EtherCAT FP介紹系列文章—UDP gateway

MailboxGateway功能

EtherCAT主站上的Mailbox Gateway功能，可以用于將EtherCAT mailbox相關(guān)協(xié)議從外部設(shè)備的工具通過郵箱網(wǎng)關(guān)路由到EtherCAT從站設(shè)備。在EtherCAT規(guī)范中定義的所有郵箱協(xié)議在此功能中都可用，例如CoE, FoE, VoE, SoE。

但是，這里特別注意的是Mailbox Gateway對EoE功能沒有效果，因為EoE是直接傳輸TCP/IP信息。使用EoE時，TCP/IP消息直接發(fā)送到EtherCAT主站上，并且此主站需要支持EoE虛擬switch功能，這樣才能將EoE信息轉(zhuǎn)發(fā)到對應(yīng)的EtherCAT從站網(wǎng)段上。

Mailbox Gateway與EoE的另一個不同，在EtherCAT主站上可以支持虛擬switch，但是主站也可以直接處理外部接收的UDP數(shù)據(jù)。

EtherCAT技術(shù)協(xié)會（EtherCAT Technology Group）為Mailbox Gateway功能特別定義了ETG.8200，用以規(guī)范Mailbox Gateway的標準使用方法。這里特別注意的是，在ETG定義的規(guī)范中沒有對Mailbox Gateway功能指定錯誤處理。對不存在的從站設(shè)備的請求可能導(dǎo)致主站消息沒有響應(yīng)。因此在設(shè)計遠程工具時必須處理例如超時等問題。

Acontis EC-Master EtherCAT主站依據(jù)ETG.8200標準，在EC-Master主站上集成了Mailbox Gateway功能的UDP Mailbox SDK。用戶使用EC-Master提供的UDP Gateway api，僅需要知道需要操作的對應(yīng)從站地址和實際從站數(shù)量，即可開發(fā)對應(yīng)的遠程控制EtherCAT從站的狀態(tài)機或者CoE功能的Mailbox Gateway應(yīng)用程序。

MailboxGateway應(yīng)用案例

TwinSAFE是由倍福設(shè)計的基于EtherCAT的功能安全梯形圖編程軟件，使用TiwnSAFE可以對倍福的FSoE功能安全控制器進行邏輯編程，并進行程序下載和診斷等功能。

TwinSAFE內(nèi)部通過使用EtherCAT Mailbox協(xié)議實現(xiàn)對特定從站進行的操作。因此如果在acontis EC-Master EtherCAT主站項目中希望同時使用Beckhoff TwinSAFE的編程、診斷等操作功能是，可以考慮UDP Mailbox Gateway解決此問題。

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