使用FSP配置RA的CAN模塊
目錄
1. 簡介
2. FSP工程配置
(1) 首先添加CAN模塊組件
(2) 通用配置
(3) 波特率&采樣點的設(shè)定
(4) 中斷
(5) 過濾器和Mailbox的配置
(6) 管腳配置
(7) 生成工程
3. 調(diào)試及注意點
(1) 模塊初始化
(2) 發(fā)送數(shù)據(jù)
(3) 接收數(shù)據(jù)
(4) 注意點
(6)管腳配置
Pin腳配置,如圖10所示,來設(shè)定對應(yīng)的管腳關(guān)聯(lián)到CAN模塊上。
圖10
(7)生成工程
如圖11所示,單擊Generate Project Content按鈕,生成代碼。
生成的模塊文件在工程文件夾的ra->fsp中;配置參數(shù)在工程文件夾的ra_gen->hal_data.c中。
圖11
3.調(diào)試及注意點
(1)模塊初始化
調(diào)用R_CAN_Open函數(shù),進行模塊初始化,如圖12所示。
圖12
(2)發(fā)送數(shù)據(jù)
調(diào)用R_CAN_Write函數(shù)來發(fā)送數(shù)據(jù),如圖13所示,測試結(jié)果如圖14所示。
圖13
圖14
(3)接收數(shù)據(jù)
數(shù)據(jù)接收,在中斷中接收,如圖15所示為接收的mailbox的規(guī)則。測試結(jié)果如圖16所示。
圖15
圖16
(4)注意點
過濾規(guī)則設(shè)定注意點:
1、mailbox的過濾規(guī)則是由mailbox_id和Group Mask共同決定的。Group Mask的bit置1,則mailbox_id的相對應(yīng)的bit需要與接收報文id相對應(yīng)的bit進行比對;反之Group Mask的bit置0,則mailbox_id的相對應(yīng)的bit無需與接收報文id相對應(yīng)的bit進行比對。
2、接收報文的過濾規(guī)則是從mailbox編號小的開始,依次遞增。如果前面有條件滿足,則不會繼續(xù)往下面的mailbox繼續(xù)比對。使用FIFO時須留意,F(xiàn)IFO占用的mailbox是最后4個,所以需確保前面的設(shè)定的規(guī)則不會影響到FIFO。
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