一、擺線
擺線,又稱旋輪線、圓滾線,在數(shù)學(xué)中,擺線(Cycloid)被定義為,一個(gè)圓沿一條直線運(yùn)動(dòng)時(shí),圓邊界上一定點(diǎn)所形成的軌跡。它是一般旋輪線的一種。
總結(jié)成數(shù)學(xué)公式為:
二、足端軌跡約束方程
為達(dá)到理想的步態(tài),足端軌跡規(guī)劃需要滿足:
① 行進(jìn)平穩(wěn)、協(xié)調(diào),無明顯的上下波動(dòng)、左右搖晃和前后沖擊;
② 各關(guān)節(jié)沒有較大沖擊,特別是擺動(dòng)相抬腿和落地瞬間實(shí)現(xiàn)零沖擊抬腿和落地軟著陸;
③ 擺動(dòng)腿跨步迅速,足端軌跡圓滑,關(guān)節(jié)速度和加速度平滑連續(xù)無畸點(diǎn);
④ 避免足端與地面接觸時(shí)產(chǎn)生滑動(dòng),無擺動(dòng)腿拖地現(xiàn)象。
1、水平x方向
2、豎直y方向
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