BEV感知的二維特征點(diǎn)

BEV感知的二維特征點(diǎn)

首先來簡單介紹一下什么是BEV感知。

BEV感知（Bird’s Eye View Perception）是一種用于自動(dòng)駕駛汽車的感知系統(tǒng)，用于提供車輛周圍自上而下的視圖。該系統(tǒng)用于檢測(cè)和跟蹤車輛路徑中的行人、車輛和障礙物等物體。

BEV圖往往是利用四路環(huán)視魚眼圖，經(jīng)過內(nèi)外參標(biāo)定后拼接而成。對(duì)于拼接后的BEV視圖，可以利用深度學(xué)習(xí)進(jìn)行語義分割。分割后的BEV視圖，通過計(jì)算機(jī)視覺算法可以提取出車輛、行人等障礙物的外輪廓。利用這些特征，我們可以生成視覺矢量地圖，提供給下游的規(guī)劃算法使用。

那么，什么是矢量地圖？

柵格地圖與矢量地圖

柵格地圖，是一種由單元格網(wǎng)格組成的地圖，其中每個(gè)單元格代表地圖的一小部分。為每個(gè)單元指定一個(gè)值，該值表示地圖的一個(gè)特征，例如海拔、位置占用或植被。

矢量地圖是由點(diǎn)、線和多邊形組成的地圖，用于表示地圖上的特征。每個(gè)特征都由一組坐標(biāo)表示，這些坐標(biāo)定義了其形狀和位置。矢量地圖通常用于表示離散數(shù)據(jù)，如道路、建筑物和其他基礎(chǔ)設(shè)施。

就優(yōu)勢(shì)而言，矢量地圖比柵格地圖具有以下優(yōu)勢(shì)：

1.可縮放性：矢量地圖可以無限縮放，而不會(huì)丟失分辨率。這意味著它們可以放大以顯示精細(xì)的細(xì)節(jié)，而不會(huì)像素化。

2.存儲(chǔ)空間較?。菏噶康貓D元素的存儲(chǔ)大小通常小于柵格地圖，這使得它們?cè)谧詣?dòng)駕駛系統(tǒng)運(yùn)行中更容易存儲(chǔ)和傳輸。

3.靈活性：矢量地圖可以很容易地編輯和更新，這使它們比柵格地圖更靈活。例如，如果添加或刪除道路，可以在矢量地圖上輕松更新

4.更好的標(biāo)記：矢量地圖可以更好地標(biāo)記特征，因?yàn)榭梢跃_的標(biāo)注元素的語義類別，并可以輕松地更新