智能車方向控制典型環(huán)節(jié)分析
方向控制
典型環(huán)節(jié)對應(yīng)
由于車模結(jié)構(gòu)的不同，小車方向控制的各環(huán)節(jié)會有所區(qū)別，例如L車、B車的執(zhí)行結(jié)構(gòu)只有舵機(jī)；F車、E車的執(zhí)行機(jī)構(gòu)只有驅(qū)動輪；
而C車的執(zhí)行機(jī)構(gòu)既有舵機(jī)又有驅(qū)動輪。這里以C車為例，各自動控制系統(tǒng)環(huán)節(jié)與小車實(shí)際對應(yīng)關(guān)系如下圖所示：
典型環(huán)節(jié)分析
給定環(huán)節(jié)與給定量
給定環(huán)節(jié)可以理解為電磁模塊和攝像頭模塊，給定量可以理解為小車位于直道行駛是的舵機(jī)控制占空比值或者攝像頭的理論中線值。
比較環(huán)節(jié)與偏差量
比較環(huán)節(jié)在智能車系統(tǒng)中可以理解為單片機(jī)的偏差計算函數(shù)，偏差量就是該函數(shù)計算出的誤差值。下面是電磁偏差計算代碼片。
// 此代碼一般放在定時其中斷，保證偏差計算的時序穩(wěn)定
//電感采集獲取賽道信息,三電感 000 000 000 //
L=adc_once(ADC_P00, ADC_10BIT);//左電感值
M=adc_once(ADC_P01, ADC_10BIT);//中間電感值
R=adc_once(ADC_P05, ADC_10BIT);//右電感值
My_Direction.NowError=50*(R-L)/(L+M+R);//**差比和**計算偏差
//My_Direction.NowError就是偏差量
而攝像頭的偏差量主要是通過計算前瞻的數(shù)值與理想中值的差值或者計算曲率來獲取，這個部分打算后面專門出一篇描述攝像頭的文章，在此不做詳細(xì)描述。
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