用3.8元芯片合宙Air32自制輪腿機器人，靠譜嗎

在漫天飛舞的銀杏葉中，為你跳“華爾茲”的可能是——可愛的機器人小伙伴？閃耀的科技之光，讓夢想照進現(xiàn)實。今天特別分享@維少爺?shù)臉O客小窩大佬的最新佳作，愿你也喜歡。

這是一款以合宙Air32單片機為主控的自制輪腿機器人，主結(jié)構(gòu)3D打印，重量一公斤多。

本來這個項目是想用STM32去實現(xiàn)的，畢竟在那么多單片機里，我最熟悉的就是它了。后來在閑逛淘寶的時候，無意間發(fā)現(xiàn)了合宙Air32這顆國產(chǎn)的寶藏芯片，高主頻加大內(nèi)存，而且編程方式和STM32一毛一樣。

最主要的原因是價格非常香，于是就有了這個國產(chǎn)芯的輪腿機器人——你也可以和我一樣，叫他“輪腿少年”。他的腿部由兩顆12V巨磁阻編碼器電機提供動力，大腿由兩顆42KG無刷舵機提供強勁的升降動力。

得益于機體內(nèi)安裝的合宙Air32單片機的精確控制，目前機器人已擁有站立、行走、單邊橋等等本領(lǐng)：

1

- 行走起臥基本功 -

輪腿機器人擁有自己站立行走的能力，僅用兩顆輪子就能保持平衡，還能原地掉頭；并且可以再次趴下，然后再次優(yōu)雅的站起來。

利落起臥、華麗轉(zhuǎn)身，主打一個優(yōu)雅：

當(dāng)然，他還有一些可愛的小動作，來逗你喜歡上他。抖抖扭扭，直到糊出鏡頭外……假設(shè)有雙臂的話，是不是可以來套“科目三”呢~

2

- 單邊橋挑戰(zhàn) -

通過安裝在他腿部的兩個伸縮機構(gòu)，實時地調(diào)整長短，讓機體始終保持著水平的狀態(tài)。單邊橋挑戰(zhàn)，走起！努力努力再努力，成功上岸~

這一切優(yōu)雅的背后，都經(jīng)歷了無數(shù)次的失敗。就比如：

但這不影響他，心中堅信“這次一定行”！經(jīng)過參數(shù)整定后，再次變得優(yōu)雅。大路考也妥妥沒問題，不走尋常路，他來啦他來啦~

3

- 重心自調(diào)節(jié) -

壓力山大？作為輪腿少年，縱然“泰山壓頂”也要學(xué)會坦然樂搖搖。先來五卷膠帶疊疊樂~

雖然畫面略略晃，但請相信那是鏡頭原因，事實上輪腿少年可以很穩(wěn)很愜意。換個角度，恢復(fù)優(yōu)雅~

輪腿機器人重心自我調(diào)節(jié)的原理——對角度偏差進行積分，用這個積分的值去調(diào)整機械中值，從而實現(xiàn)自適應(yīng)重心。

4

- 更多功能開發(fā) -

目前跳躍功能正在開發(fā)中，機器人項目整體也在優(yōu)化中。更多功能應(yīng)用，歡迎感興趣的朋友們一起來交流探討。