凌華科技SuperCAT運(yùn)動(dòng)控制器在異型插件機(jī)上的應(yīng)用

應(yīng)用背景：

插件機(jī)的作用是把編帶上的電子元器件按照程序自動(dòng)安裝在印刷電路板上的設(shè)備，市面上常見的插件機(jī)有標(biāo)準(zhǔn)插件機(jī)和異型插件機(jī)等，其中異型插件機(jī)與標(biāo)準(zhǔn)插件機(jī)的區(qū)別是：異型插件機(jī)除了可以插裝標(biāo)準(zhǔn)化包裝（連續(xù)式包裝，元器件間距固定不變）的元器件以外，還能夠插裝非標(biāo)準(zhǔn)包裝或者盤料等多種類元器件。

目前異型插件機(jī)的產(chǎn)能相比標(biāo)準(zhǔn)插件機(jī)低，但是精度會(huì)更高，可插接的元器件類型也更豐富，包含DIP、射頻連接器、電容器、電阻器、接線端子、電磁線圈、變電器等基本上全部的元器件。為了不斷提升設(shè)備的產(chǎn)能并保證運(yùn)行的精度，越來(lái)越多的廠商對(duì)運(yùn)動(dòng)控制和視覺(jué)飛拍提出了更高的要求。

SuperCAT產(chǎn)品概述

SuperCAT是凌華科技打造的基于軟件控制的EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器，其核心的控制軟件來(lái)自于凌華二十多年運(yùn)動(dòng)控制經(jīng)驗(yàn)的積累，整合了凌華脈沖卡和EtherCAT總線卡的所有功能，系統(tǒng)通訊周期相比硬件的EtherCAT總線卡得到了大幅提升，同時(shí)可以滿足更多軸數(shù)的應(yīng)用需求。

SuperCAT產(chǎn)品特性

? 具備EtherCAT主站功能

? 運(yùn)動(dòng)控制周期高達(dá)125us

? 最多支持128軸運(yùn)動(dòng)控制

? 最低 API 延遲<10us

? APS SDK 支援

? MotionCreatorPro2 支援

? 支持開發(fā)語(yǔ)法 C#, .NET, C/C++, Python, Java…etc

? 支援多任務(wù)與實(shí)時(shí)程序運(yùn)行

插件機(jī)的需求：

1） 兩軸或多軸插補(bǔ)功能。

2） 2D觸發(fā)功能。

SuperCAT解決方案：

該設(shè)備的核心運(yùn)動(dòng)控制單元采用SuperCAT主控軟件，搭配凌華工業(yè)電腦，將原有的脈沖卡或EtherCAT總線卡進(jìn)行取代，除了可以降低了設(shè)備的購(gòu)置成本以及后期維護(hù)的費(fèi)用外，還可以極大提升總線通訊的速率，從而幫助設(shè)備在運(yùn)動(dòng)控制中實(shí)現(xiàn)更好的速度規(guī)劃。

1） 兩軸插補(bǔ)功能，用到的函數(shù)和語(yǔ)法如下，

APS_pt_motion_add_point

Syntax:

C/C++:

I32 APS_pt_motion_add_point ( I32 Axis_ID, I32 ArraySize, F64 *PositionArray, F64 *TimeArray );

Visual Basic:

APS_pt_motion_add_point(ByVal Axis_ID As Long, ByVal ArraySizeAs Long, PositionArrayAs Double, TimeArrayAs Double) As Long

APS_pt_motion_get_status

Syntax:

C/C++:

I32 APS_pt_motion_get_status( I32 Axis_ID, I32 *FreeSize, I32 *PointCount, I32 *State );

Visual Basic: APS_pt_motion_get_status (ByVal Axis_ID As Long, FreeSize As Long, PointCountAs Long, StateAs Long) As Long

APS_pt_motion_start

Syntax:

C/C++:

I32 APS_pt_motion_start (I32 Dimension, I32 *Axis_ID_Array, I32 Enable );

Visual Basic:

APS_pt_motion_start(ByVal Dimension As Long, Axis_ID_Array As Long, ByVal Enable As Long) As Long

APS_pt_motion_reset

Syntax:

C/C++:

I32 APS_pt_motion_reset (I32 Axis_ID);

Visual Basic:

APS_pt_motion_reset (ByVal Axis_ID As Long) As Long

2） 多軸插補(bǔ)功能，用到的函數(shù)和語(yǔ)法如下，

APS_line

Syntax：

C/C++：

I32 APS_line( I32 Dimension, I32 *Axis_ID_Array, I32 Option, F64 *PositionArray, F64 *TransPara, ASYNCALL *Wait);

Visual Basic：

APS_line (ByVal Dimension As Long, Axis_ID_Array As Long, ByVal Option As Long, PositionArray As Double, TransPara As Double, Wait As ASYNCALL) As Long

3）凌華科技SuperCAT運(yùn)動(dòng)控制器可以提供的功能如下，

4）2D觸發(fā)功能

2D觸發(fā)功能通過(guò)外接ECAT-TRG4 4通道高速位置比較和觸發(fā)模塊實(shí)現(xiàn)，ECAT-TRG4 是 EtherCAT從端模塊，具有高速位置比較觸發(fā)和編碼器單個(gè)信號(hào)中繼功能，該模塊的規(guī)格如下，

? 4 通道點(diǎn)表觸發(fā) - 最大10 MHz帶FIFO 255 點(diǎn)

? 4 通道線性觸發(fā) - 最大10MHz

? 4 通道位置鎖存 - 最大3 MHz帶 255 點(diǎn)

? 硬件緊急停止接口

? 通過(guò)主站最多支持 32 組龍門功能

? 軸參數(shù)的斷電記憶

? 支持編碼器信號(hào)中繼功能

? 支持高級(jí)點(diǎn)表

需要用到的函數(shù)和語(yǔ)法如下，

APS_set_field_bus_multi_trigger_table

Syntax：

C/C++：

I32 APS_set_field_bus_multi_trigger_table( I32 Board_ID, I32 BUS_No, I32 MOD_No, I32 MTCmpCh, I32 Dimension, MCMP_POINT *DataArray, I32 ArraySize , I32 Window );

APS_get_field_bus_multi_trigger_table_cmp

Syntax：

C/C++：

I32 APS_get_field_bus_multi_trigger_table_cmp( I32 Board_ID, I32 BUS_No, I32 MOD_No, I32 MTCmpCh, I32 Dimension, MCMP_POINT *CmpVal );

APS_get_field_bus_multi_table_cmp_remain_count

Syntax：

C/C++：

I32 APS_get_field_bus_multi_table_cmp_remain_count( I32 Board_ID, I32 BUS_No, I32 MOD_No, I32 MTCmpCh, I32 *Cnt );

凌華科技EtherCAT一站式解決方案：

凌華科技為智能制造用戶提供一站式解決方案，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)設(shè)備之間的互聯(lián)互通，全面共享和交互內(nèi)部數(shù)據(jù)，從而優(yōu)化生產(chǎn)流程，更好地應(yīng)對(duì)市場(chǎng)需求的變化。

用戶可通過(guò)PC端的編程環(huán)境，在單個(gè)硬件平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)應(yīng)用程序的集中控制，從而降低成本，提高系統(tǒng)可靠性和安全性。

審核編輯：劉清