PLC編程案例之控制機(jī)械手實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單搬運(yùn)流程

很多人希望多分享一些PLC具體應(yīng)用和維護(hù)的案例，滿足大家的要求。今天咱們來(lái)談一談如何利用PLC來(lái)實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單的搬運(yùn)動(dòng)作，讓機(jī)械為人服務(wù)！

這個(gè)例子應(yīng)用到了順序控制的指令，實(shí)際操作起來(lái)真的是非常方便，程序循環(huán)控制也很流暢！

簡(jiǎn)易機(jī)械手結(jié)構(gòu)圖如圖所示

M1為控制機(jī)械手左右移動(dòng)的電動(dòng)機(jī)

M2為控制機(jī)械手上下升降的電動(dòng)機(jī)

YV線圈用來(lái)控制機(jī)械手夾緊防松

SQ1為左到位檢測(cè)開關(guān)

SQ2為右到位檢測(cè)開關(guān)

SQ3為上到位檢測(cè)開關(guān)

SQ4為下到位檢測(cè)開關(guān)

SQ5為工件檢測(cè)開關(guān)

簡(jiǎn)易機(jī)械手的控制要求如下：機(jī)械手要將工件從工位A移到工位B 處；

機(jī)械手的初始狀態(tài)（原點(diǎn)條件）是機(jī)械手應(yīng)停在工位A的上方，SQ1、SQ3均閉合；

若原點(diǎn)條件滿足且SQ5閉合（工件A處有工件），按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)械手按“原點(diǎn)→下降→夾緊→上升→右移→下降→防松→上升→左移→原點(diǎn)”的步驟工作。

動(dòng)作圖編程前理順動(dòng)作如何轉(zhuǎn)移：

定義符號(hào)表：

硬件的接線圖：

滿足所有動(dòng)作的程序如下：

這么多梯形圖看著真是頭暈?zāi)垦＃酉聛?lái)我們一段一段分析分析這個(gè)機(jī)械手是如何工作的，其實(shí)這個(gè)圖沒有那么多的并行分支，所以轉(zhuǎn)移起來(lái)邏輯非常簡(jiǎn)單！

審核編輯：劉清