MOTEC伺服驅(qū)動(dòng)器多軸同步主從控制系列之速度同步解析

1.MOTEC的多軸主從同步控制解決方案

MOTEC的多軸主從控制模式利用現(xiàn)有的硬件條件，以通用驅(qū)動(dòng)器的價(jià)格來達(dá)到多軸同步控制的功能，解決方案具有很高的性價(jià)比和簡便的操作使用方式。系統(tǒng)可組建最多1主3從的主從控制系統(tǒng)，可以運(yùn)行在總線模式、脈沖方向模式和模擬量模式。



圖1. MOTEC伺服驅(qū)動(dòng)器多軸主從同步控制功能系統(tǒng)示意圖

2.MOTEC的多軸主從同步速度控制

在主從同步速度控制模式下，主軸和從軸的操作模式和控制模式組合如下：

在主從速度控制模式下從驅(qū)動(dòng)器和主驅(qū)動(dòng)器的實(shí)際速度差值超過主驅(qū)動(dòng)器設(shè)定的最大位置誤差值時(shí)，主驅(qū)動(dòng)器將會(huì)進(jìn)入同步誤差報(bào)警，并停止運(yùn)動(dòng)。隨著主驅(qū)動(dòng)器停止運(yùn)動(dòng)從驅(qū)動(dòng)器也會(huì)跟隨停止運(yùn)動(dòng)。

在主從速度控制模式下，主軸的控制型號來源可以是網(wǎng)絡(luò)指令方式、驅(qū)動(dòng)器內(nèi)置PLC指令或模擬量信號。而在網(wǎng)絡(luò)指令方式時(shí)，上位機(jī)可以用MODBUS、CANOPEN或MOTEC協(xié)議，可以使用專用控制器、HMI觸摸或者是PLC和PC，軌跡規(guī)劃方式有S曲線、T曲線。上位機(jī)只需要單獨(dú)對主站驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行操作，無需對從站進(jìn)行控制。當(dāng)主從軸之間有工作異常時(shí)，主從軸會(huì)報(bào)警并停止工作。

3.主從軸速度同步控制方式

在速度同步模式下，主從軸的速度同步控制方式有：

1)主從軸的速度按照一定的比例關(guān)系(電子齒輪)運(yùn)動(dòng)，不同的從軸可以設(shè)定不同的比例關(guān)系；

2)如果由于特殊的機(jī)械關(guān)系，主從軸必須運(yùn)行在速度模式。而由于機(jī)械誤差或控制誤差會(huì)引起主從電機(jī)之間較勁的場合，我們可以提供主從軸交叉耦合的控制方式，解決電機(jī)較勁的問題；

3)而對于主從軸需要運(yùn)行在主軸位置或速度模式，從軸是速度模式的雙電機(jī)消隙的控制方式。

審核編輯：劉清