基于CW32的遙控循跡小車

例程資料鏈接如下（群文件也可下載）：

BD網(wǎng)盤(pán)鏈接：

https://pan.baidu.com/s/187ePq84u2QjE1bsVPM6i3g?pwd=9jvv

提取碼：9jvv

一、實(shí)驗(yàn)簡(jiǎn)介

本實(shí)驗(yàn)是使用CW32單片機(jī)制作一個(gè)入門(mén)的遙控循跡小車。遙控采用藍(lán)牙配合手機(jī)APP進(jìn)行遙控。循跡使用一個(gè)5路的循跡模塊。使用OLED模塊進(jìn)行顯示當(dāng)前小車狀態(tài)。

二、實(shí)驗(yàn)器材

本實(shí)驗(yàn)使用到了CW32F030C8小藍(lán)板、智能小車底板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、OLED模塊、DX-BT04-E藍(lán)牙模塊、Wch-Link下載調(diào)試器、Keil5開(kāi)發(fā)環(huán)境。

二、接線圖

實(shí)驗(yàn)完整接線圖：

四、用到的外設(shè)

1.串口2：

串口2用于藍(lán)牙模塊，使手機(jī)和單片機(jī)通過(guò)藍(lán)牙模塊進(jìn)行串口透?jìng)?，?而進(jìn)行點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信。

2.高級(jí)定時(shí)器ATIM：

初始化高級(jí)定時(shí)器CH1B和CH2B進(jìn)行PWM波輸出，從而達(dá)到電機(jī)調(diào)速目的。

3.基本定時(shí)器BTIM1：

初始化基本定時(shí)器1，在基本定時(shí)器中斷服務(wù)函數(shù)中對(duì)循跡模塊進(jìn)行掃描。將掃描的結(jié)果保存，以便在循跡模式中使用。

4.IIC1：

IIC1用于外掛OLED顯示模塊。

五、核心代碼

// 基本定時(shí)器中斷回調(diào)函數(shù)
// 在回調(diào)函數(shù)中對(duì)循跡模塊進(jìn)行掃描，將循跡模塊的狀態(tài)保存進(jìn)sensor_data中
void BTIM1_IRQHandler(void)
{
    if (BTIM_GetITStatus(CW_BTIM1, BTIM_IT_OV)) // 判斷是否是通道1中斷
    {


        BTIM_ClearITPendingBit(CW_BTIM1, BTIM_IT_OV); // 清除中斷標(biāo)志位


        char t = 0x00; // 設(shè)置零時(shí)變量保存灰度傳感器的值


        // 保存灰度傳感器的值
        // 采用或運(yùn)算，檢測(cè)到黑線將相應(yīng)的位設(shè)置為1
        if (!GPIO_ReadPin(TRACKING_GPIOA, TRACKING_1))
        {
            t |= 0x08; // 00001000 左邊數(shù)第一個(gè)
        }
        if (!GPIO_ReadPin(TRACKING_GPIOA, TRACKING_2))
        {
            t |= 0x04; // 00000100 左邊數(shù)第二個(gè)
        }
        if (!GPIO_ReadPin(TRACKING_GPIOA, TRACKING_3))
        {
            t |= 0x02; // 00000010 左邊數(shù)以三個(gè)
        }
        if (!GPIO_ReadPin(TRACKING_GPIOA, TRACKING_4))
        {
            t |= 0x01; // 00000001 左邊數(shù)第4個(gè)
        }
        if (!GPIO_ReadPin(TRACKING_GPIOC, TRACKING_5))
        {
            t |= 0x10; // 00010000 左邊數(shù)第5個(gè)
        }
        sensor_data = t; // 將灰度傳感器的值賦值給sensor_data
    }
}


// 串口1中斷處理函數(shù)
void UART1_IRQHandler(void)
{
    unsigned char TxRxBuffer;
    if (USART_GetITStatus(CW_UART1, USART_IT_RC) != RESET)
    {
        USART_ClearITPendingBit(CW_UART1, USART_IT_RC); // 清除中斷標(biāo)志位
        TxRxBuffer = USART_ReceiveData_8bit(CW_UART1);  // 將接收到的數(shù)據(jù)放入TxRxBuffer


        USART_RX_BUF[rxIndex] = TxRxBuffer; // 將接收到的數(shù)據(jù)放入緩沖區(qū)


        if (rxIndex < USART_REC_LEN - 1) // 做數(shù)據(jù)長(zhǎng)度的限制，留一個(gè)字節(jié)用于結(jié)束字符或者溢出檢測(cè)
        {
            // 接收到的字符包含 n 或者 r 結(jié)束接收
            if (USART_RX_BUF[rxIndex - 1] == 'n' || USART_RX_BUF[rxIndex - 1] == 'r')
            {
                USART_RX_BUF[rxIndex] = '?'; // 在最后一個(gè)字節(jié)加上空字符，表示字符串結(jié)束
            }
            else
            {
                rxIndex++;
            }
        }
        rxIndex = 0; // 清除數(shù)據(jù)標(biāo)志
        flag = 1;    // 清除
    }

審核編輯 黃宇