PT/PVT運(yùn)動(dòng)模式介紹：EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開發(fā)（十一）

XPCIE1032H功能簡(jiǎn)介

XPCIE1032H是一款基于PCI Express的EtherCAT總線運(yùn)動(dòng)控制卡，可選6-64軸運(yùn)動(dòng)控制，支持多路高速數(shù)字輸入輸出，可輕松實(shí)現(xiàn)多軸同步控制和高速數(shù)據(jù)傳輸。

XPCIE1032H集成了強(qiáng)大的運(yùn)動(dòng)控制功能，結(jié)合MotionRT7運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)軟核，解決了高速高精應(yīng)用中，PC Windows開發(fā)的非實(shí)時(shí)痛點(diǎn)，指令交互速度比傳統(tǒng)的PCI/PCIe快10倍。

XPCIE1032H支持PWM，PSO功能，板載16進(jìn)16出通用IO口，其中輸出口全部為高速輸出口，可配置為4路PWM輸出口或者16路高速PSO硬件比較輸出口。輸入口含有8路高速輸入口，可配置為4路高速色標(biāo)鎖存或兩路編碼器輸入。

XPCIE1032H搭配MotionRT7實(shí)時(shí)內(nèi)核，使用本地LOCAL接口連接，通過(guò)高速的核內(nèi)交互，可以做到更快速的指令交互，單條指令與多條指令一次性交互時(shí)間可以達(dá)到3-5us左右。

?XPCIE1032H與MotionRT7實(shí)時(shí)內(nèi)核的配合具有以下優(yōu)勢(shì)：

1.支持多種上位機(jī)語(yǔ)言開發(fā)，所有系列產(chǎn)品均可調(diào)用同一套API函數(shù)庫(kù)；

2.借助核內(nèi)交互，可以快速調(diào)用運(yùn)動(dòng)指令，響應(yīng)時(shí)間快至微秒級(jí)，比傳統(tǒng)PCI/PCIe快10倍；

3.解決傳統(tǒng)PCI/PCIe運(yùn)動(dòng)控制卡在Windows環(huán)境下控制系統(tǒng)的非實(shí)時(shí)性問(wèn)題；

4.支持一維/二維/三維PSO（高速硬件位置比較輸出），適用于視覺(jué)飛拍、精密點(diǎn)膠和激光能量控制等應(yīng)用；

5.提供高速輸入接口，便于實(shí)現(xiàn)位置鎖存；

6.支持EtherCAT總線和脈沖輸出混合聯(lián)動(dòng)、混合插補(bǔ)。

?使用XPCIE1032H和MotionRT7進(jìn)行項(xiàng)目開發(fā)時(shí)，通常需要進(jìn)行以下步驟：

1.安裝驅(qū)動(dòng)程序，識(shí)別XPCIE1032H；

2.打開并執(zhí)行文件“MotionRT710.exe”，配置參數(shù)和運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制實(shí)時(shí)內(nèi)核；

3.使用ZDevelop軟件連接到控制器，進(jìn)行參數(shù)監(jiān)控。連接時(shí)請(qǐng)使用PCI/LOCAL方式，并確保ZDevelop軟件版本在3.10以上；

4.完成控制程序開發(fā)，通過(guò)LOCAL鏈接方式連接到運(yùn)動(dòng)控制卡，實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制。

?與傳統(tǒng)PCI/PCIe卡和PLC的測(cè)試數(shù)據(jù)結(jié)果對(duì)比：

我們可以從測(cè)試對(duì)比結(jié)果看出，XPCIE1032H運(yùn)動(dòng)控制卡配合實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制內(nèi)核MotionRT7，在LOCAL鏈接（核內(nèi)交互）的方式下，指令交互的效率是非常穩(wěn)定，當(dāng)測(cè)試數(shù)量從1w增加到10w時(shí)，單條指令交互時(shí)間與多條指令交互時(shí)間波動(dòng)不大，非常適用于高速高精的應(yīng)用。

XPCIE1032H控制卡安裝

關(guān)閉計(jì)算機(jī)電源。

打開計(jì)算機(jī)機(jī)箱，選擇一條空閑的XPCIE卡槽，用螺絲刀卸下相應(yīng)的擋板條。

將運(yùn)動(dòng)控制卡插入該槽，擰緊擋板條上的固定螺絲。

XPCIE1032H驅(qū)動(dòng)安裝與建立連接參考往期文章EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開發(fā)（一）：驅(qū)動(dòng)安裝與建立連接。

一、C#語(yǔ)言進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制項(xiàng)目開發(fā)

二、PC函數(shù)介紹

相關(guān)PC函數(shù)介紹詳情可參考“ZMotion PC函數(shù)庫(kù)編程手冊(cè) V2.1.1”。

1、控制器網(wǎng)口連接函數(shù)接口說(shuō)明

2、多條相對(duì)PT運(yùn)動(dòng)接口說(shuō)明

3、多條絕對(duì)PT運(yùn)動(dòng)接口說(shuō)明

4、多條相對(duì)PVT運(yùn)動(dòng)接口說(shuō)明

5、多條絕對(duì)PVT運(yùn)動(dòng)接口說(shuō)明

6、示波器觸發(fā)函數(shù)接口說(shuō)明

7、設(shè)置軸的規(guī)劃位置函數(shù)接口說(shuō)明

三、PT/PVT運(yùn)動(dòng)介紹

1.PV運(yùn)動(dòng)說(shuō)明

（1）PT運(yùn)動(dòng)：在一段時(shí)間內(nèi)驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)設(shè)置的距離。一般是PC每個(gè)周期計(jì)算好對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)，然后傳給控制器。

（2）PT算法：在用戶定義的”位置和時(shí)間”點(diǎn)之間，PT算法計(jì)算出一個(gè)合適的速度曲線。PT算法保證控制卡的軌跡計(jì)算符合每一個(gè)已知的點(diǎn)和時(shí)間。分段速度簡(jiǎn)單的由位置和時(shí)間的差分計(jì)算出來(lái)。

（3）PT模式算法適用的場(chǎng)景：PT算法對(duì)于近距離的點(diǎn)位運(yùn)動(dòng)或者低速度的運(yùn)動(dòng)很合適。它是非常簡(jiǎn)單的算法，需要很少的計(jì)算量，因此計(jì)算速度很快。在低性能的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)中很受歡迎。但如果點(diǎn)之間間隔太大，那么運(yùn)動(dòng)將會(huì)很粗糙，因?yàn)槊恳欢蔚募铀俣葘?huì)顯得不連續(xù)。每個(gè)點(diǎn)之間的加速度是瞬時(shí)的。最好保證點(diǎn)的跨距在幾個(gè)采樣點(diǎn)之間。

（4）PT運(yùn)動(dòng)的PC函數(shù)庫(kù)接口：

A.相對(duì)PT運(yùn)動(dòng)：ZAux_Direct_MultiMovePt(鏈接句柄，填寫的運(yùn)動(dòng)數(shù)量，參與運(yùn)動(dòng)總軸數(shù)，軸號(hào)列表，Ticks時(shí)間列表，運(yùn)動(dòng)距離列表)。

B.絕對(duì)PT運(yùn)動(dòng)：ZAux_Direct_MultiMovePtAbs(鏈接句柄，填寫的運(yùn)動(dòng)數(shù)量， 參與運(yùn)動(dòng)總軸數(shù)，軸號(hào)列表，Ticks時(shí)間列表，運(yùn)動(dòng)距離列表)。

2.PVT運(yùn)動(dòng)說(shuō)明

（1）PVT運(yùn)動(dòng)：在一段時(shí)間內(nèi)驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)設(shè)置的距離，帶速度規(guī)劃，可以指定結(jié)束速度，小段內(nèi)速度會(huì)自動(dòng)根據(jù)前面的速度與結(jié)束速度來(lái)自動(dòng)規(guī)劃，盡可能連續(xù)。一般是PC每個(gè)周期計(jì)算好對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)，然后傳給控制器。

（2）PVT算法：在用戶定義的“位置/速度/時(shí)間”點(diǎn)之間，PVT算法計(jì)算出合適的Jerk參數(shù)（加加速度，非恒定加速度）。這個(gè)算法保證軌跡計(jì)算合符每個(gè)已知點(diǎn)的位置、速度和時(shí)間。

（3）PVT模式算法適用的場(chǎng)景：PVT算法對(duì)于平滑軌跡和軌跡跟蹤非常有效。位置軌跡點(diǎn)可以間隔很近，也可以間隔很大。

例如：對(duì)于復(fù)雜的路徑，點(diǎn)位需要間隔很近；對(duì)于簡(jiǎn)單的路徑，點(diǎn)位可以間隔很大。PVT可以手動(dòng)指定點(diǎn)位置，但最困難的是確定每個(gè)點(diǎn)的合適速度值。

（4）PVT運(yùn)動(dòng)的PC函數(shù)庫(kù)接口：

A.相對(duì)PVT運(yùn)動(dòng)：ZAux_Direct_MultiMovePvt(鏈接句柄，填寫的運(yùn)動(dòng)數(shù)量， 參與運(yùn)動(dòng)總軸數(shù)，軸號(hào)列表，Ticks時(shí)間列表，運(yùn)動(dòng)距離列表)。

B.絕對(duì)PVT運(yùn)動(dòng)：ZAux_Direct_MultiMovePvtAbs(鏈接句柄，寫的運(yùn)動(dòng)數(shù)量，參與運(yùn)動(dòng)總軸數(shù)，軸號(hào)列表，Ticks時(shí)間列表，運(yùn)動(dòng)距離列表)。

3.PV/PVT運(yùn)動(dòng)重點(diǎn)說(shuō)明

（1）在一段時(shí)間內(nèi)驅(qū)動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)設(shè)置的距離。

（2）PT運(yùn)動(dòng)時(shí)的加速度、速度和減速度都是根據(jù)所設(shè)置的時(shí)間以及位置所規(guī)劃的。（3）一般是PC每個(gè)周期計(jì)算好對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)，然后傳給控制器。（4）運(yùn)動(dòng)時(shí)的速度=(運(yùn)動(dòng)距離/時(shí)間長(zhǎng)度)*1000 units/ms。（5）不要在極短時(shí)間運(yùn)動(dòng)大距離，脈沖頻率會(huì)過(guò)高，電機(jī)堵轉(zhuǎn)，可以分解成小段，重復(fù)發(fā)送。

注意：使用PT/PVT指令時(shí)，需記得配置快減減速度或者減速度，否則遇到異常，使用停止運(yùn)動(dòng)指令將不會(huì)停止。

四、例程說(shuō)明

1.C#例程界面如下。

2.例程簡(jiǎn)易流程圖如下。

3.要想通過(guò)上位機(jī)操控控制器，就必須先鏈接控制器。例如通過(guò)LOCAL鏈接方式的鏈接按鈕的消息響應(yīng)函數(shù)來(lái)鏈接控制器。

private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
{
   if (g_handle == (IntPtr)0)
   {
       C_Close_Card_Click(sender, e);
   }
   zmcaux.ZAux_FastOpen(5, comboBox1.Text, 1000, out g_handle);
   if (g_handle != (IntPtr)0)
   {
       this.Text = "已鏈接";
       timer1.Enabled = true;
       C_Move_Axis_TextChanged();
   }
   else
   {
       MessageBox.Show("鏈接失敗，請(qǐng)選擇正確的LOCAL！");
   }
}

鏈接成功后，例程左上角會(huì)顯示已鏈接。如果鏈接失敗，還彈出“鏈接失敗，請(qǐng)選擇正確的LOCAL！”的彈窗。

4.軸參數(shù)寫入。鏈接成功后，會(huì)調(diào)用自定義的軸參數(shù)寫入函數(shù)。

private void C_Move_Axis_TextChanged()
{
   float DposValue = 0;
   float MposValue = 0;
   int AType = 1; //設(shè)置軸的類型
   int UnitValue = 100; //設(shè)置脈沖當(dāng)量的值
   int ret = 0;
   for (int i = 0; i < 4; i++)
   {
       ret += zmcaux.ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, i, AType); //設(shè)置軸的類型
       ret += zmcaux.ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, i, UnitValue); //設(shè)置軸的脈沖當(dāng)量
       ret += zmcaux.ZAux_Direct_SetFastDec(g_handle, i, 10000); //設(shè)置快減減速度
       ret += zmcaux.ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, i, DposValue); //軸Dpos 清 0
       ret += zmcaux.ZAux_Direct_SetMpos(g_handle, i, MposValue); //軸MPOS 清 0
   }
}

五、PT運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)置及運(yùn)行效果

1.PT運(yùn)動(dòng)（未規(guī)劃速度和軌跡）

PT運(yùn)動(dòng)一般配合三角函數(shù)使用，如果直接使用PT運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)曲線和速度曲線會(huì)很不平滑。

（1）輸入PT運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并選擇相對(duì)PT運(yùn)動(dòng)還是絕對(duì)PT運(yùn)動(dòng)。

（2）把ZDevelop軟件LOCAl連接到控制卡，打開Zdevelop的示波器，把示波器的通道數(shù)設(shè)置為8，按下圖設(shè)置示波參數(shù)后，啟動(dòng)示波器。

（3）啟動(dòng)PT運(yùn)動(dòng)。因?yàn)樘砑恿薖C函數(shù)庫(kù)中的示波器觸發(fā)函數(shù)，點(diǎn)擊PT運(yùn)動(dòng)的啟動(dòng)按鈕后，示波器會(huì)被觸發(fā)，PT運(yùn)動(dòng)軌跡如下圖所示。

相對(duì)PT運(yùn)動(dòng) 絕對(duì)PT運(yùn)動(dòng)

private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{
   uint[] Tims=new uint[4];//相對(duì)絕對(duì) PT 運(yùn)動(dòng)時(shí)間規(guī)劃
   float[] DposList=new float[16];//相對(duì) PT 運(yùn)動(dòng)距離規(guī)劃
   int[] iaxis = new int[4];//軸列表
   int i;
   Tims[0] = Convert.ToUInt32(textBox9.Text);
   Tims[1] = Convert.ToUInt32(textBox13.Text);
   Tims[2] = Convert.ToUInt32(textBox12.Text);
   Tims[3] = Convert.ToUInt32(textBox63.Text);
   iaxis[0] = 0;
   iaxis[1] = 1;
   iaxis[2] = 2;
   iaxis[3] = 3;
   DposList[0] = Convert.ToInt32(textBox10.Text);
   DposList[1] = Convert.ToInt32(textBox15.Text);
   DposList[2] = Convert.ToInt32(textBox18.Text);
   DposList[3] = Convert.ToInt32(textBox21.Text);
   DposList[4] = Convert.ToInt32(textBox14.Text);
   DposList[5] = Convert.ToInt32(textBox16.Text);
   DposList[6] = Convert.ToInt32(textBox19.Text);
   DposList[7] = Convert.ToInt32(textBox22.Text);
   DposList[8] = Convert.ToInt32(textBox11.Text);
   DposList[9] = Convert.ToInt32(textBox17.Text);
   DposList[10] = Convert.ToInt32(textBox20.Text);
   DposList[11] = Convert.ToInt32(textBox23.Text);
   DposList[12] = Convert.ToInt32(textBox64.Text);
   DposList[13] = Convert.ToInt32(textBox62.Text);
   DposList[14] = Convert.ToInt32(textBox61.Text);
   DposList[15] = Convert.ToInt32(textBox60.Text);
   zmcaux.ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, 0, 0);
   zmcaux.ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, 1, 0);
   zmcaux.ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, 2, 0);
   zmcaux.ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, 3, 0);
   zmcaux.ZAux_Trigger(g_handle);
   if (radioButton9.Checked == true)
   {
       zmcaux.ZAux_Direct_MultiMovePt(g_handle, 4, 4, iaxis, Tims, DposList);
   }
   else if (radioButton10.Checked == true)
   {
       zmcaux.ZAux_Direct_MultiMovePtAbs(g_handle, 4, 4, iaxis, Tims, DposList);
   }              
}

2、PT運(yùn)動(dòng)（余弦函數(shù)）

因?yàn)橹苯邮褂肞T運(yùn)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)曲線和速度曲線很不平滑，所以在PT運(yùn)動(dòng)一般配合三角函數(shù)使用。這里用余弦函數(shù)作例子。

（1）PT運(yùn)動(dòng)（余弦函數(shù)）參數(shù)說(shuō)明。

運(yùn)動(dòng)距離：A * COS（ωx + ψ）+C

A：代表振幅，決定了曲線的峰值和谷值

ω：代表角頻率，它影響了曲線的周期性，周期T = 2π/ω。

ψ：代表相位角，可以理解為曲線的水平偏移量。

C：代表常數(shù)項(xiàng)，會(huì)對(duì)整個(gè)曲線產(chǎn)生上下平移。

（2）輸入PT運(yùn)動(dòng)（余弦函數(shù)）參數(shù)并選擇運(yùn)動(dòng)軸。

（3）把ZDevelop軟件LOCAl連接到控制卡，打開ZDevelop示波器窗口，把示波器的通道數(shù)設(shè)置為8，按下圖設(shè)置示波參數(shù)后，啟動(dòng)示波器。

（4）啟動(dòng)PT運(yùn)動(dòng)（余弦函數(shù)）。因?yàn)樘砑恿薖C函數(shù)庫(kù)中的示波器觸發(fā)函數(shù)，點(diǎn)擊PT運(yùn)動(dòng)（余弦函數(shù)）的啟動(dòng)按鈕后，示波器會(huì)被觸發(fā)，PT運(yùn)動(dòng)（余弦函數(shù)）軌跡如下圖。

注意：雖然示波器上運(yùn)動(dòng)曲線的起點(diǎn)是100，但是實(shí)際上軸是從零的位置開始運(yùn)動(dòng)的，這是為了讓運(yùn)動(dòng)曲線和速度曲線的關(guān)系更直改，所以把運(yùn)動(dòng)曲線的起點(diǎn)設(shè)置為峰值。

（5）通過(guò)對(duì)比PT運(yùn)動(dòng)（未規(guī)劃速度和軌跡）和PT運(yùn)動(dòng)（余弦函數(shù)）的運(yùn)動(dòng)曲線和速度曲線，會(huì)發(fā)現(xiàn)PT運(yùn)動(dòng)（未規(guī)劃速度和軌跡）的運(yùn)動(dòng)曲線和速度曲線更尖銳，PT運(yùn)動(dòng)（余弦函數(shù)）的運(yùn)動(dòng)曲線和速度曲線更平滑。

PT運(yùn)動(dòng)（余弦函數(shù)） PT運(yùn)動(dòng)（未規(guī)劃速度和軌跡）

private void button7_Click(object sender, EventArgs e)
{
   if (radioButton1.Checked == true)
   {
       nAxis = 0;
   }
   else if(radioButton4.Checked == true)
   {
       nAxis = 1;
   }
   else if (radioButton2.Checked == true)
   {
       nAxis = 2;
   }
   else if (radioButton3.Checked == true)
   {
       nAxis = 3;
   }
   uint[] Tims = new uint[1];//絕對(duì) PT 運(yùn)動(dòng)時(shí)間規(guī)劃
   float[] DposList = new float[1]; //絕對(duì) PT 運(yùn)動(dòng)距離規(guī)劃
   int[] iaxis = new int[1];
   double x = 0;
   double A = Convert.ToDouble(textBox80.Text);
   double ω = Convert.ToDouble(textBox78.Text) * Math.PI;
   double ψ = Convert.ToDouble(textBox79.Text);
   double C = Convert.ToDouble(textBox77.Text);
   Tims[0] = 10;
   iaxis[0] = nAxis;
   zmcaux.ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, nAxis, (float)(A * Math.Cos(ω * x + ψ) + C));
   zmcaux.ZAux_Trigger(g_handle);
   while (true)
   {
       //x = A * COS（ωx + ψ）+C
       DposList[0] = (float)(A * Math.Cos(ω * x + ψ) + C);
       zmcaux.ZAux_Direct_MultiMovePtAbs(g_handle, 1, 1, iaxis, Tims, DposList);
       x = x + 0.01;   //x的增加的數(shù)量是運(yùn)動(dòng)時(shí)間除以1000，運(yùn)動(dòng)時(shí)間改變時(shí)，x的增加的數(shù)量也要跟著改變
       if (x > (2 * Math.PI / Math.Abs(ω)))
       {
           break;
       }
   }
}

六、PVT運(yùn)動(dòng)參數(shù)設(shè)置及運(yùn)行效果

1.PVT運(yùn)動(dòng)（未規(guī)劃速度與軌跡）

PVT運(yùn)動(dòng)一般配合三角函數(shù)使用，如果直接使用PVT運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)曲線和速度曲線會(huì)很不平滑。

（1）輸入PVT運(yùn)動(dòng)參數(shù)，并選擇相對(duì)PVT運(yùn)動(dòng)還是絕對(duì)PVT運(yùn)動(dòng)。

（2）把ZDevelop軟件LOCAl連接到控制卡，打開ZDevelop示波器窗口，把示波器的通道數(shù)設(shè)置為8，按下圖設(shè)置示波參數(shù)后，啟動(dòng)示波器。

（3）啟動(dòng)PVT運(yùn)動(dòng)。因?yàn)樘砑恿薖C函數(shù)庫(kù)中的示波器觸發(fā)函數(shù)，點(diǎn)擊PVT運(yùn)動(dòng)的啟動(dòng)按鈕后，示波器會(huì)被觸發(fā)，PVT運(yùn)動(dòng)軌跡如下圖。

相對(duì)PVT運(yùn)動(dòng) 絕對(duì)PVT運(yùn)動(dòng)

private void button5_Click(object sender, EventArgs e)
{
   uint[] Tims=new uint[4];//相對(duì)絕對(duì) PT 運(yùn)動(dòng)時(shí)間規(guī)劃
   float[] DposList=new float[16];//相對(duì) PT 運(yùn)動(dòng)距離規(guī)劃
   float[] Speediist = new float[16];//相對(duì) PT 運(yùn)動(dòng)速度規(guī)劃
   int[] iaxis = new int[4];//軸列表
   int ret = 0;
   Tims[0] = Convert.ToUInt32(textBox9.Text);
   Tims[1] = Convert.ToUInt32(textBox13.Text);
   Tims[2] = Convert.ToUInt32(textBox12.Text);
   Tims[3] = Convert.ToUInt32(textBox63.Text);
   iaxis[0] = 0;
   iaxis[1] = 1;
   iaxis[2] = 2;
   iaxis[3] = 3;
   DposList[0] = Convert.ToInt32(textBox10.Text);
   DposList[1] = Convert.ToInt32(textBox15.Text);
   DposList[2] = Convert.ToInt32(textBox18.Text);
   DposList[3] = Convert.ToInt32(textBox21.Text);
   DposList[4] = Convert.ToInt32(textBox14.Text);
   DposList[5] = Convert.ToInt32(textBox16.Text);
   DposList[6] = Convert.ToInt32(textBox19.Text);
   DposList[7] = Convert.ToInt32(textBox22.Text);
   DposList[8] = Convert.ToInt32(textBox11.Text);
   DposList[9] = Convert.ToInt32(textBox17.Text);
   DposList[10] = Convert.ToInt32(textBox20.Text);
   DposList[11] = Convert.ToInt32(textBox23.Text);
   DposList[12] = Convert.ToInt32(textBox64.Text);
   DposList[13] = Convert.ToInt32(textBox62.Text);
   DposList[14] = Convert.ToInt32(textBox61.Text);
   DposList[15] = Convert.ToInt32(textBox60.Text);
   Speediist [0] = Convert.ToInt32(textBox10.Text);
   Speediist [1] = Convert.ToInt32(textBox15.Text);
   Speediist [2] = Convert.ToInt32(textBox18.Text);
   Speediist [3] = Convert.ToInt32(textBox21.Text);
   Speediist [4] = Convert.ToInt32(textBox14.Text);
   Speediist [5] = Convert.ToInt32(textBox16.Text);
   Speediist [6] = Convert.ToInt32(textBox19.Text);
   Speediist [7] = Convert.ToInt32(textBox22.Text);
   Speediist [8] = Convert.ToInt32(textBox11.Text);
   Speediist [9] = Convert.ToInt32(textBox17.Text);
   Speediist [10] = Convert.ToInt32(textBox20.Text);
   Speediist [11] = Convert.ToInt32(textBox23.Text);
   Speediist [12] = Convert.ToInt32(textBox64.Text);
   Speediist [13] = Convert.ToInt32(textBox62.Text);
   Speediist [14] = Convert.ToInt32(textBox61.Text);
   Speediist [15] = Convert.ToInt32(textBox60.Text);
   zmcaux.ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, 0, 0);
   zmcaux.ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, 1, 0);
   zmcaux.ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, 2, 0);
   zmcaux.ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, 3, 0);
   zmcaux.ZAux_Trigger(g_handle);
   if (radioButton11.Checked == true)
   {
       zmcaux.ZAux_Direct_MultiMovePvt(g_handle,4,4,iaxis,Tims,DposList,Speediist);
   }
   else if (radioButton12.Checked == true)
   {
       zmcaux.ZAux_Direct_MultiMovePvtAbs(g_handle,4,4,iaxis,Tims,DposList,Speediist);
   }            
}

2.PVT運(yùn)動(dòng)（余弦函數(shù)）

PT運(yùn)動(dòng)跟PVT運(yùn)動(dòng)的區(qū)別在于多了個(gè)運(yùn)動(dòng)結(jié)束速度的參數(shù)，所以只要用運(yùn)動(dòng)的實(shí)時(shí)速度作為運(yùn)動(dòng)的結(jié)束速度，那PVT運(yùn)動(dòng)（余弦函數(shù)）跟PT運(yùn)動(dòng)（余弦函數(shù)）的運(yùn)動(dòng)曲線就是一樣的了。運(yùn)動(dòng)的實(shí)時(shí)速度可以由運(yùn)動(dòng)距離求導(dǎo)得出。

（1）PVT運(yùn)動(dòng)（余弦函數(shù)）參數(shù)說(shuō)明。

運(yùn)動(dòng)距離：A * COS（ωx + ψ）+C

運(yùn)動(dòng)結(jié)束速度：-A*ω*SIN（ωx+ψ）

A：代表振幅，決定了曲線的峰值和谷值

ω：代表角頻率，它影響了曲線的周期性，周期T = 2π/ω。

ψ：代表相位角，可以理解為曲線的水平偏移量。

C：代表常數(shù)項(xiàng)，會(huì)對(duì)整個(gè)曲線產(chǎn)生上下平移。

（2）輸入PVT運(yùn)動(dòng)參數(shù)并選擇運(yùn)動(dòng)軸。

（3）把ZDevelop軟件LOCAl連接到控制卡，打開ZDevelop示波器窗口，將示波器的通道數(shù)設(shè)置為8，按下圖設(shè)置示波參數(shù)后，啟動(dòng)示波器。

（4）啟動(dòng)PT運(yùn)動(dòng)（余弦函數(shù)）。因?yàn)樘砑恿薖C函數(shù)庫(kù)中的示波器觸發(fā)函數(shù)，點(diǎn)擊PT運(yùn)動(dòng)的啟動(dòng)按鈕后，示波器會(huì)被觸發(fā)，PVT運(yùn)動(dòng)軌跡如下圖。

注意：雖然示波器上運(yùn)動(dòng)曲線的起點(diǎn)是200，但是實(shí)際上軸是從零的位置開始運(yùn)動(dòng)的，這是為了讓運(yùn)動(dòng)曲線和速度曲線的關(guān)系更直改，所以把運(yùn)動(dòng)曲線的起點(diǎn)設(shè)置為峰值。

（5）通過(guò)對(duì)比PVT運(yùn)動(dòng)（只規(guī)劃軌跡，未規(guī)劃速度）和PVT運(yùn)動(dòng)（余弦函數(shù)）的速度曲線，會(huì)發(fā)現(xiàn)PVT運(yùn)動(dòng)（只規(guī)劃軌跡，未規(guī)劃速度）的速度曲線波動(dòng)很大，好像有5條速度曲線一樣，PVT運(yùn)動(dòng)（余弦函數(shù)）的速度曲線就很正常。

PVT運(yùn)動(dòng)（余弦函數(shù)） PVT運(yùn)動(dòng)（只規(guī)劃軌跡，未規(guī)劃速度）

private void button9_Click(object sender, EventArgs e)
{
   if (radioButton5.Checked == true)
   {
       nAxis1 = 0;
   }
   else if (radioButton8.Checked == true)
   {
       nAxis1 = 1;
   }
   else if (radioButton6.Checked == true)
   {
       nAxis1 = 2;
   }
   else if (radioButton7.Checked == true)
   {
       nAxis1 = 3;
   }
   uint[] Tims = new uint[1];//絕對(duì) PT 運(yùn)動(dòng)時(shí)間規(guī)劃
   float[] DposList = new float[1]; //絕對(duì) PT 運(yùn)動(dòng)距離規(guī)劃
   float[] Speediist = new float[1];//絕對(duì) PT 運(yùn)動(dòng)速度規(guī)劃
   int[] iaxis = new int[1];
   double x = 0;
   double A = Convert.ToDouble(textBox96.Text);
   double ω = Convert.ToDouble(textBox94.Text) * Math.PI;
   double ψ = Convert.ToDouble(textBox95.Text);
   double C = Convert.ToDouble(textBox93.Text);
   Tims[0] = 10;
   iaxis[0] = nAxis1;
   zmcaux.ZAux_Direct_SetDpos(g_handle, nAxis, (float)(A * Math.Cos(ω*x + ψ)+C));
   zmcaux.ZAux_Trigger(g_handle);
   while (true)
   {
       //x = A * COS（ωx + ψ）+C
       DposList[0] = (float)(A * Math.Cos(ω * x + ψ) + C);
       Speediist[0]= (float)(-A * ω * Math.Sin(ω*x+ ψ));
       zmcaux.ZAux_Direct_MultiMovePvtAbs(g_handle, 1, 1, iaxis, Tims, DposList, Speediist);
       x = x + 0.01;   //x的增加的數(shù)量是運(yùn)動(dòng)時(shí)間除以1000，運(yùn)動(dòng)時(shí)間改變時(shí)，x的增加的數(shù)量也要跟著改變
       if (x > (2 * Math.PI / Math.Abs(ω)))
       {
           break;
       }
   }
}

本次，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)PV/PVT運(yùn)動(dòng)模式介紹：EtherCAT超高速實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制卡XPCIE1032H上位機(jī)C#開發(fā)（十一），就分享到這里。

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審核編輯 黃宇