位置控制和力控制的差異在哪里

六維力傳感器是機器人力控解決方案中應用最廣泛的傳感器之一，其性能更好，成本也相對較高。通過使用六維力傳感器，URe系列機器人可以更好地感知其操作環(huán)境，從而進行更精確的操作，提高生產(chǎn)效率和質(zhì)量。

機器人位置控制和力控制的主要區(qū)別在于它們各自的主要控制目標和應用場景。

位置控制主要關注的是機器人末端執(zhí)行器的位置和姿態(tài)。在位置控制模式下，機器人會嚴格按照預先設定的位置軌跡進行運動。

這種控制方式主要用于那些對精度和穩(wěn)定性要求較高的任務，例如焊接、裝配等。在位置控制中，如果機器人遇到阻礙，如遇到墻壁或其他物體，機器人的力量控制會啟動，以避免對機器人和環(huán)境造成損害。

力控制的主要目標是控制機器人與環(huán)境之間的作用力。在力控制模式下，當機器人遇到阻礙時，它會智能地調(diào)整預設位置軌跡，從而消除內(nèi)力。

這種方法更注重的是機器人與環(huán)境之間的交互，而不僅僅是機器人的運動軌跡。

位置控制和力控制在以下方面存在差異：

1. 控制目標：位置控制的目標是使機器人的末端執(zhí)行器達到預設的位置和姿態(tài)，而力控制的目標是使機器人與環(huán)境之間的作用力在可接受的范圍內(nèi)。
2. 應用場景：位置控制適用于對精度和穩(wěn)定性要求較高的任務，如焊接、裝配等。力控制則更適用于人機協(xié)作、康復訓練和柔順生產(chǎn)等領域。

3.安全性：在位置控制中，如果機器人遇到阻礙，機器人的力量控制會啟動，以避免對機器人和環(huán)境造成損害。而在力控制中，機器人會智能地調(diào)整預設位置軌跡，從而消除內(nèi)力，安全性更高。