KUKA機器人8.7系統(tǒng)對PROFINET軟件進行編程控制的步驟

通過 KRL 解耦 PROFINET 設(shè)備

已解耦設(shè)備的屬性

? 若將解耦了的設(shè)備與總線或者電源分離開，這不會觸發(fā)故障。
? 在已解耦的設(shè)備上進行的所有輸入/輸出操作都將保持無效。
? 已解耦的設(shè)備不能對讀/寫故障進行處理。
? 解耦時設(shè)備的輸入端已被歸零。
? 解耦時設(shè)備的輸入端已被歸零。

選項 始終可用
對于帶工具更換系統(tǒng)的應(yīng)用程序，并非所有設(shè)備都持續(xù)耦合。在冷啟動或重新配置 I/O 驅(qū)動程序時，解耦的設(shè)備將直接觸發(fā)總線故障。用選項 始終可用可以避免該情況：
? 勾選：錯誤信息
未勾選：無故障信息

句法
? 在一臺機器人上使用該設(shè)備時：
RET = IOCTL("PNIO-CTRL",60,用戶 ID)
? 在一臺或多臺機器人上使用該設(shè)備時：
RET = IOCTL("PNIO-CTRL",1060,用戶 ID)

這里將根據(jù)所用的工具給 ID 為 3 的設(shè)備解耦：
...
IF (NEXT_TOOL == GRIPPER_1) THEN
RET = IOCTL("PNIO-CTRL",1060,3)
ENDIF
...

2.通過 KRL 耦合 PROFINET 設(shè)備

有 2 個具有不同應(yīng)用和效果的 IOCTL 命令用于耦合：
? IOCTL 命令 1050：為了使設(shè)備可以在不同的機器人上交替運行，需要IOCTL 命令 1050 進行耦合。如果該設(shè)備僅在一個機器人上運行，也可以使用該命令。
? IOCTL 命令 50：只在該設(shè)備僅在一個機器人上運行時，才能使用該IOCTL 命令。只出于兼容性原因，該命令才仍可用。

句法
? 在一臺機器人上使用該設(shè)備時：
RET= IOCTL("PNIO-CTRL",50,用戶 ID)
? 在一臺或多臺機器人上使用該設(shè)備時：
RET= IOCTL("PNIO-CTRL",1050,用戶 ID)

這里將根據(jù)所用的工具給 ID 為 5 的設(shè)備耦合：
...
IF (NEXT_TOOL == GRIPPER_2) THEN
RET = IOCTL("PNIO-CTRL",1050,5)
ENDIF
...

3、通過 KRL 更改耦合 PROFINET 設(shè)備的等待時間

有些設(shè)備的耦合時間長于其他設(shè)備。因此，在機器人控制系統(tǒng)輸出錯誤信息之前，要等待規(guī)定的時間。默認情況下，規(guī)定的等待時間為 10 秒，可在運行時于程序之內(nèi)更改。為此，必須在程序中借助 KRL 函數(shù) IOCTL 編程一個更改等待時間的命令。

句法
RET = IOCTL("PNIO-CTRL",32776,等待時間)

返回值：RET

示例
在該示例中，將該值設(shè)為 15 s (= 15000 ms)：
RET = IOCTL("PNIO-CTRL",32776,15000)

4.通過 KRL 查詢 PROFINET 設(shè)備的狀態(tài)

說明
運行時，可在一個程序之內(nèi)查詢 PROFINET 設(shè)備的狀態(tài)。為此，必須在程序中借助 KRL 函數(shù) IOCTL 編程一個查詢狀態(tài)的命令。
句法

RET = IOCTL("PNIO-CTRL",70,用戶 ID)

返回值RET

5.通過 KRL 激活或停用總線故障

在默認情況下激活總線故障。如果出現(xiàn)總線故障，這會導(dǎo)致停止和/或鎖定激活命令。借助 KRL 函數(shù) IOCTL 可停用并再次激活總線故障。激活或停用可以在運行時于程序內(nèi)通過 KRL 執(zhí)行。
可為一個或多個總線實例停用總線故障。如果總線故障被停用，會有如下表現(xiàn)：
? 總線故障：不停止和/或鎖定激活命令
? 總線故障：smartHMI 信息窗口中沒有故障信息
? smartHMI 信息窗口中會顯示以下信息：
KRC IO 總線錯誤抑制針對下列總線實例激活：{總線實例}{總線實例}{總線實例}
? 如果總線實例中已出現(xiàn)故障，則無法再次激活總線故障。
該情況下可通過系統(tǒng)變量 $IOBUS_INFO 讀取是否出現(xiàn)總線故障。

句法
? 為了停用總線故障：
RET = IOCTL("KRC->PNIO-CTRL", 1, 1)
? 為了激活總線故障：
RET = IOCTL("KRC->PNIO-CTRL", 1, 0)

返回值RET

6.通過 KRL 查詢機器人控制器的節(jié)能模式

運行時，可在一個程序之內(nèi)查詢機器人控制器的節(jié)能模式。為此，必須在程序中借助 KRL 函數(shù) IOCTL 編程一個查詢節(jié)能模式的命令。

句法
RET = IOCTL("PNIO-DEV",1002,0)

返回值RET

通過 KRL 重啟總線系統(tǒng)

總線故障后，可在運行時在程序之內(nèi)重啟總線系統(tǒng)。為此，必須在程序中借助KRL 函數(shù) IOCTL 編程一個重啟總線系統(tǒng)的命令。

句法
RET = IOCTL("PNIO-CTRL",12,0)

返回值RET

7.通過 KRL 查詢有故障的 PROFINET 設(shè)備數(shù)量

運行時，可在一個程序之內(nèi)查詢總線系統(tǒng)上有故障的 PROFINET 設(shè)備數(shù)量。為此，必須在程序中借助 KRL 函數(shù) IOCTL 編寫一個查詢故障設(shè)備的命令。
RET = IOCTL("PNIO-CTRL",32774,0)

返回值RET

8.通過 KRL 查詢已配置的 PROFINET 設(shè)備數(shù)量

運行時，可在一個程序之內(nèi)查詢總線系統(tǒng)上已配置的 PROFINET 設(shè)備數(shù)量。為此，必須在程序中借助 KRL 函數(shù) IOCTL 編寫一個查詢已配置設(shè)備的命令。

句法
RET = IOCTL("PNIO-CTRL",32775,0)

返回值RET