采集激光雷達如何提取照片中的角點像素

提取照片中的角點像素

• 首先需要把最上面獲得的相機內(nèi)參畸變糾正參數(shù)以下圖的格式保存在
  data/parameters/intrinsic.txt文件下
• distortion下面對應(yīng)５個畸變糾正參數(shù)，按順序是k1和k2 (RadialDistortion)，p1和p2 (TangentialDistortion)，最后一個是k3，一般默認是０

配置cornerPhoto.launch文件中的照片路徑:

&lt;?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?&gt;&lt;launch&gt;    &lt;param name="intrinsic_path"    value="$(find camera_lidar_calibration)/data/parameters/intrinsic.txt" /&gt;  &lt;!-- intrinsic file --&gt;    &lt;param name="input_photo_path"  value="$(find camera_lidar_calibration)/data/photo/1.bmp" /&gt;  &lt;!-- photo to find the corner --&gt;    &lt;param name="ouput_path"        value="$(find camera_lidar_calibration)/data/corner_photo.txt" /&gt;  &lt;!-- file to save the photo corner --&gt;    &lt;node pkg="camera_lidar_calibration" name="cornerPhoto" type="cornerPhoto" output="screen"&gt;&lt;/node >< /launch&gt;

運行

roslaunch camera_lidar_calibration cornerPhoto.launch

程序會在UI中打開對應(yīng)的照片。在這個UI界面上只要把鼠標移到標定板的各個角上，窗口左下角就會顯示對應(yīng)的坐標數(shù)據(jù)。按照雷達采集的角點的順序(左上角開始,逆時針)，記錄下四個角點坐標。比如:

284 275
284 668
776 668
775 275

記錄完畢后選中顯示的圖片按任意鍵，進入坐標輸入流程。把記錄下的四個坐標”x y”按順序輸入，x和y中間要有空格(比如: “635 487”)，輸入完成后輸入”0 0”即可結(jié)束輸入流程(如下圖例所示)。

程序會算出四個更精確的float類型坐標顯示出來，并保存在data/corner_photo.txt中。然后按任意鍵結(jié)束整個流程。

更改cornerPhoto.launch文件中的照片路徑，重復(fù)上述流程，直至獲得所有照片的角點坐標。