn)證和測(cè)試的要求，其中，仿真工具和數(shù)學(xué)模型可用于驗(yàn)證安全概念，特別是對(duì)于難以在測(cè)試場(chǎng)地或真實(shí)駕駛條件下表示的場(chǎng)景。制造商必須證明仿真工具的范圍、它們對(duì)相關(guān)場(chǎng)景的有效性以及對(duì)仿真工具鏈進(jìn)行的驗(yàn)證（結(jié)果與物理測(cè)試的相關(guān)性）。與此同時(shí)，為了應(yīng)對(duì)自動(dòng)化和數(shù)字化快速增長(zhǎng)的部署，ALKS還必須遵守R155網(wǎng)絡(luò)安全、R156軟件升級(jí)法規(guī)要求，該法規(guī)與R157同日生效。這兩項(xiàng)法規(guī)不僅在投放市場(chǎng)時(shí)必須滿足，而且在整個(gè)車輛生命周期中都必須滿足。依據(jù)R157法規(guī)，2021年12月，德國(guó)聯(lián)邦汽車運(yùn)輸管理局（KBA）批準(zhǔn)梅賽德斯-奔馳面向S與EQS系列的ALKS系統(tǒng)。

四、L4自動(dòng)駕駛車輛安全法規(guī)：歐盟和德國(guó)實(shí)踐

關(guān)于SAE L4自動(dòng)駕駛型式批準(zhǔn)法規(guī)，目前UNECE尚未制定技術(shù)法規(guī)對(duì)其提出要求。這一監(jiān)管空白促使歐盟率先獨(dú)立制定自己的規(guī)則，針對(duì)SAE L4車輛型式批準(zhǔn)的法律法規(guī)已在歐盟和德國(guó)生效。

（一）歐盟委員會(huì)實(shí)施法規(guī)（EU）2022/1426

歐盟委員會(huì)實(shí)施法規(guī)（EU）2022/1426《關(guān)于配備自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）的全自動(dòng)駕駛車輛型式批準(zhǔn)的統(tǒng)一程序和技術(shù)規(guī)范》，規(guī)定了歐盟通用安全法規(guī)（EU）2019/2144適用于高度自動(dòng)駕駛車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）型式批準(zhǔn)的應(yīng)用規(guī)則，用于對(duì)ADS進(jìn)行型式批準(zhǔn)，于2022年8月5日頒布，并于2022年9月15日生效。這里的重點(diǎn)是制造商需要向型式批準(zhǔn)機(jī)構(gòu)提交附件規(guī)定的必要信息和文件，以及計(jì)劃的在用監(jiān)測(cè)和報(bào)告（in-service monitoring and report）。 歐盟委員會(huì)通過(guò)授權(quán)和實(shí)施法案制定的技術(shù)規(guī)則，在全自動(dòng)駕駛車輛（L4）進(jìn)入歐盟市場(chǎng)之前，“對(duì)它們的安全性和成熟度進(jìn)行全面評(píng)估”。特別是，歐盟法規(guī)規(guī)定了制造商必須遵守的必要技術(shù)要求，以獲得歐盟對(duì)L4自動(dòng)駕駛轎車、客車、卡車的“型式批準(zhǔn)”。這些可能是限定范圍內(nèi)運(yùn)輸乘客或貨物的自動(dòng)駕駛車輛，僅在固定起點(diǎn)和終點(diǎn)之間運(yùn)行的自動(dòng)穿梭車，或“自動(dòng)代客泊車”，駕駛員可以將車輛留在下車區(qū)，然后車輛自行操控到可用的停車位。 如果L4自動(dòng)駕駛汽車符合歐盟法規(guī)的所有相關(guān)條件，則成員國(guó)授予的型式批準(zhǔn)將允許車輛在整個(gè)歐盟銷售。然而，鑒于允許全自動(dòng)駕駛車輛上路的潛在安全影響，型式批準(zhǔn)限制為小批量，即在整個(gè)歐盟范圍內(nèi)每個(gè)車型每年只能銷售不超過(guò)1500輛，每個(gè)成員國(guó)每個(gè)車型只能銷售不超過(guò)250輛。這一限制將在兩年后進(jìn)行審查，因?yàn)槲瘑T會(huì)表示將繼續(xù)努力，在2024年7月之前進(jìn)一步制定和通過(guò)歐盟“無(wú)限系列”全自動(dòng)駕駛車輛整車型式批準(zhǔn)的必要要求。歐盟也可能在UNECE的任何相關(guān)審議中根據(jù)自己的法規(guī)制定L4車輛的國(guó)際法規(guī)。

專欄二 （EU）2022/1426簡(jiǎn)介

(EU) 2022/1426法規(guī)適用于M類和N類全自動(dòng)駕駛車輛的型式批準(zhǔn)，涉及以下應(yīng)用的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)：

“自動(dòng)駕駛班車”，設(shè)計(jì)和制造的全自動(dòng)駕駛車輛，包括具有雙駕駛模式的車輛，在指定區(qū)域內(nèi)運(yùn)輸乘客或貨物。

“樞紐到樞紐”運(yùn)輸，涵蓋全自動(dòng)駕駛車輛或雙模式車輛，設(shè)計(jì)和制造用于沿固定路線、固定行程起點(diǎn)和終點(diǎn)運(yùn)輸乘客或貨物。

“自動(dòng)代客泊車”，具有全自動(dòng)駕駛模式的雙駕駛模式車輛，可在預(yù)定義的停車設(shè)施中進(jìn)行停車應(yīng)用。如果適用的話，系統(tǒng)可以使用停車設(shè)施的外部基礎(chǔ)設(shè)施（例如，位置標(biāo)記、感知傳感器）來(lái)執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)。

制造商可以根據(jù)本法規(guī)對(duì)法規(guī)（EU）2018/858第2（3）條定義的車輛的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)申請(qǐng)單獨(dú)批準(zhǔn)或型式批準(zhǔn)，前提是這些車輛符合本法規(guī)的要求。

除上述范圍和具體定義外，該法規(guī)還規(guī)定了全自動(dòng)駕駛汽車自動(dòng)駕駛系統(tǒng)型式批準(zhǔn)所需的管理規(guī)定和技術(shù)規(guī)范。

該法規(guī)的附件I提供了模型文檔，用于根據(jù)ADS描述全自動(dòng)駕駛車輛。附件二規(guī)定了正常和緊急操作以及故障情況下的性能要求、最小風(fēng)險(xiǎn)策略和最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)、人機(jī)交互、功能和操作安全、網(wǎng)絡(luò)安全

和軟件更新、事件數(shù)據(jù)存儲(chǔ)、手動(dòng)駕駛模式、操作手動(dòng)和定期技術(shù)監(jiān)測(cè)。附件III包括要考慮的交通場(chǎng)景及其推導(dǎo)、ADS的行為能力、制造商安全概念和安全管理體系的評(píng)估、要執(zhí)行的測(cè)試和模擬仿真測(cè)試工具以及車輛運(yùn)行期間的措施。

“雙駕駛模式車輛”是指專門(mén)設(shè)計(jì)和制造了駕駛員座椅、由駕駛員在“手動(dòng)駕駛模式”下駕駛以及由ADS在無(wú)人監(jiān)管的“全自動(dòng)駕駛模式”下由司機(jī)駕駛的全自動(dòng)駕駛車輛。

（二）德國(guó)《自主駕駛法》和《自主駕駛汽車批準(zhǔn)和運(yùn)營(yíng)條例》

2017年6月21日，德國(guó)公布《道路交通法》（StGV）第八修訂案，允許具備高度自動(dòng)駕駛或完全自動(dòng)駕駛功能（highly or fully automated driving function）的車輛在公共道路上測(cè)試、運(yùn)營(yíng)。2021年7月28日，德國(guó)公布針對(duì)自主駕駛功能的《〈道路交通法〉和〈強(qiáng)制保險(xiǎn)法〉的修訂案-自主駕駛法》（GAF）公布，使得在公共道路交通中自主駕駛的車輛能夠測(cè)試、運(yùn)營(yíng)。相應(yīng)的《自主駕駛汽車批準(zhǔn)和運(yùn)營(yíng)條例》（AFGBV）于2022年6月30日公布，進(jìn)而建立了適用于特定運(yùn)行區(qū)域的自主駕駛（L4）國(guó)家法律框架，其中規(guī)定了自主駕駛汽車的必要技術(shù)要求，限定運(yùn)行區(qū)域的批準(zhǔn)，以及獲得自主駕駛汽車運(yùn)營(yíng)許可證的程序。與歐盟(EU) 2022/1426型式批準(zhǔn)法規(guī)相比，GAF和AFGBV明確了在限定運(yùn)行區(qū)域批準(zhǔn)、道路機(jī)動(dòng)車登記等方面的監(jiān)管要求。1、自主駕駛法 《自主駕駛法》是針對(duì)具有全自動(dòng)駕駛功能的客車和貨車的法規(guī)，將使SAE L4自主駕駛汽車能夠獲得德國(guó)的型式批準(zhǔn)和運(yùn)營(yíng)許可。因此，不需要單獨(dú)的許可、例外和要求，例如隨時(shí)準(zhǔn)備進(jìn)行干預(yù)的安全駕駛員的存在?！蹲灾黢{駛法》是在國(guó)際層面出臺(tái)統(tǒng)一法規(guī)之前的臨時(shí)解決方案。同時(shí)，BMDV也在積極參與制定歐盟和UNECE層面的法規(guī)框架。設(shè)想的部署場(chǎng)景包括A點(diǎn)到B點(diǎn)的穿梭交通、人員運(yùn)輸（在固定路線上行駛的公交）、Hub2Hub運(yùn)輸（如兩個(gè)配送中心之間）、非高峰時(shí)段以需求為導(dǎo)向的服務(wù)、第一英里或最后一英里的人員和/或貨物運(yùn)輸、“雙模式車輛”（如自動(dòng)代客泊車AVP）。列舉的場(chǎng)景表明，該法律主要解決在限定的運(yùn)行區(qū)域內(nèi)使用自主駕駛車輛的移動(dòng)和運(yùn)輸服務(wù)（MaaS/TaaS）。2、自主駕駛汽車批準(zhǔn)和運(yùn)營(yíng)條例 為實(shí)現(xiàn)L4自主（無(wú)人駕駛）人員運(yùn)輸和貨物運(yùn)輸?shù)纳虡I(yè)化，自主駕駛汽車須經(jīng)過(guò)該條例規(guī)定的三個(gè)步驟的批準(zhǔn)程序。一是由KBA根據(jù)L4車輛的技術(shù)要求頒發(fā)型式批準(zhǔn)。自主駕駛汽車需要制造商從德國(guó)聯(lián)邦汽車運(yùn)輸管理局（KBA）獲得型式批準(zhǔn)。該條例明確許可的程序框架、技術(shù)要求。制造商的申請(qǐng)需要提交詳細(xì)的文件，例如關(guān)于符合技術(shù)要求的聲明以及提供有關(guān)安全概念，并基于多支柱方法（審查和評(píng)估、模擬仿真、實(shí)際道路駕駛）驗(yàn)證履行情況。制造商還需要記錄測(cè)試場(chǎng)景目錄，涵蓋測(cè)試參數(shù)和運(yùn)行過(guò)程中可能對(duì)車輛產(chǎn)生的環(huán)境影響。在獲得型式批準(zhǔn)后，后續(xù)對(duì)車輛進(jìn)行的修改需要獲得KBA的許可。二是由根據(jù)國(guó)家法律負(fù)責(zé)的區(qū)域機(jī)構(gòu)對(duì)限定設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍（ODD，在地理上限制于指定環(huán)境）進(jìn)行第二步批準(zhǔn)。三是根據(jù)步驟一和步驟二的批準(zhǔn)，以及符合要求的機(jī)動(dòng)車責(zé)任保險(xiǎn)，進(jìn)行L4車輛的登記發(fā)牌。（三）德國(guó)和歐盟法規(guī)之間的主要異同 隨著GAF/AFGBV、實(shí)施法規(guī)（EU）2022/1426的生效，德國(guó)和歐盟允許符合SAE L4的自動(dòng)駕駛申請(qǐng)型式批準(zhǔn)。GAF和AFGBV明確旨在作為過(guò)渡解決方案，直到國(guó)際層面出現(xiàn)統(tǒng)一的法規(guī)。最初的應(yīng)用預(yù)計(jì)將在復(fù)雜性較低的運(yùn)行區(qū)域進(jìn)行。因此，問(wèn)題是國(guó)家法規(guī)是否或在何種程度上可能因法規(guī)(EU) 2022/1426而變得多余。共同點(diǎn)：GAF/AFGBV、實(shí)施條例（EU）2022/1426的應(yīng)用案例幾乎相同。國(guó)家和歐洲法規(guī)都可以通過(guò)模擬仿真來(lái)測(cè)試是否滿足要求，模擬工具將通過(guò)實(shí)際測(cè)試進(jìn)行驗(yàn)證。傳感器技術(shù)在物體檢測(cè)和分類方面的性能，需要通過(guò)實(shí)際測(cè)試中的模擬來(lái)確定，可以使用測(cè)試工具（軟碰撞目標(biāo)、移動(dòng)平臺(tái)、假人行人）。法規(guī)(EU) 2022/1426要求制造商證明全自動(dòng)車輛在其整個(gè)使用壽命期間不會(huì)對(duì)限定運(yùn)行區(qū)域內(nèi)的車輛乘員和其他道路使用者造成不合理的安全風(fēng)險(xiǎn)。差異點(diǎn)：與法規(guī)(EU) 2022/1426不同，GAF和AFGBV不限于M類和N類車輛。此外，歐盟法規(guī)不涵蓋ODD特定測(cè)試，ODD特定測(cè)試僅屬于國(guó)家/地方級(jí)別的管轄范圍，GAF和AFGBV還包含有關(guān)測(cè)試和隨后激活自動(dòng)或自主駕駛功能的法規(guī)。實(shí)際上，對(duì)于不屬于M類和N類的車輛，例如L類的所謂LED輕型車輛，以及自動(dòng)或自主駕駛功能的測(cè)試或后續(xù)激活，目前只有國(guó)家法規(guī)可以被應(yīng)用。在所有其他情況下，申請(qǐng)人可以自行決定是否按照歐洲法律或國(guó)家法律進(jìn)行。AFGBV還要求對(duì)限定運(yùn)行區(qū)域進(jìn)行單獨(dú)的批準(zhǔn)。

五、L2組合駕駛輔助：正在制定新的聯(lián)合國(guó)技術(shù)法規(guī)

駕駛員控制輔助系統(tǒng)（Driver Control Assistance System，DCAS），可通過(guò)持續(xù)的橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制支持協(xié)助人類駕駛員執(zhí)行車輛動(dòng)態(tài)控制，是高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）的子集。考慮到不同增強(qiáng)型DCAS向市場(chǎng)的擴(kuò)展，UNECE制定關(guān)于持續(xù)縱向+橫向控制的新法規(guī)——DCAS法規(guī)，旨在針對(duì)批準(zhǔn)配備DCAS的車輛建立技術(shù)中立的統(tǒng)一和通用性規(guī)定，為任何ADAS提供最低安全要求，允許批準(zhǔn)各種駕駛員控制輔助系統(tǒng)（法規(guī)適用于M類和N類車輛的DCAS型式批準(zhǔn)），填補(bǔ)現(xiàn)有的監(jiān)管空白。

監(jiān)管目標(biāo)：DCAS致力于防止駕駛員誤用或?yàn)E用的合理可預(yù)見(jiàn)風(fēng)險(xiǎn)。法規(guī)草案提出，應(yīng)確保系統(tǒng)在其設(shè)計(jì)使用條件下提供穩(wěn)定的控制；系統(tǒng)設(shè)有保障措施，保證駕駛員隨時(shí)準(zhǔn)備干預(yù)。因此，DCAS應(yīng)提供足夠的信息以使駕駛員能夠監(jiān)督所提供的幫助。DCAS將監(jiān)測(cè)駕駛員（確保雙手放在方向盤(pán)上或眼睛注視道路，甚至兩者兼而有之），評(píng)估駕駛員的參與度，并通過(guò)向駕駛員發(fā)出明確的警告來(lái)對(duì)駕駛員缺乏參與度做出適當(dāng)?shù)姆磻?yīng)。如果駕駛員沒(méi)有對(duì)系統(tǒng)的警告做出反應(yīng)并且沒(méi)有采取必要的控制措施，它將使車輛完全停止。與NATM類似，DCAS法規(guī)中實(shí)施“多支柱”技術(shù)來(lái)評(píng)估DCAS?！岸嘀е痹u(píng)估技術(shù)彌補(bǔ)了未直接評(píng)估的與DCAS運(yùn)行用例相關(guān)的不確定性，從而覆蓋了對(duì)DCAS多個(gè)運(yùn)行用例的評(píng)估。制造商需要聲明系統(tǒng)設(shè)計(jì)概要，這有助于向型式批準(zhǔn)機(jī)構(gòu)通報(bào)需要進(jìn)行的必要評(píng)估和驗(yàn)證活動(dòng)?？紤]到DCAS中集成的功能和集成到車輛中的整個(gè)DCAS的功能和運(yùn)行安全性，DCAS的驗(yàn)證應(yīng)確保制造商在設(shè)計(jì)和開(kāi)發(fā)過(guò)程中進(jìn)行了全面評(píng)估。評(píng)估支柱包括通過(guò)加強(qiáng)對(duì)制造商文件的審查、模擬仿真測(cè)試、封閉場(chǎng)地和公共道路測(cè)試，以及制造商對(duì)DCAS運(yùn)行的在用監(jiān)測(cè)和報(bào)告來(lái)驗(yàn)證DCAS安全。DCAS的可用性及其協(xié)助能力受到限定的系統(tǒng)運(yùn)行邊界的限制，不同的需求適用于不同類型的DCAS功能，這應(yīng)該通過(guò)測(cè)試用例來(lái)體現(xiàn)。

引入駕駛員控制輔助系統(tǒng)（DCAS），適用于橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制輔助的任意組合的性能要求，而UN R79重點(diǎn)關(guān)注轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。相比于UN R79體系針對(duì)每一項(xiàng)功能都規(guī)定了細(xì)化的技術(shù)要求和性能指標(biāo)，DCAS法規(guī)弱化性能指標(biāo)的限制，采用更全面的合規(guī)性評(píng)估方法，與FRAV/VMAD中關(guān)于ADS通用要求/評(píng)估的討論保持一致，由型式批準(zhǔn)機(jī)構(gòu)通過(guò)審查和評(píng)估、實(shí)車試驗(yàn)等驗(yàn)證方式對(duì)產(chǎn)品法規(guī)符合性進(jìn)行確認(rèn)。

專欄三 組合駕駛輔助系統(tǒng)型式批準(zhǔn)法規(guī)框架

在2023年4月13日召開(kāi)的GRVA/TF ADAS19次會(huì)議上，歐盟委員會(huì)提出應(yīng)分階段制定DCAS法規(guī)的提案，分階段規(guī)劃如下：

Phase 1，2023年9月GRVA審議：限定在L2 Hands-on，加速完善目前已在草案中有的功能項(xiàng)，例如自動(dòng)換道、非結(jié)構(gòu)化道路下的撥桿換道等；

Phase 2，2024年9月GRVA審議：考慮擴(kuò)展在phase 1法規(guī)中沒(méi)有包含的功能（待進(jìn)一步討論）。

圖1 DCAS法規(guī)草案主要內(nèi)容框架（來(lái)源：17th GRVA）

圖2 DCAS驗(yàn)證-評(píng)估支柱：審查

六、總結(jié)

（一）在智能網(wǎng)聯(lián)汽車型式批準(zhǔn)技術(shù)法規(guī)的探索和實(shí)踐中，對(duì)搭載駕駛員輔助控制系統(tǒng)或高級(jí)別自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的智能網(wǎng)聯(lián)汽車，均建立安全框架要求和“多支柱”技術(shù)安全驗(yàn)證和評(píng)估方法，內(nèi)容涵蓋企業(yè)安全管理體系、產(chǎn)品技術(shù)要求、過(guò)程保障和測(cè)試安全驗(yàn)證、安全監(jiān)測(cè)和報(bào)告等要求，以驗(yàn)證智能網(wǎng)聯(lián)汽車系統(tǒng)安全和安全性能。

（二）在“多支柱”安全驗(yàn)證框架中，模擬仿真作為基本方法發(fā)揮著重要作用。R157法規(guī)、（EU）2022/1426法規(guī)DCAS（草案）等規(guī)定仿真工具和數(shù)學(xué)模型可用于驗(yàn)證安全概念，特別是對(duì)于難以在測(cè)試場(chǎng)地或真實(shí)駕駛條件下表示的場(chǎng)景；制造商必須證明仿真工具的范圍、對(duì)相關(guān)場(chǎng)景的有效性，以及模型建模與仿真工具鏈置信度的評(píng)價(jià)框架等。 （三）開(kāi)展實(shí)證是加快智能網(wǎng)聯(lián)汽車安全驗(yàn)證、形成安全基準(zhǔn)的重要途徑。歐盟通過(guò)一系列智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試驗(yàn)證與安全評(píng)估等試點(diǎn)項(xiàng)目，同時(shí)采取同業(yè)界合作與協(xié)商的方法，為持續(xù)開(kāi)展監(jiān)管框架實(shí)踐和探索提供有力支撐。

參考文獻(xiàn)

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[2]Uniform provisions concerning the approval of vehicles with regard to Automated Lane Keeping Systems. UN Regulation No. 157. Date of entry into force as an annex to the 1958 Agreement: 22 January 2021

[3]Uniform provisions concerning the approval of vehicles with regard to Dynamic Control Assistance Systems. UN Regulation No. Xxx. 17th GRVA, 22-27 September 2023

[4]New Assessment/Test Method for Automated Driving (NATM) Guidelines for Validating Automated Driving System (ADS). 6 April 2023

[5]Draft UN Regulation on DCAS - Outline. Submitted by the TF on ADAS leadership. 17thGRAV, 25-29 September 2023

[6]歐洲議會(huì)和歐盟理事會(huì)法規(guī)(EU) 2018/858關(guān)于機(jī)動(dòng)車輛及其拖車以及用于此類車輛的系統(tǒng)、組件和單獨(dú)技術(shù)單元的批準(zhǔn)和市場(chǎng)監(jiān)督

[7]歐洲議會(huì)和歐盟理事會(huì)法規(guī)(EU) 2019/2144關(guān)于機(jī)動(dòng)車輛及其拖車以及用于此類車輛的系統(tǒng)、部件和單獨(dú)技術(shù)單元的型式批準(zhǔn)要求，涉及其一般安全以及對(duì)車輛乘員和弱勢(shì)道路使用者的保護(hù)

[8]歐盟委員會(huì)實(shí)施法規(guī)(EU) 2022/1426全自動(dòng)駕駛車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）型式批準(zhǔn)的統(tǒng)一程序和技術(shù)規(guī)范

[9]歐盟委員會(huì)授權(quán)法規(guī)(EU) 2022/2236 (EU) 2018/858法規(guī)附件I、II、IV和V修正案，涉及無(wú)限系列生產(chǎn)的車輛、小批量生產(chǎn)的車輛、小批量生產(chǎn)的全自動(dòng)車輛和專用車輛的技術(shù)要求，以及軟件更新

[10]Udo Steininger,Legal Issues of Automated Driving. Publication date: 15thDecember 2022

[11]General Safety Regulation – Secondary Legislation. Updated: 29thAugust 2022

[12]NEW RULES ON VEHICLE SAFETY AND AUTOMATED MOBILITY. Document date: 5thJuly 2022

[13]德國(guó)《道路交通法》（StVG）

[14]德國(guó)《〈道路交通法〉和〈強(qiáng)制保險(xiǎn)法〉修訂案——自主駕駛法》（GAF）

[15]德國(guó)《在限定運(yùn)行區(qū)域內(nèi)批準(zhǔn)和運(yùn)營(yíng)具有自主駕駛功能的機(jī)動(dòng)車條例》（《自主駕駛汽車批準(zhǔn)和運(yùn)營(yíng)條例》）（AFGBV）

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