一、簡介
本篇文章將介紹如何使用FPGA實(shí)現(xiàn)一個(gè)直流有刷電機(jī)控制器,主要包括 速度控制 和 角度控制(好像在無刷電機(jī)控制中,習(xí)慣將其稱為環(huán),即速度環(huán) 和 角度環(huán)(位置環(huán)))。因此這是一個(gè)閉環(huán)系統(tǒng),需要得到系統(tǒng)的反饋,實(shí)時(shí)得到電機(jī)的轉(zhuǎn)速和角度,所以需要上篇中編碼器模塊的輸出,作為控制器的反饋,通過PID進(jìn)行調(diào)節(jié)。
二、控制器框圖設(shè)計(jì)
在做設(shè)計(jì)之前,最好先將功能明確下來,然后繪制簡單的流程框圖,當(dāng)然這里先將程序?qū)崿F(xiàn)完了之后,再繪制的流程框圖 ̄□ ̄||,框圖如下,主要由三大模塊組成(控制姿態(tài)就不包括在里面了),角度、速度和PID模塊,下面將一一介紹各個(gè)模塊的具體細(xì)節(jié)。
三、PID模塊
PID的原理在之前的文章中有提到過,就不再繼續(xù)提起了,本次實(shí)現(xiàn)的方式方式和之前實(shí)現(xiàn)的方式一樣,將PID系數(shù)擴(kuò)大100倍取整,然后相乘,將得到的結(jié)果再右移7位 加速 右移 9位,約等于除以了100。
四、速度控制器
速度控制器里面主要做期望速度的輸出和電機(jī)運(yùn)動(dòng)方向切換的控制。期望速度主要由外部輸入和方向切換來控制,如果說需要進(jìn)行方向切換的話,為了保護(hù)電機(jī),不能立馬進(jìn)行電機(jī)的轉(zhuǎn)向,而要等待速度降低到安全速度后,再進(jìn)行方向切換。
所以如果電機(jī)不需要轉(zhuǎn)向,那么期望速度就是外部設(shè)置的速度。
如果需要轉(zhuǎn)向的話,先將期望速度設(shè)置為0,待速度降低到安全速度后,例如5RPM,就切換方向 和 將期望速度設(shè)置為外部設(shè)置的速度。
module controller_Speed_loop( input sys_clk_i , //時(shí)鐘輸入 input sys_rst_n_i , //復(fù)位輸入 input c_speed_loop_en_i , //速度環(huán)使能信號 input motor_spin_dir_i , //設(shè)置旋轉(zhuǎn)方向 input[15:0] motor_rpm_set_i , //設(shè)置速度 input encoder_direction_i , //電機(jī)實(shí)際的運(yùn)動(dòng)方向 input[15:0] encoder_speed_i , //編碼器速度 output reg c_speed_loop_dir_o , //速度環(huán)方向輸出 output reg[15:0] c_speed_loop_rmp_o //速度環(huán)RPM輸出 );
五、角度控制器
控制過程和速度控制過程一樣,將當(dāng)前角度值和期望角度值輸入角度PID進(jìn)行計(jì)算,然后將計(jì)算后的結(jié)果輸入到速度PID進(jìn)行計(jì)算,得到PWM的變化值。
這一控制回路是比較簡單的,如果說需要在角度旋轉(zhuǎn)的時(shí)候,還需要對速度進(jìn)行控制的話,就會復(fù)雜一點(diǎn)點(diǎn)(串級),等后面有需求了再進(jìn)行實(shí)現(xiàn)。
六、小結(jié)
本次實(shí)現(xiàn)的控制器 和 上次實(shí)現(xiàn)的 編碼器,共同組成了一個(gè)簡單的電機(jī)控制器,可用于對電機(jī)的速度 和 角度進(jìn)行控制。
top層的控制信號如下,在速度模式下,只需要設(shè)置rmp的值,電機(jī)就可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng),而在角度模式下,需要先設(shè)置旋轉(zhuǎn)的角度值,然后在使能角度旋轉(zhuǎn),電機(jī)就會旋轉(zhuǎn)對應(yīng)的角度后,停止。
//控制信號 .motor_mode_set_i ( motor_mode_set ), //設(shè)置電機(jī)模式 2'b00 = 速度模式 2'b01 = 角度模式 .motor_spin_dir_i ( motor_spin_dir ), //電機(jī)運(yùn)動(dòng)方向控制 1'b0 正向 1'b1 反向 .motor_rpm_set_i ( motor_rpm_set ), //設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)速 RPM .motor_acc_set_i ( motor_acc_set ), //設(shè)置電機(jī)加速度 .motor_angle_en_i ( motor_angle_en ), //角度旋轉(zhuǎn)使能 .motor_angle_ack_o ( motor_angle_ack ), //角度旋轉(zhuǎn)應(yīng)答 .motor_angle_set_i ( motor_angle_set ), //設(shè)置電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度
本文轉(zhuǎn)載自FPGA之旅
審核編輯:湯梓紅
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原文標(biāo)題:FPGA實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)(速度位置控制)
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