高精度定位研究：城市NOA驅(qū)動(dòng)下的高精度定位發(fā)展趨勢(shì)

自動(dòng)駕駛正從高速NOA向城市NOA快速推進(jìn)，對(duì)高精度定位的技術(shù)要求也在不斷提升，主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：

1

精度要求更高：城市車(chē)道多變，交通流復(fù)雜，尤其是要在城市十字路口等復(fù)雜地段實(shí)現(xiàn)城市NOA，高精度定位精度需達(dá)到厘米級(jí)；

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引入PPP-RTK：從算法層面統(tǒng)一了PPP和RTK技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)快速、實(shí)時(shí)的高精度定位。而且PPP-RTK可支持衛(wèi)星播發(fā)和移動(dòng)通信兩種方式，其中衛(wèi)星播發(fā)可以使用低軌衛(wèi)星；

3

雙頻RTK是主流：雙頻RTK經(jīng)過(guò)多年的迭代已在行業(yè)內(nèi)達(dá)成共識(shí)，且雙頻RTK可以實(shí)現(xiàn)更高精度的定位，對(duì)城市NOA技術(shù)的發(fā)展十分重要；

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深耦合算法更具優(yōu)勢(shì)：相較于松耦合和緊耦合技術(shù)，深耦合可以有效提升組合導(dǎo)航的精度和可靠性，尤其是在城市高架環(huán)島等惡劣的環(huán)境下，可有效縮小定位誤差；

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低軌衛(wèi)星入局：在城市場(chǎng)景下，經(jīng)常出現(xiàn)高樓、高架等信號(hào)遮擋場(chǎng)景，使用低軌衛(wèi)星可以增強(qiáng)信號(hào)的覆蓋，進(jìn)一步提升衛(wèi)星信號(hào)的可靠性。

低軌衛(wèi)星入局自動(dòng)駕駛，助力高精度定位精度提升

低軌衛(wèi)星在自動(dòng)駕駛乃至智慧交通、智慧城市領(lǐng)域具有一定的優(yōu)勢(shì)，例如在信號(hào)不穩(wěn)定的偏遠(yuǎn)地區(qū)，可以解決定位精度不夠和實(shí)時(shí)在線的問(wèn)題。

在杭州第19屆亞運(yùn)會(huì)和杭州第4屆亞殘運(yùn)會(huì)期間，時(shí)空道宇以航天科技護(hù)“杭”亞運(yùn)，提供了為期近2個(gè)月穩(wěn)定、安全、不間斷的衛(wèi)星應(yīng)用服務(wù)。2023年9月3日，吉利向亞組委交付了2000多輛官方指定用車(chē)，這些車(chē)輛配備了吉利旗下時(shí)空道宇提供的高精定位產(chǎn)品。依托高精定位產(chǎn)品及服務(wù)，每一輛亞運(yùn)會(huì)官方指定用車(chē)的位置信息實(shí)時(shí)、準(zhǔn)確地顯示在亞組委交通指揮中心的地圖上，實(shí)現(xiàn)車(chē)輛精準(zhǔn)管理與調(diào)度，保障亞運(yùn)會(huì)官方指定用車(chē)出行安全。此外，部分車(chē)輛配備了時(shí)空道宇衛(wèi)星通信終端，通過(guò)衛(wèi)星通信功能，為出行更添保障。

時(shí)空道宇：吉利控股集團(tuán)旗下科技創(chuàng)新企業(yè)，是國(guó)內(nèi)唯一實(shí)現(xiàn)商業(yè)閉環(huán)的民營(yíng)商業(yè)航天企業(yè)，已實(shí)現(xiàn)車(chē)載衛(wèi)星應(yīng)用產(chǎn)品及服務(wù)規(guī)模化落地。2022年6月成功發(fā)射自主研發(fā)的“吉利未來(lái)出行星座”首軌九星。 時(shí)空道宇未來(lái)出行星座，基于自研低軌衛(wèi)星系統(tǒng)及星座地基數(shù)據(jù)站網(wǎng)，構(gòu)建智能時(shí)空底座，充分利用北斗三號(hào)系統(tǒng)，提供行業(yè)領(lǐng)先的星基高精定位服務(wù)和衛(wèi)星通信服務(wù)。 在高精定位領(lǐng)域，時(shí)空道宇星基高精定位服務(wù)已實(shí)現(xiàn)全球首次規(guī)模化上車(chē)。在自動(dòng)駕駛典型路線內(nèi)，時(shí)空道宇星基高精定位服務(wù)的定位精度優(yōu)于10厘米（CEP95），高于行業(yè)內(nèi)20厘米（CEP95）的水準(zhǔn)，達(dá)到國(guó)際領(lǐng)先水平。

時(shí)空道宇高精度定位服務(wù)流程

來(lái)源：時(shí)空道宇

在衛(wèi)星通信領(lǐng)域，時(shí)空道宇自研全球首款量產(chǎn)車(chē)載衛(wèi)星通信終端吉時(shí)尋實(shí)現(xiàn)規(guī)?；慨a(chǎn)應(yīng)用，率先配備于極氪 001 FR，提供雙向衛(wèi)星消息和衛(wèi)星通話服務(wù)。此外，在裝車(chē)形態(tài)方面，時(shí)空道宇開(kāi)發(fā)了“車(chē)-端”一體化設(shè)計(jì)的高通量衛(wèi)星互聯(lián)網(wǎng)終端，通過(guò)相控陣技術(shù)，能夠隱藏到車(chē)輛現(xiàn)有的造型中，不需要凸出天線。目前，時(shí)空道宇的衛(wèi)星通信車(chē)載一體化玻璃天線也已完成測(cè)試，未來(lái)車(chē)輛的天窗就能變成集各類(lèi)通信能力于一身的天線。

時(shí)空道宇依托未來(lái)出行星座核心技術(shù)，及自主研發(fā)能力，已經(jīng)完成數(shù)據(jù)與算法服務(wù)、芯片-模組-終端產(chǎn)品、行業(yè)解決方案等全棧軟硬一體化產(chǎn)品矩陣打造，廣泛應(yīng)用于新能源汽車(chē)、無(wú)人機(jī)等消費(fèi)類(lèi)電子及公共服務(wù)領(lǐng)域，已構(gòu)建完備的研發(fā)質(zhì)量管理體系，實(shí)現(xiàn)軟、硬件從需求導(dǎo)入開(kāi)始、再到項(xiàng)目立項(xiàng)、技術(shù)研發(fā)、測(cè)試驗(yàn)收及量產(chǎn)交付的全鏈路管理，加速商業(yè)應(yīng)用閉環(huán)。

P-box開(kāi)啟批量裝車(chē)，各大廠商爭(zhēng)搶市場(chǎng)份額

從高精度定位的裝車(chē)形態(tài)看，目前有GNSS與IMU分開(kāi)裝車(chē)的，有將GNSS與IMU集成到獨(dú)立盒子（P-box）的，也有將GNSS和IMU直接貼到域控制器里的。由于P-box會(huì)在產(chǎn)品出廠前進(jìn)行標(biāo)定，具有工藝成熟、成本低等特點(diǎn)，是目前車(chē)企高精度定位產(chǎn)品的高性價(jià)比之選，目前已進(jìn)入量產(chǎn)交付期。預(yù)計(jì)未來(lái)一段時(shí)間內(nèi)，P-box會(huì)逐漸成為高精度定位裝車(chē)的主流形態(tài)。

國(guó)內(nèi)主流的P-box供應(yīng)商如導(dǎo)遠(yuǎn)電子、戴世智能已經(jīng)實(shí)現(xiàn)P-box的裝車(chē)量產(chǎn)。目前，導(dǎo)遠(yuǎn)電子在P-box市場(chǎng)占據(jù)主流地位，已經(jīng)實(shí)現(xiàn)在自主品牌上的大量裝車(chē)案例：

廣汽埃安旗下高端豪華品牌Hyper昊鉑的王牌車(chē)型昊鉑GT搭載了導(dǎo)遠(yuǎn)高精度組合定位系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)全域厘米級(jí)的車(chē)輛高精度定位技術(shù)；

理想“AD Max智能駕駛系統(tǒng)”搭載了導(dǎo)遠(yuǎn)電子研發(fā)的高精度組合導(dǎo)航定位系統(tǒng)P-Box；

吉利發(fā)布的博越L搭載了導(dǎo)遠(yuǎn)電子的高精度組合定位系統(tǒng)P-Box；

長(zhǎng)安深藍(lán)SL03的NID3.0高階智能輔助駕駛搭載了導(dǎo)遠(yuǎn)電子的高精度組合定位系統(tǒng)P-Box。

來(lái)源：導(dǎo)遠(yuǎn)電子

老牌P-box供應(yīng)商訂單頻頻，也吸引了更多廠商入局。

部分P-box新入局廠商

來(lái)源：佐思汽研《2023-2024年高精度定位行業(yè)研究報(bào)告》

誠(chéng)芯智聯(lián)：誠(chéng)邁科技和同益股份（同益?zhèn)?chuàng)）共同成立的合資公司，也是地平線的生態(tài)合作伙伴。公司于2023年5月發(fā)布了為L(zhǎng)2以上車(chē)型打造的高精度定位P-BOX產(chǎn)品，多源信號(hào)融合、定位精度業(yè)內(nèi)領(lǐng)先，超高性能、車(chē)規(guī)級(jí)交付。

面向下一代電子電氣架構(gòu)的高精度定位方案

未來(lái)汽車(chē)電子電氣架構(gòu)往中央集成發(fā)展是大趨勢(shì)，所以部分廠商在布局P-box的同時(shí)也在積極開(kāi)發(fā)定位模組集成到域控制器的產(chǎn)品。

此外，整車(chē)硬件成本的下降也是主機(jī)廠追求的主要方向，那么利用域控做集成，降低對(duì)硬件的要求，將算法的復(fù)雜度提升，最終實(shí)現(xiàn)成本控制的目標(biāo)。

目前將高精度定位硬件集成到域控制器主要有幾種方式：

一

單獨(dú)將IMU集成到域控板；

二

將GNSS和IMU分開(kāi)集成到域控板；

三

將GNSS和IMU組成的模組集成到域控板。

2023年4月，圖森未來(lái)就推出了域控集中式大感知盒子TS-Box，是基于商用車(chē)運(yùn)營(yíng)工況設(shè)計(jì)，但同時(shí)支持商用車(chē)和乘用車(chē)場(chǎng)景，預(yù)計(jì)2024年實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)交付。

圖森未來(lái)的TS-Box整合圖森自研的自動(dòng)駕駛域控制器、4D雷達(dá)解決方案、集中式RTK-GNSS/INS定位模塊和感知與定位融合算法。相對(duì)于獨(dú)立采購(gòu)各個(gè)零部件，TS-Box 整體成本下降了25%左右。

圖森未來(lái)TS-Box

來(lái)源：圖森未來(lái)

佐思汽研《2023-2024年高精度定位行業(yè)研究報(bào)告》主要研究?jī)?nèi)容如下：

自動(dòng)駕駛高精度定位產(chǎn)業(yè)政策標(biāo)準(zhǔn)、市場(chǎng)規(guī)模、市場(chǎng)格局等研究；

自動(dòng)駕駛高精度定位主要技術(shù)（GNSS、IMU、GNSS+IMU的組合定位）供應(yīng)商格局、技術(shù)趨勢(shì)等研究；

自動(dòng)駕駛高精度定位技術(shù)主要發(fā)展趨勢(shì)，包括融合算法、PPP-RTK、低軌衛(wèi)星等研究；

自動(dòng)駕駛高精度定位在車(chē)端的集成新形式、主機(jī)廠的裝車(chē)情況、裝車(chē)規(guī)模等研究；

高精度定位在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的主要應(yīng)用場(chǎng)景分類(lèi)，如高速NOA，城市NOA，AVP，無(wú)人配送，自動(dòng)駕駛卡車(chē)等研究；

高精度定位基礎(chǔ)服務(wù)公司的技術(shù)布局、發(fā)展情況等研究；

高精度定位模塊供應(yīng)商公司簡(jiǎn)介、產(chǎn)品布局、技術(shù)現(xiàn)狀、產(chǎn)品應(yīng)用等研究。