1 功能需求

隨著工業(yè)化升級的推進(jìn)，在很多項(xiàng)目中會使用到機(jī)器人，比如庫卡、發(fā)那科等品牌。如果需要對機(jī)器人進(jìn)行聯(lián)網(wǎng)，或者和其他控制plc等連接，就需要采集機(jī)器人的數(shù)據(jù)。但是對于一般的工控項(xiàng)目來講，工程師沒有時(shí)間去深入研究這些設(shè)備的通信協(xié)議。而且項(xiàng)目施工周期短，資金有限，這就需要能夠快速、方便的實(shí)現(xiàn)和機(jī)器人進(jìn)行通信。在國內(nèi)外很早就有類似的產(chǎn)品，來實(shí)現(xiàn)不同協(xié)議的設(shè)備的互聯(lián)互通，這類產(chǎn)品就是協(xié)議轉(zhuǎn)換網(wǎng)關(guān)。它起到一個(gè)設(shè)備間橋梁的作用，快速實(shí)現(xiàn)設(shè)備之間的連接。

2 機(jī)器人的設(shè)置

庫卡，發(fā)那科的機(jī)器人都支持ethernetip協(xié)議。這個(gè)協(xié)議是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的現(xiàn)場總線協(xié)議。首先我們需要知道機(jī)器人的配置信息。這個(gè)信息可以從兩個(gè)方面來獲取。機(jī)器人的eds文件，這個(gè)文件中包含了機(jī)器人的配置信息，但是要確認(rèn)這個(gè)文件的信息和正在使用的機(jī)器人是一致的。文件的內(nèi)容格式如下，可以通過分析這個(gè)參數(shù)文件，獲取機(jī)器人的配置信息。

另外一中就是從機(jī)器人的屏幕上查看配置信息，如下圖，獲取到這些信息就可以采集到機(jī)器人中的數(shù)據(jù)。

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3 設(shè)備連接和配置參數(shù)

我們使用一個(gè)協(xié)議轉(zhuǎn)換的網(wǎng)關(guān)，把機(jī)器人的配置參數(shù)配置到網(wǎng)關(guān)里，網(wǎng)關(guān)就可以自動(dòng)、定時(shí)采集機(jī)器人設(shè)備中的數(shù)據(jù)。網(wǎng)絡(luò)連接如下圖。

一般需要配置如下參數(shù)

添加要采集的數(shù)據(jù)。需要知道這個(gè)點(diǎn)位的地址和數(shù)據(jù)類型，填寫到如下的選項(xiàng)中。

寫數(shù)據(jù)到EIP設(shè)備的配置如下，讀寫類型設(shè)置成“寫”

配置完成后點(diǎn)擊菜單“下載”，把工程下載到網(wǎng)關(guān)里。

點(diǎn)擊菜單“查看數(shù)據(jù)”，查看網(wǎng)關(guān)采集到的數(shù)據(jù)。對比一下當(dāng)前值，“狀態(tài)”顯示Good，更新時(shí)間為當(dāng)前時(shí)間就代表采集到了數(shù)據(jù)。

4 數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)給西門子PLC

1. 通過上面的操作，我們采集到了機(jī)器人的數(shù)據(jù)，同樣可以在網(wǎng)關(guān)里配置，把數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)成成常用的modbus，profinet，CClink等工業(yè)協(xié)議。下面我們以轉(zhuǎn)發(fā)成profinet為例進(jìn)行說明。
2. 打開VFBOX Studio軟件。點(diǎn)擊菜單 Profinet IO。啟用設(shè)置成Yes。
   
3. 把數(shù)據(jù)分別加到Input Module和Output
   Module下。Input Module是網(wǎng)關(guān)發(fā)送給PLC的數(shù)據(jù)。Output是PLC發(fā)送給網(wǎng)關(guān)的數(shù)據(jù)。
   
4. 設(shè)置完成后，點(diǎn)擊“下載”，把工程下載到網(wǎng)關(guān)中，則網(wǎng)關(guān)啟動(dòng)了Profinet IO功能。
5. 下載完成后，點(diǎn)擊“Generate GSDML File”生成GSD文件，導(dǎo)入到其他設(shè)備中組態(tài)。先點(diǎn)擊下載工程，再生成GSD文件。
   
6. 導(dǎo)入到博途時(shí)，需要把下面兩個(gè)地方的時(shí)間設(shè)置成如下的值，或者比圖中的設(shè)置值更大。
   
7. 博途中要“ 手動(dòng) ”設(shè)置網(wǎng)關(guān)IP地址和網(wǎng)關(guān)的名稱。
8. 完成以上操作后，西門子PLC就可以通過網(wǎng)關(guān)和機(jī)器人設(shè)備進(jìn)行通信了。

5 總結(jié)

通過上面的操作步驟，可以看到很方便的就實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人和西門子之間的通信。因此在項(xiàng)目實(shí)施中，完全可以不需要了解各種復(fù)雜的現(xiàn)場總線協(xié)議，只要明確需求，使用網(wǎng)關(guān)設(shè)備就很容易的實(shí)現(xiàn)設(shè)備之間的數(shù)據(jù)交換。