EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開發(fā)（四）：板載IO與總線擴(kuò)展IO的編碼器與脈沖配置的應(yīng)用

XPCIE1032H功能簡(jiǎn)介

XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制卡，可選6-64軸運(yùn)動(dòng)控制，支持多路高速數(shù)字輸入輸出，可輕松實(shí)現(xiàn)多軸同步控制和高速數(shù)據(jù)傳輸。XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡集成了強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制功能，結(jié)合MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)軟核，解決了高速高精應(yīng)用中，PC Windows開發(fā)的非實(shí)時(shí)痛點(diǎn)，指令交互速度比傳統(tǒng)的PCI/PCIe快10倍。

XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡支持PWM，PSO功能，板載16進(jìn)16出通用IO口，其中輸出口全部為高速輸出口，可配置為4路PWM輸出口或者16路高速PSO硬件比較輸出口。輸入口含有8路高速輸入口，可配置為4路高速色標(biāo)鎖存或兩路編碼器輸入。

XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡搭配MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核，使用本地LOCAL接口連接，通過(guò)高速的核內(nèi)交互 ， 可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時(shí)間可以達(dá)到3-5us左右。

?XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡與MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核的配合具有以下優(yōu)勢(shì)：

1.支持多種上位機(jī)語(yǔ)言開發(fā)，所有系列產(chǎn)品均可調(diào)用同一套API函數(shù)庫(kù)；

2.借助核內(nèi)交互，可以快速調(diào)用運(yùn)動(dòng)指令，響應(yīng)時(shí)間快至微秒級(jí)，比傳統(tǒng)PCI/PCIe快10倍；

3.解決傳統(tǒng)PCI/PCIe運(yùn)動(dòng)控制卡在Windows環(huán)境下控制系統(tǒng)的非實(shí)時(shí)性問(wèn)題；

4.支持一維/二維/三維PSO（高速硬件位置比較輸出），適用于視覺(jué)飛拍、精密點(diǎn)膠和激光能量控制等應(yīng)用；

5.提供高速輸入接口，便于實(shí)現(xiàn)位置鎖存；

6.支持EtherCAT總線和脈沖輸出混合聯(lián)動(dòng)、混合插補(bǔ)。

?使用XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡和MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核進(jìn)行項(xiàng)目開發(fā)時(shí)，通常需要進(jìn)行以下步驟：

1.安裝驅(qū)動(dòng)程序，識(shí)別XPCIE1032H；

2.打開并執(zhí)行文件“MotionRT710.exe”，配置參數(shù)和運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核；

3.使用ZDevelop軟件連接到控制器，進(jìn)行參數(shù)監(jiān)控。連接時(shí)請(qǐng)使用PCI/LOCAL方式，并確保ZDevelop軟件版本在3.10以上；

4.完成控制程序開發(fā)，通過(guò)LOCAL鏈接方式連接到運(yùn)動(dòng)控制卡，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制。

?與傳統(tǒng)PCI/PCIe卡和PLC的測(cè)試數(shù)據(jù)結(jié)果對(duì)比：

我們可以從測(cè)試對(duì)比結(jié)果看出，XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡配合實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT7，在LOCAL鏈接（核內(nèi)交互）的方式下，指令交互的效率是非常穩(wěn)定，當(dāng)測(cè)試數(shù)量從1w增加到10w時(shí)，單條指令交互時(shí)間與多條指令交互時(shí)間波動(dòng)不大，非常適用于高速高精的應(yīng)用。

XPCIE1032H控制卡安裝

關(guān)閉計(jì)算機(jī)電源。

打開計(jì)算機(jī)機(jī)箱，選擇一條空閑的XPCIE卡槽，用螺絲刀卸下相應(yīng)的擋板條。

將運(yùn)動(dòng)控制卡插入該槽，擰緊擋板條上的固定螺絲。

XPCIE1032H驅(qū)動(dòng)安裝與建立連接參考往期文章EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開發(fā)（一）：驅(qū)動(dòng)安裝與建立連接。

一、C#語(yǔ)言進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制開發(fā)

到正運(yùn)動(dòng)技術(shù)官網(wǎng)的下載中心選擇需要的平臺(tái)庫(kù)文件。

解壓下載的安裝包找到 “ Zmcaux.cs ” ， “zauxdll.dll ” ， “zmotion.dll ” 放入到項(xiàng)目文件中。

1、“Zmcaux.cs”放在項(xiàng)目根目錄文件中，與bin目錄同級(jí)。

2、“zauxdll.dll”，“zmotion.dll”放在bin -> Debug。

用vs打開新建的項(xiàng)目文件，在右邊的解決方案資源管理器中點(diǎn)擊顯示所有，選中項(xiàng)目，右鍵“添加”->“現(xiàn)有項(xiàng)”，選中zmcaux.cs文件添加進(jìn)在項(xiàng)目中。

雙擊Form1.cs里面的Form1，出現(xiàn)代碼編輯界面，在文件開頭寫入using cszmcaux，并聲明控制器句柄g_handle。

二、相關(guān)PC函數(shù)介紹

相關(guān)PC函數(shù)介紹詳情可參考“ZMotion PC函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè) V2.1.1”。

三、XPCIE1032H板載IO的編碼器與脈沖配置

1、XPCIE1032H的IO接口規(guī)格如下

2、IO端子定義如下

端子定義表

注意事項(xiàng)：

⊙只能使用24V編碼器，編碼器0和編碼器1的脈沖輸入最高頻率為500kHz，可以接高速編碼器，其它的為普通輸入，脈沖最高頻率10kHz，只能接手輪之類的低速編碼器。

⊙脈沖輸出和編碼器輸入后的編號(hào)為默認(rèn)的軸號(hào)，通過(guò)ATYPE指令切換IO口是否為通用IO（目標(biāo)軸的ATYPE=0為通用IO，ATYPE=1為脈沖輸出，ATYPE=3為編碼器輸入，ATYPE=4為脈沖輸出+編碼器輸入）。

3、輸入口做編碼器配置

XPCIE1032H板載2路24V的單端編碼器輸入。（本例以采用IN4-6連接編碼器來(lái)說(shuō)明）。首先按接線圖進(jìn)行接線，接線完成后，因?yàn)槠渲蠭N4為EA1、IN5為EB1、IN6為EZ1，對(duì)應(yīng)的編碼器軸號(hào)為1。 所以通過(guò)上位機(jī)把軸1的軸類型設(shè)置為3 （ 正交編碼器 ） 配置后， IN 即可作為編碼器輸入信號(hào)使用。

（1）配置流程圖如下。

（2）例程相關(guān)代碼。

a.通過(guò)軸號(hào)讀取軸類型。

private void C_Move_Axis_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
   if (g_handle == (IntPtr)0)
   {
       return;
   }
   int ret = 0;
   int m_atype = 0;
   m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);
   ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, m_axisnum, ref m_atype);
   if (ret == 0)
   {
       C_AxisType.Text = m_atype.ToString();
   }
}

b.通過(guò)軸號(hào)設(shè)置軸類型。

private void button1_Click (object sender, EventArgs e)
{
   if (g_handle == (IntPtr)0)
   {
       return;
   }
   int ret = 0;
   int m_atype1 = 0;
   m_atype1 = Convert.ToInt32(C_AxisType1.Text);
   m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);
   zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_axisnum, m_atype1);
}

4、輸出口做脈沖配置

XPCIE032H板載4路單端脈沖輸出。（本例以采用OUT8和OUT9連接驅(qū)動(dòng)器來(lái)說(shuō)明）。首先按接線圖進(jìn)行接線，接線完成后，因?yàn)镺UT8為DIR3，OUT9為PUL3，對(duì)應(yīng)的脈沖驅(qū)動(dòng)器軸號(hào)為3。 所以得通過(guò)上位機(jī)把軸3的軸類型設(shè)置為1（脈沖方向方式的步進(jìn)或伺服）配置。

注意：驅(qū)動(dòng)器根據(jù)規(guī)格可接E24V或E5V。

（1）配置流程圖如下。

（2）例程相關(guān)代碼。

a.通過(guò)軸號(hào)讀取軸類型。

private void C_Move_Axis_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
   if (g_handle == (IntPtr)0)
   {
       return;
   }
   int ret = 0;
   int m_atype = 0;
   m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);
   ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, m_axisnum, ref m_atype);
   if (ret == 0)
   {
       C_AxisType.Text = m_atype.ToString();
   }
}

b.通過(guò)軸號(hào)設(shè)置軸類型。

private void button1_Click (object sender, EventArgs e)
{
   if (g_handle == (IntPtr)0)
   {
       return;
   }
   int ret = 0;
   int m_atype1 = 0;
   m_atype1 = Convert.ToInt32(C_AxisType1.Text);
   m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);
   zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_axisnum, m_atype1);
}

四、EtherCAT擴(kuò)展的編碼器與脈沖配置

1、EIO16084擴(kuò)展模塊

EIO16084擴(kuò)展模塊是EtherCAT總線控制器使用的擴(kuò)展模塊，可擴(kuò)展數(shù)字量IO和脈沖軸這兩類資源，當(dāng)控制器本體上資源不夠的時(shí)候，EtherCAT總線控制器可連接多個(gè)EIO擴(kuò)展模塊進(jìn)行資源擴(kuò)展，可查看控制器的IO最大擴(kuò)展點(diǎn)數(shù)和最大擴(kuò)展軸數(shù)，支持IO的遠(yuǎn)程擴(kuò)展。

每個(gè)EIO擴(kuò)展模塊在擴(kuò)展接線完成后，不需要進(jìn)行進(jìn)行二次開發(fā)，只需使用指令在EtherCAT主站控制器配置唯一的IO地址和軸地址，配置完成即可訪問(wèn)。

IO地址編號(hào)通過(guò)總線指令NODE_IO來(lái)設(shè)置，控制器上程序只需通過(guò)IO編號(hào)就可以訪問(wèn)到擴(kuò)展模塊上的資源。軸地址的配置使用“AXIS_ADDRESS”指令映射綁定軸號(hào)，綁定完成通過(guò)BASE或AXIS指令指定軸號(hào)。

2、EIO24088擴(kuò)展模塊

EIO24088總線擴(kuò)展模塊是EtherCAT總線控制器使用的擴(kuò)展模塊，當(dāng)數(shù)字 IO、脈沖軸資源不夠需要擴(kuò)展增加的時(shí)候，控制器可通過(guò)EtherCAT總線連接多個(gè) EtherCAT擴(kuò)展模塊進(jìn)行擴(kuò)展?？刂破骺赏ㄟ^(guò)映射編號(hào)直接訪問(wèn)EIO24088的IO資源和軸資源。

當(dāng)控制器的IO或軸資源不夠的時(shí)候，需要增加擴(kuò)展模塊，控制器可以同時(shí)連接多個(gè)擴(kuò)展模塊，EIO系列擴(kuò)展模塊通過(guò)EtherCAT總線連接，每個(gè)擴(kuò)展模塊有唯一的地址，從0開始。

EIO24088軸擴(kuò)展時(shí)，為總線轉(zhuǎn)脈沖，將脈沖型驅(qū)動(dòng)器接入到EIO24088擴(kuò)展模塊上的脈沖軸接口上。EIO24088帶兩個(gè)EtherCAT總線接口，接線時(shí)注意EtherCAT IN連接主控制器或上級(jí)模塊，EtherCAT OUT連接驅(qū)動(dòng)設(shè)備或下一級(jí)擴(kuò)展板，IN和OUT口不可混用。

注意： EIO系列帶軸的擴(kuò)展模塊的使用方法相同，僅是擴(kuò)展資源數(shù)量的區(qū)別。下面以EIO16084擴(kuò)展模塊為例，來(lái)對(duì)EIO系列擴(kuò)展模塊進(jìn)行使用說(shuō)明。

3、EtherCAT擴(kuò)展模塊接線參考

EIO16084數(shù)字量擴(kuò)展模塊為單電源供電，主電源就可以給IO供電，主電源采用24V直流電源。EIO16084擴(kuò)展模塊在擴(kuò)展接線完成后，不需要進(jìn)行進(jìn)行二次開發(fā)，只需手動(dòng)在 EtherCAT主站控制器配置唯一的IO地址，配置完成即可訪問(wèn)。IO地址編號(hào)通過(guò)總線指令NODE_IO來(lái)設(shè)置，控制器上程序只需通過(guò)IO編號(hào)就可以訪問(wèn)到擴(kuò)展模塊上的資源。接線時(shí)注意EtherCAT IN連接上一級(jí)模塊，EtherCAT OUT連接下一級(jí)模塊，IN 和OUT口不可混用。

EIO擴(kuò)展模塊接線參考示例（以ZMC432舉例）。

上圖涉及的編號(hào)概念如下： 總線相關(guān)指令參數(shù)會(huì)用到如下編號(hào)。

（1）槽位號(hào)(slot)

槽位號(hào)是指控制器上總線接口的編號(hào)，EtherCAT總線槽位號(hào)為0。

（2）設(shè)備號(hào)(node)

設(shè)備號(hào)是指一個(gè)槽位上連接的所有設(shè)備的編號(hào)，從0開始，按設(shè)備在總線上的連接順序自動(dòng)編號(hào)，可以通過(guò)“NODE_COUNT(slot)”指令查看總線上連接的設(shè)備總數(shù)。

（3）驅(qū)動(dòng)器編號(hào)

控制器會(huì)自動(dòng)識(shí)別出槽位上的驅(qū)動(dòng)器，編號(hào)從0開始，按驅(qū)動(dòng)器在總線上的連接順序自動(dòng)編號(hào)。驅(qū)動(dòng)器編號(hào)與設(shè)備號(hào)不同，只給槽位上的驅(qū)動(dòng)器設(shè)備編號(hào)，其他設(shè)備忽略，映射軸號(hào)時(shí)將會(huì)用到驅(qū)動(dòng)器編號(hào)。

4、EIO16084接口規(guī)格

接口說(shuō)明如下表：

由上表可知脈沖軸接口可配置為差分脈沖輸出和差分編碼器輸入。

5、脈沖軸接口

EIO16084提供4個(gè)本地差分脈沖軸接口，每個(gè)接口為標(biāo)準(zhǔn)DB26母座。

注意：

如果4個(gè)本地差分脈沖軸接口還不能滿足使用需求，可以把EIO16084更換為EIO24088。EIO24088提供8個(gè)本地差分脈沖軸接口，每個(gè)接口為標(biāo)準(zhǔn)DB26母座。

接口定義如下。

6、軸接口配置為編碼器

（1）接線參考

與長(zhǎng)春凱爾科技，2500線增量式編碼器接線參考示例：

接好線后，還要通過(guò)上位機(jī)的數(shù)據(jù)字典寫入來(lái)配置總線軸的真實(shí)軸類型。真實(shí)軸類型設(shè)置是由數(shù)據(jù)字典6011h配置。（ 參考下表的參數(shù)，按軸號(hào)依次設(shè)置，第一個(gè)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置數(shù)據(jù)字典6011h+0*800h，第二個(gè)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置6011h+1*800h，以此類推，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器加800h，其他參數(shù)同理）。

上位機(jī)的數(shù)據(jù)字典寫入：ZAux_BusCmd_SDOWrite（連接句柄，槽位號(hào)，節(jié)點(diǎn)編號(hào)，對(duì)象字典編號(hào)，對(duì)象字典子編號(hào)，數(shù)據(jù)類型，寫入的數(shù)據(jù)值）。

（2）例程相關(guān)代碼

通過(guò)設(shè)備號(hào)和槽位號(hào)進(jìn)行SDO寫入。

private void C_Sdo_Write_Click(object sender, EventArgs e)
{
   if (g_handle == (IntPtr)0)
   {
       MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
       return;
   }
   int ret = 0;
   uint m_sdo_node1 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode0.Text);
   uint m_sdo_index1 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg0.Text);
   uint m_sdo_sub1 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub0.Text);
   uint m_sdo_type1 = Convert.ToUInt32(C_SdoType0.SelectedIndex.ToString()) + 1;
   int m_sdo_data1 = Convert.ToInt32(C_Sdodata0.Text);
   if (Bus_type == 0)
   {
       ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOWrite(g_handle, 0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1);
       if (ret != 0)
       {
           MessageBox.Show("寫入失敗");
           return;
       }
   }
   else
   {
       MessageBox.Show("非ETHERCAT模塊");
       return;
   }
}

7、軸接口配置為脈沖軸

（1）接線參考

與松下A5/A6伺服驅(qū)動(dòng)器接線參考示例：

接好線后，還要通過(guò)PC函數(shù)庫(kù)的數(shù)據(jù)字典寫入接口來(lái)配置總線軸的真實(shí)軸類型。真實(shí)軸類型設(shè)置是由數(shù)據(jù)字典6011h配置。（參考下表的參數(shù)，按軸號(hào)依次設(shè)置，第一個(gè)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置數(shù)據(jù)字典6011h+0*800h，第二個(gè)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置6011h+1*800h，以此類推，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器加800h，其他參數(shù)同理）。

PC函數(shù)庫(kù)的數(shù)據(jù)字典寫入接口： ZAux_BusCmd_SDOWrite（連接句柄，槽位號(hào)，節(jié)點(diǎn)編號(hào)，對(duì)象字典編號(hào)，對(duì)象字典子編號(hào)，數(shù)據(jù)類型，寫入的數(shù)據(jù)值）。

（2）例程相關(guān)代碼

通過(guò)設(shè)備號(hào)和槽位號(hào)進(jìn)行SDO寫入。

private void C_Sdo_Write_Click(object sender, EventArgs e)
{
   if (g_handle == (IntPtr)0)
   {
       MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
       return;
   }
   int ret = 0;
   uint m_sdo_node1 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode0.Text);
   uint m_sdo_index1 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg0.Text);
   uint m_sdo_sub1 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub0.Text);
   uint m_sdo_type1 = Convert.ToUInt32(C_SdoType0.SelectedIndex.ToString()) + 1;
   int m_sdo_data1 = Convert.ToInt32(C_Sdodata0.Text);
   if (Bus_type == 0)
   {
       ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOWrite(g_handle, 0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1);
       if (ret != 0)
       {
           MessageBox.Show("寫入失敗");
           return;
       }
   }
   else
   {
       MessageBox.Show("非ETHERCAT模塊");
       return;
   }

五、例程說(shuō)明

1、 C#例程界面如下。

2、例程簡(jiǎn)易流程圖。

3、要想通過(guò)上位機(jī)操控控制器，就必須先鏈接控制器。例如通過(guò)LOCAL鏈接方式的鏈接按鈕的消息響應(yīng)函數(shù)來(lái)鏈接控制器。

通過(guò)LOCAL鏈接方式的鏈接控制器。

private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
{
   if (g_handle == (IntPtr)0)
   {
       C_Close_Card_Click(sender, e);
   }
   zmcaux.ZAux_FastOpen(5, comboBox1.Text, 1000, out g_handle);
   if (g_handle != (IntPtr)0)
   {
       this.Text = "已鏈接";
       timer1.Enabled = true;
   }
   else
   {
       MessageBox.Show("鏈接失敗，請(qǐng)選擇正確的LOCAL！");
   }
}

鏈接成功后，例程左上角會(huì)顯示已鏈接。如果鏈接失敗，還彈出“鏈接失敗，請(qǐng)選擇正確的LOCAL！”的彈窗。

4、EtherCAT總線初始化。先將EtherCAT總線初始化程序下載到控制器中，PC再調(diào)用下面的總線初始化函數(shù)，即可完成總線初始化。

PC函數(shù)庫(kù)中的“單個(gè).bas文件生成ZAR并且下載到控制器運(yùn)行”接口：ZAux_BasDown（連接句柄，BAS文件名帶路徑，下載模式）。

單個(gè).bas文件生成ZAR并且下載到控制器運(yùn)行。

private void C_Download_Click(object sender, EventArgs e)
{
   if (g_handle == (IntPtr)0)
   {
       MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
   }
   else
   {
       int ret = 0;
       string strFilePath;
       OpenFileDialog openFileDialog1 = new OpenFileDialog();
       openFileDialog1.InitialDirectory = "";
       openFileDialog1.Filter = "配置文件(*.bas)|*.bas";
       openFileDialog1.RestoreDirectory = true;
       openFileDialog1.FilterIndex = 1;
       if (openFileDialog1.ShowDialog() == DialogResult.OK)            //打開配置文件
       {
           strFilePath = openFileDialog1.FileName;
           C_BasFile.Text = strFilePath;
           ret = zmcaux.ZAux_BasDown(g_handle, strFilePath, 1);            //下載到ROM
           if (ret != 0)
           {
               MessageBox.Show("文件下載失敗!", "提示");
           }
           g_InitStatus = -1;
           g_basflag = true;
       }
   }
}

如果總線初始化還沒(méi)有成功，例程的初始化狀態(tài)就會(huì)顯示未完成，節(jié)點(diǎn)數(shù)量和軸數(shù)量都會(huì)顯示0?？偩€初始化成功后，例程的初始化狀態(tài)就會(huì)顯示初始化完成。并顯示節(jié)點(diǎn)數(shù)量和軸數(shù)量。

注意：初始化過(guò)程中若產(chǎn)生硬限位報(bào)警，可在軸參數(shù)窗口將硬限位FWD_IN和REV_IN的映射編號(hào)指向-1，表示不映射，需要接入限位開關(guān)時(shí)再去修改FWD_IN和REV_IN。

5、設(shè)置查看的軸號(hào)。就是修改全局變量m_axisnum，并且使用修改后的全局變量m_axisnum去讀取軸參數(shù)，然后把軸參數(shù)顯示在例程上。

private void C_Move_Axis_TextChanged(object sender, EventArgs e)
{
   if (g_handle == (IntPtr)0)
   {
       return;
}
   int ret = 0;
   float[] f_AxisPara = new float[10];
   int m_atype = 0;
   m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);
   ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetUnits(g_handle, m_axisnum, ref f_AxisPara[0]);
   ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetSpeed(g_handle, m_axisnum, ref f_AxisPara[1]);
   ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetAccel(g_handle, m_axisnum, ref f_AxisPara[2]);
   ret += zmcaux.ZAux_Direct_GetAtype(g_handle, m_axisnum, ref m_atype);
   if (ret == 0)
   {
       C_AxisType.Text = m_atype.ToString();
       C_AxisUnits.Text = f_AxisPara[0].ToString();
       C_AxisSpeed.Text = f_AxisPara[1].ToString();
       C_AxisAcc.Text = f_AxisPara[2].ToString();
   }
}

6、修改軸類型是使用PC函數(shù)庫(kù)中的設(shè)置軸類型接口：ZAux_Direct_SetAtype（控制器連接句柄，軸號(hào)，軸類型）。

private void button1_Click (object sender, EventArgs e)
{
   if (g_handle == (IntPtr)0)
   {
       return;
   }
   int ret = 0;
   int m_atype1 = 0;
   m_atype1 = Convert.ToInt32(C_AxisType1.Text);
   m_axisnum = Convert.ToInt32(C_Move_Axis.Text);
   zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, m_axisnum, m_atype1);
}

7、軸運(yùn)動(dòng)和停止。正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)是使用了PC函數(shù)庫(kù)中的單軸持續(xù)運(yùn)動(dòng)接口：ZAux_Direct_Single_Vmove（控制器連接句柄，軸號(hào)，方向）。停止是使用了PC函數(shù)庫(kù)中的單軸運(yùn)動(dòng)停止接口：ZAux_Direct_Single_Cancel（控制器連接句柄，軸號(hào)，模式）。

a.單軸持續(xù)運(yùn)動(dòng)。

private void C_Button_Fwd_Click(object sender, EventArgs e)
{
   if (g_handle == (IntPtr)0)
   {
       MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
       return;
   }
   int ret = 0;
   ret=zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle,m_axisnum,Convert.ToSingle(C_AxisUnits.Text));
   ret=zmcaux.ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle,m_axisnum,Convert.ToSingle(C_AxisSpeed.Text));
   ret=zmcaux.ZAux_Direct_SetAccel(g_handle,m_axisnum,Convert.ToSingle(C_AxisAcc.Text));
   ret = zmcaux.ZAux_Direct_Single_Vmove(g_handle, m_axisnum, 1);
}

b.單軸運(yùn)動(dòng)停止。

private void C_Button_Stop_Click(object sender, EventArgs e)
{
   if (g_handle == (IntPtr)0)
   {
       MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
       return;
   }
   int ret = 0;
   ret = zmcaux.ZAux_Direct_Single_Cancel(g_handle, m_axisnum, 2);
}

8、讀取和設(shè)置擴(kuò)展的脈沖軸的真實(shí)軸類型。

總線初始化后，拓展的總線軸的軸類型為65（EtherCAT周期位置模式），但實(shí)際由于是脈沖型驅(qū)動(dòng)器，軸類型并不是65，真實(shí)軸類型的讀取和配置需要使用PC函數(shù)庫(kù)的數(shù)據(jù)字典讀取和寫入接口。擴(kuò)展的脈沖軸的真實(shí)軸類型設(shè)置通過(guò)數(shù)據(jù)字典6011h設(shè)置，（參考下表的參數(shù)，按軸號(hào)依次設(shè)置，第一個(gè)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置數(shù)據(jù)字典6011h+0*800h，第二個(gè)驅(qū)動(dòng)器設(shè)置6011h+1*800h，以此類推，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器加800h，其他參數(shù)同理）。

（1）PC函數(shù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)字典讀取的接口：

ZAux_BusCmd_SDORead（連接句柄，槽位號(hào)，節(jié)點(diǎn)編號(hào)，對(duì)象字典編號(hào)，對(duì)象字典子編號(hào)，數(shù)據(jù)類型，讀取的數(shù)據(jù)值）。

例如：下圖中的6和7軸的軸類型都顯示65（EtherCAT周期位置模式），但是通過(guò)使用PC函數(shù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)字典讀取的接口來(lái)讀取6011h和6011h+1*800h，得知6軸和7軸的真實(shí)軸類型并不一樣。

a.軸6。 注意：24593是由16進(jìn)制的6011h轉(zhuǎn)換成10進(jìn)制得來(lái)的。

b.軸7。注意 ： 26641是由16進(jìn)制的6011h+1*800h轉(zhuǎn)換成10進(jìn)制得來(lái)的。

軸6的真實(shí)軸類型是7（脈沖方向方式步進(jìn)或伺服+EZ信號(hào)輸入），軸7的真實(shí)軸類型是0（虛擬軸）。

通過(guò)設(shè)備號(hào)和槽位號(hào)進(jìn)行SDO讀取。

private void C_Sdo_Read_Click(object sender, EventArgs e)
{
   if (g_handle == (IntPtr)0)
   {
       MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
       return;
   }
   int ret = 0;
   uint m_sdo_node2 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode1.Text);
   uint m_sdo_index2 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg1.Text);
   uint m_sdo_sub2 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub1.Text);
   uint m_sdo_type2 = Convert.ToUInt32(C_SdoType1.SelectedIndex.ToString()) + 1;
   int m_sdo_data2 = 0;
   if (Bus_type == 0)
   {
       ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDORead(g_handle, 0, m_sdo_node2, m_sdo_index2, m_sdo_sub2, m_sdo_type2, ref m_sdo_data2);
       if (ret != 0)
       {
           MessageBox.Show("讀取失敗");
           return;
       }
       C_Sdodata1.Text = m_sdo_data2.ToString();
   }
   else
   {
       MessageBox.Show("非ETHERCAT模塊");
       return;
   }
}

（2）PC函數(shù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)字典寫入的接口：

ZAux_BusCmd_SDOWrite（連接句柄，槽位號(hào)，節(jié)點(diǎn)編號(hào)，對(duì)象字典編號(hào)，對(duì)象字典子編號(hào)，數(shù)據(jù)類型，寫入的數(shù)據(jù)值）。

例如：下圖是6軸的軸參數(shù)和使用PC函數(shù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)字典讀取的接口來(lái)讀取6011h得知的真實(shí)軸類型。

注意：24593是由16進(jìn)制的6011h轉(zhuǎn)換成10進(jìn)制得來(lái)的。從圖得知軸6的真實(shí)軸類型是7（ 脈沖方向方式步進(jìn)或伺服+EZ信號(hào)輸入 ），所以命令位置和反饋位置是一樣的。接下來(lái)我們將要使用PC函數(shù)庫(kù)中的數(shù)據(jù)字典寫入的接口把軸6的真實(shí)軸類型修改為4（脈沖方向輸出+正交編碼器輸入）。

寫入后重新讀取真實(shí)軸類型。

發(fā)現(xiàn)真實(shí)軸類型已經(jīng)修改為4（脈沖方向輸出+正交編碼器輸入）了。再看看軸6的參數(shù)，會(huì)發(fā)現(xiàn)命令位置和反饋位置不一樣了，那是因?yàn)檩S6沒(méi)接編碼器，所以 反饋位置變?yōu)榱?。

通過(guò)設(shè)備號(hào)和槽位號(hào)進(jìn)行SDO寫入。

private void C_Sdo_Write_Click(object sender, EventArgs e)
{
   if (g_handle == (IntPtr)0)
   {
       MessageBox.Show("未鏈接到控制器!", "提示");
       return;
   }
   int ret = 0;
   uint m_sdo_node1 = Convert.ToUInt32(C_SdoNode0.Text);
   uint m_sdo_index1 = Convert.ToUInt32(C_SdoReg0.Text);
   uint m_sdo_sub1 = Convert.ToUInt32(C_SdoIsub0.Text);
   uint m_sdo_type1 = Convert.ToUInt32(C_SdoType0.SelectedIndex.ToString()) + 1;
   int m_sdo_data1 = Convert.ToInt32(C_Sdodata0.Text);
   if (Bus_type == 0)
   {
       ret = zmcaux.ZAux_BusCmd_SDOWrite(g_handle, 0, m_sdo_node1, m_sdo_index1, m_sdo_sub1, m_sdo_type1, m_sdo_data1);
       if (ret != 0)
       {
           MessageBox.Show("寫入失敗");
           return;
       }
   }
   else
   {
       MessageBox.Show("非ETHERCAT模塊");
       return;
   }
}

本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開發(fā)（四） ：板載IO與總線擴(kuò)展IO的編碼器與脈沖配置的應(yīng)用，就 分享到這里。更多精彩內(nèi)容請(qǐng)關(guān)注“ 正運(yùn)動(dòng)小助手 ”公眾號(hào)。

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正運(yùn)動(dòng)技術(shù)專注于運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)研究和通用運(yùn)動(dòng)控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國(guó)家級(jí)高新技術(shù)企業(yè)。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)匯集了來(lái)自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅(jiān)持自主創(chuàng)新的同時(shí)，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運(yùn)動(dòng)控制基礎(chǔ)技術(shù)的研究，是國(guó)內(nèi)工控領(lǐng)域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國(guó)內(nèi)少有、完整掌握運(yùn)動(dòng)控制核心技術(shù)和實(shí)時(shí)工控軟件平臺(tái)技術(shù)的企業(yè)。主要業(yè)務(wù)有：運(yùn)動(dòng)控制卡_運(yùn)動(dòng)控制器_EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制卡_EtherCAT控制器_運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)_視覺(jué)控制器__運(yùn)動(dòng)控制PLC_運(yùn)動(dòng)控制_機(jī)器人控制器_視覺(jué)定位_XPCIe/XPCI系列運(yùn)動(dòng)控制卡等等。

審核編輯：湯梓紅