四足機器人周期函數(shù)效果演示

這里簡單利用一個線性函數(shù)進行演示

取a=1,b=1，其圖像隨時間變化如下：

利用周期函數(shù)對時間進行調(diào)整，可以使其變成周期函數(shù)，設(shè)定周期為2s，時長為10s，其圖像如下：

從圖像可以看出，剛好為5個周期，一個周期為一個尖角。接下來，為更好的觀察各曲線相位，我們設(shè)定該直線函數(shù)的3個周期，其相位差（offset）分別為[0,1,3,4]，圖像如下：

從上圖可以看出，我們的“尖角”會根據(jù)相位差，向前或向后平移。此方法對所有函數(shù)均適用，以下為利用sin函數(shù)進行的測試效果：

測試用代碼：

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt




T = 2*np.pi
t = np.linspace(0, 10, 100)
offset = [0, 0.5*np.pi, np.pi, 1.5*np.pi]
# offset = [0]*4
phi_offset = []




def linear_fun(x):
    return x+1




def linear_draw():
    plt.title('linear_function')
    plt.plot(t, linear_fun(t))




def single_period():
    plt.title('period_linear_function')
    plt.plot(t, linear_fun(t % T))




def period_draw():
    plt.title('period_ot')
    for i in range(len(offset)):
        phi_offset.append(np.sin((t+offset[i]) % T))
        plt.plot(t, phi_offset[i], label='%f' % offset[i])




period_draw()
plt.legend()
plt.show()