E4A5 易安卓和單片機keil串口通訊mini理療儀項目代碼

一、軟件E4A5 APP部署方法

E4A5的部署文件有兩個，

?編輯后綴為e4a為編程文件，技術(shù)人員代碼編輯文件，部署文件為apk。使用E4A5時候在設(shè)置處可以設(shè)置png格式的圖標(biāo)以及apk文件名，在調(diào)試程序前，需要下載

?編輯雷電模擬器作為手機模擬發(fā)生器（官網(wǎng)可以下載），E4A5為中文編程，其APK文件通過QQ附件形式可以直接下載安裝在手機上，有些手機為了安全會在QQ下載時候后綴名改了，這個時候在手機默認(rèn)的文檔里找到該APK，將后綴名修改為APK后可以下載安裝，下載前由于簽字唯一性，需要將之前的程序先卸載，切記。

??

二、軟件飛訊語音功能技術(shù)部署方法

訊飛語音組件在E4A5的example例子文件里中級歷程有例子，在編程的媒體類軟件處可以找到

?編輯，同時也需要在擴展庫找到權(quán)限操作

?編輯，將例程里將里面的libsarm64-v8alibmsc.so 和 libsarmeabi-v7alibmsc.so 文件導(dǎo)入到E4A左側(cè)的工程里的SO庫中,并將Msc.jar文件導(dǎo)入到工程里的JAR包中

?

然后訊飛語音可以用，如果手機有攔截警告，可以予以信任，訊飛語音的準(zhǔn)確度一直在平臺更新，準(zhǔn)確率達90%。但是有一點需要注意，就是識別結(jié)束時候以逗號結(jié)束，所以一定在代碼要加上“?！北热纾簳r間設(shè)置為10分鐘。

核心代碼：
 事件 窗口1.創(chuàng)建完畢()
	如果 權(quán)限操作1.取系統(tǒng)版本號()>=23 則
		權(quán)限操作1.申請全部權(quán)限()
	結(jié)束 如果
	訊飛語音1.初始化("5cf517a5") '?。?！請?zhí)鎿Q成你自己的APPID,并到左側(cè)的工程選項卡中的  引入SO庫  那里替換你自己申請到的SDK開發(fā)包中的libmsc.so庫文件和Msc.jar文件
	訊飛語音1.初始化語音識別()
	訊飛語音1.設(shè)置語音識別參數(shù)(1,真)
	訊飛語音1.初始化語音合成()
	訊飛語音1.設(shè)置語音合成參數(shù)(1,50,50,50)
結(jié)束 事件
事件 訊飛語音1.語音識別初始化完畢(初始化結(jié)果 為 邏輯型)
	如果 初始化結(jié)果 = 真 則
		語音識別.可用=真
		彈出提示("語音識別初始化成功")
	否則	
	語音識別.可用=假
		彈出提示("語音識別初始化失敗")
	結(jié)束 如果
結(jié)束 事件

事件 訊飛語音1.語音合成初始化完畢(初始化結(jié)果 為 邏輯型)
	如果 初始化結(jié)果 = 真 則
		
		彈出提示("語音合成初始化成功")
	否則	
		彈出提示("語音合成初始化失敗")
	結(jié)束 如果
結(jié)束 事件

事件 語音識別.被單擊()
訊飛語音1.開始語音識別()
結(jié)束 事件
事件 訊飛語音1.語音識別完畢(識別結(jié)果 為 邏輯型,識別內(nèi)容 為 文本型)
	變量 分割 為 文本型()
	如果 識別結(jié)果 = 真 則
		分割 = 分割文本(識別內(nèi)容,"n")
		如果 取數(shù)組下標(biāo)(分割,1) > 0 則
		
			如果 分割(0)="時間設(shè)置為10分鐘。" 則			
			分=10
		   結(jié)束 如果
		   如果 分割(0)="時間設(shè)置為20分鐘。" 則
			分=20
		    結(jié)束 如果
		    如果 分割(0)="時間設(shè)置為30分鐘。" 則
			分=30
		    結(jié)束 如果
	        如果 分割(0)="強度增大。" 則
			    強度=強度+1
			    如果 到數(shù)值(強度) > 9 或 到數(shù)值(強度) < 0 則
			    彈出提示("請輸入0-9數(shù)字" )
				強度=強度-1
			    結(jié)束 如果	
			結(jié)束 如果
			如果 分割(0)="強度減小。" 則
				 強度=強度-1
				如果 到數(shù)值(強度) > 9 或 到數(shù)值(強度) < 0 則
			    彈出提示("請輸入0-9數(shù)字" )
				強度=強度+1
			    結(jié)束 如果	 
			結(jié)束 如果
			如果 分割(0)="模式選擇為針灸模式。" 則
			模式="針灸模式"
		    結(jié)束 如果
			如果 分割(0)="模式選擇為腰部模式。" 則
			模式="腰部模式"
		    結(jié)束 如果
			如果 分割(0)="模式選擇為腿部模式。" 則
			模式="腿部模式"
		    結(jié)束 如果
			如果 分割(0)="模式選擇為腦部模式。" 則
			模式="腦部模式"
		    結(jié)束 如果
			如果 分割(0)="啟動。" 則			
			  啟動狀態(tài)=1
	           如果 分 > 0 則
		       秒=59
		       毫秒=100
		       分=分-1
		       時間設(shè)置.可用=假
		       強度設(shè)置.可用=假
		       模式選擇.可用=假
		       藍牙1.發(fā)送數(shù)據(jù)(文本到字節(jié)(啟動狀態(tài),"GBK"))
		       如果 分

	

	三、軟件E4A5藍牙技術(shù)說明

	?

	（一）使用串口助手或者HID轉(zhuǎn)串口小助手

	

	可以對HC-4或者更高級版本進行AT指令編輯。當(dāng)HC-4藍牙連接電腦時候，需要HC-USB-T 參數(shù)架配合使用，但當(dāng)跟單片機具體硬件時候則可以HC-4藍牙直接與單片機TXD和RXD通訊。具體執(zhí)行圖如圖1 圖2 圖3

	

	圖1

	?

	

	 圖3

	（二）在ESA5里需要三個控件，分別是藍牙、位置傳感器、權(quán)限操作，藍牙初始化程序：

	
事件 主窗口.創(chuàng)建完畢()	
	如果 權(quán)限操作1.檢查權(quán)限("android.permission.BLUETOOTH") = 真 且 權(quán)限操作1.檢查權(quán)限("android.permission.BLUETOOTH_ADMIN") = 真  且 權(quán)限操作1.檢查權(quán)限("android.permission.READ_PHONE_STATE") = 真 則
		彈出提示("已獲得權(quán)限,直接初始化藍牙")
		初始化藍牙()
	否則
		彈出提示("未獲得權(quán)限,開始申請權(quán)限")
		權(quán)限操作1.申請全部權(quán)限()
	結(jié)束 如果
結(jié)束 事件

事件 權(quán)限操作1.申請完畢(權(quán)限數(shù)組 為 文本型(),申請結(jié)果 為 整數(shù)型())
	如果 權(quán)限操作1.檢查權(quán)限("android.permission.BLUETOOTH") = 真 且 權(quán)限操作1.檢查權(quán)限("android.permission.BLUETOOTH_ADMIN") = 真  且 權(quán)限操作1.檢查權(quán)限("android.permission.READ_PHONE_STATE") = 真 則
		初始化藍牙()
	否則
		信息框("信息","藍牙權(quán)限沒有開啟,請在應(yīng)用的權(quán)限設(shè)置頁面開啟藍牙權(quán)限！","確定")
		權(quán)限操作1.打開權(quán)限設(shè)置()
	結(jié)束 如果
結(jié)束 事件

過程 初始化藍牙()
	如果 藍牙1.是否存在() = 假 則
		信息框("信息","本機找不到藍牙設(shè)備，程序?qū)⑼顺觯?,"確定")
		結(jié)束程序()
	結(jié)束 如果
	如果 藍牙1.是否已開啟() = 假 則
		藍牙1.開啟藍牙()
	否則	
		藍牙1.置工作模式(2)
	結(jié)束 如果		
結(jié)束 過程

事件 藍牙1.藍牙設(shè)置完畢(設(shè)置結(jié)果 為 整數(shù)型)
	如果 設(shè)置結(jié)果 = 2則
		藍牙1.置工作模式(2)
	結(jié)束 如果	
結(jié)束 事件
藍牙搜索：
事件 按鈕1.被單擊()
	位置傳感器1.開始監(jiān)測() '在新版的安卓系統(tǒng)中,必須開啟GPS定位才能搜索到藍牙設(shè)備
	列表框1.清空項目()
	藍牙1.搜索設(shè)備() '搜索設(shè)備
	彈出提示("正在搜索")
結(jié)束 事件
發(fā)現(xiàn)藍牙
發(fā)現(xiàn)藍牙陳列：
事件 藍牙1.發(fā)現(xiàn)設(shè)備(設(shè)備名稱 為 文本型,設(shè)備地址 為 文本型,是否已配對 為 邏輯型)	
	列表框1.添加項目("理療" & 列表框1.取項目數(shù)() & "-" & 設(shè)備地址 & "-" & 是否已配對)
	列表框1.置項目標(biāo)記(列表框1.取項目數(shù)()-1,設(shè)備地址)
結(jié)束 事件
選擇列表框里藍牙：
事件 列表框1.表項被單擊(項目索引 為 整數(shù)型)	
	變量 設(shè)備地址 為 文本型	
	藍牙索引=項目索引
	設(shè)備地址 = 列表框1.取項目標(biāo)記(項目索引)
	標(biāo)簽1.標(biāo)題=設(shè)備地址
	保存對象("標(biāo)簽1",標(biāo)簽1)
	'藍牙1.連接設(shè)備(設(shè)備地址)'連接設(shè)備
	'彈出提示("正在連接：" & 設(shè)備地址)	
	保存窗口("窗口1",創(chuàng)建 窗口1)'這句話很重要,要刷新作用,也是聲明創(chuàng)新窗口
	切換窗口(讀取窗口("窗口1"))
結(jié)束 事件
關(guān)閉藍牙：
事件 關(guān)閉藍牙.被單擊()
	藍牙1.斷開連接() '退出處理，釋放資源，結(jié)束內(nèi)部處理線程
	結(jié)束程序()
結(jié)束 事件
事件 藍牙1.連接完畢(連接結(jié)果 為 邏輯型,設(shè)備名稱 為 文本型,設(shè)備地址 為 文本型,連接模式 為 整數(shù)型)
	變量 設(shè)備信息 為 文本型
	變量 文本數(shù)組 為 文本型()
	變量 啟動窗口 為 主窗口
	如果 連接結(jié)果 = 真 則	
		窗口1.標(biāo)題 = "已連接："
	標(biāo)簽2.標(biāo)題 =  "已連接" 
		彈出提示("連接成功")
	否則	
	標(biāo)簽2.標(biāo)題 =  "未連接" 
		彈出提示("連接失敗")
	結(jié)束 如果
結(jié)束 事件

	

	值得注意是這兩句全局定義控件，只有保持對象了，在其他窗口才可以引用，藍牙功能就可以跨窗口操作：

	保存對象("藍牙1",藍牙1)'這句話很重要,否則權(quán)限無法保存

	保存窗口("主窗口",本對象) '本對象是當(dāng)前窗口

	四、軟件E4A5串口發(fā)送和接收

	 發(fā)收具體命令：

	藍牙1.發(fā)送數(shù)據(jù)(文本到字節(jié)(啟動狀態(tài),"GBK"))，

	其中啟動狀態(tài)是整數(shù)型或者文本型，字符可以直接接收，但是數(shù)字需要轉(zhuǎn)換，單片機接收是ASCII值，所以接收不能直接接收，需要ASCII碼轉(zhuǎn)換，我是全部將命令以數(shù)字形式發(fā)送給單片機，單片機有ASCII碼1-9轉(zhuǎn)換表：uchar shijian[10]={0x30,0x31,0x32,0x33,0x34,0x35,0x36,0x37,0x38,0x39};單片機接收只能是一個字符一個字符接收，ascii碼減去字符0剛好等于對應(yīng)的數(shù)字，一定要記得。

	Recive_table[i]=SBUF;

	摘取字符接收：if(Recive_table[i]=='x')//接到需要匯報

	摘取數(shù)字接收：minute=(Recive_table[1]-'0')*10+(Recive_table[2]-'0');

	 接收具體命令：

	E4A5接收字符串后需要用尋找文本(分割數(shù)據(jù),"rp",0) >=0來分割字符，其中rp是尋找標(biāo)記的起始位置，它的起始開始數(shù)字位為0，所以找一個字符其實就是到0那個位置就是準(zhǔn)確位置。我們的字符串格式為zifu="rpm10Ms58Sq4Qa2Ab0B"，分別代表分鐘、秒、強度、模式、啟動狀態(tài)，例：如果 尋找文本(分割數(shù)據(jù),"q",0) >0 則 強度= 取指定文本2(分割數(shù)據(jù),"q","Q") 結(jié)束 如果

	
事件 藍牙1.收到數(shù)據(jù)(數(shù)據(jù) 為 字節(jié)型(),設(shè)備名稱 為 文本型,設(shè)備地址 為 文本型)
	變量 收到數(shù)據(jù) 為 文本型	
	分割數(shù)據(jù)=字節(jié)到文本(數(shù)據(jù),"GBK") ’串口通訊接收字符串
	如果 尋找文本(分割數(shù)據(jù),"y",0) >=0 則 
		彈出提示("程序已啟動")
	結(jié)束 如果
	如果 尋找文本(分割數(shù)據(jù),"n",0) >=0 則 
		彈出提示("程序已停止")
	結(jié)束 如果
	如果 尋找文本(分割數(shù)據(jù),"z",0) >=0 則 
		彈出提示("程序已暫停")
	結(jié)束 如果
	'rpm10Ms58Sq4Qa2Ab0B
 如果 尋找文本(分割數(shù)據(jù),"rp",0) >=0 則 
	  	如果 尋找文本(分割數(shù)據(jù),"m",0) >0 則
		分=取指定文本2(分割數(shù)據(jù),"m","M")		
	  	結(jié)束 如果
	  如果 尋找文本(分割數(shù)據(jù),"s",0) >0 則
	秒=  取指定文本2(分割數(shù)據(jù),"s","S")	  	
	  	結(jié)束 如果
		如果 尋找文本(分割數(shù)據(jù),"q",0) >0 則
	強度=  取指定文本2(分割數(shù)據(jù),"q","Q")
	  	結(jié)束 如果
		如果 尋找文本(分割數(shù)據(jù),"a",0) >0 則
	模式數(shù)額=  取指定文本2(分割數(shù)據(jù),"a","A")
	如果 模式數(shù)額=0 則
		模式="針灸模式"
		結(jié)束 如果
		如果 模式數(shù)額=1 則
		模式="腰部模式"
		結(jié)束 如果
		如果 模式數(shù)額=2 則
		模式="腿部按摩"
		結(jié)束 如果
		如果 模式數(shù)額=3 則
		模式="腦部按摩"
		結(jié)束 如果		
	  	結(jié)束 如果
		如果 尋找文本(分割數(shù)據(jù),"b",0) >0 則
	啟動狀態(tài)=  取指定文本2(分割數(shù)據(jù),"b","B")
		 如果 啟動狀態(tài)=0 則
		按鈕暫停.可用=假
		啟動.可用=真
		  時鐘1.時鐘周期 = 0 
		  秒 = 0
          分 = 0
          時 = 0
	      強度=0
		   結(jié)束 如果
			  如果 啟動狀態(tài)=1 則
		       時鐘1.時鐘周期 = 1
			按鈕暫停.可用=真
			啟動.可用=假
		      結(jié)束 如果
		     如果 啟動狀態(tài)=2 則
		     時鐘1.時鐘周期 = 0		
		     如果 按鈕暫停.標(biāo)題="暫停" 則
		    按鈕暫停.標(biāo)題="繼續(xù)"
		    時鐘1.時鐘周期 = 0
	        否則
	        時鐘1.時鐘周期 = 1
		   按鈕暫停.標(biāo)題="暫停"
	        結(jié)束 如果  
		結(jié)束 如果
	  結(jié)束 如果        
	結(jié)束 如果 
	標(biāo)簽1.標(biāo)題 = "時間："&到文本(時) & ":" & 到文本(分) & ":" & 到文本(秒)&"n"&"強度："&到文本( 強度 )&"  "&"模式："&模式
	
結(jié)束 事件
     單片機發(fā)送字符串：
   				fasong_table[1]='r';				
				fasong_table[2]='p';
				fasong_table[3]='m';
				fasong_table[4]=shijian[minute/10];
				fasong_table[5]=shijian[minute%10];
				fasong_table[6]='M';
				fasong_table[7]='s';
				fasong_table[8]=shijian[second/10];
				fasong_table[9]=shijian[second%10];
				fasong_table[10]='S';
				fasong_table[11]='q';
				fasong_table[12]=shijian[stre];
				fasong_table[13]='Q';
				fasong_table[14]='a';
				fasong_table[15]=shijian[mod];
				fasong_table[16]='A';
				fasong_table[17]='b';
				fasong_table[18]=shijian[star_bol];
				fasong_table[19]='B';
				
				//zifu="rpm10Ms58Sq4Qa2Ab0B";
				for(j=0;j<=19;j++)
				{
					 TI=0;     //請求發(fā)送標(biāo)志位			
				   SBUF=fasong_table[j];
					while(!TI);
				}

	

	五、單片機幾個定時器和中斷器使用說明

	定時器在該項目中非常重要，STC12C5A60S2只有兩個定時器T0和T1，項目里T0當(dāng)?shù)褂嫊r，對應(yīng)中斷3，T1當(dāng)串口，對應(yīng)中斷4。但是2路模塊PCA模塊有獨立2個16位定時器，可以很好釋放T0和T1的工作壓力。PCA模塊里啟用PWM模塊時候需要啟用寄存器TMR2和AUXR1特殊功能寄存器。這樣才能啟動獨立的定時器。定時器有12T和1T的晶振頻率，本項目使用是AUXR |= 0x04; 1T的晶振頻率，使用12T啟動不了PCA的PWM模塊，具體如何我也沒研究透。

	串口初始化：

	
#define		Timer0_Reload	18432	//T0 interrupt at 10ms @22.1184MHZ
sfr AUXR1 = 0xA2;
sfr	AUXR = 0x8E;
sfr S2CON = 0x9A;	//12C5A60S2雙串口系列
sfr S2BUF = 0x9B;	//12C5A60S2雙串口系列
sfr IE2   = 0xAF;	//STC12C5A60S2系列
sfr BRT   = 0x9C;
/////////////
//sfr	AUXR = 0x8E;
sfr CCON = 0xD8;
sfr CMOD = 0xD9;
sfr CCAPM0 = 0xDA;	//PCA module 0 work mode
sfr CCAPM1 = 0xDB;	//PCA module 1 work mode
sfr CL     = 0xE9;	//PCA counter
sfr CCAP0L = 0xEA;	//PCA模塊0的捕捉/比較寄存器低8位。
sfr CCAP1L = 0xEB;	//PCA模塊1的捕捉/比較寄存器低8位。
sfr PCA_PWM0 = 0xF2;	//PCA模塊0 PWM寄存器。
sfr PCA_PWM1 = 0xF3;	//PCA模塊1 PWM寄存器。
sfr CH     = 0xF9;
sfr CCAP0H = 0xFA;		//PCA模塊0的捕捉/比較寄存器高8位。
sfr CCAP1H = 0xFB;		//PCA模塊1的捕捉/比較寄存器高8位。

sbit CCF0  = CCON^0;	//PCA 模塊0中斷標(biāo)志，由硬件置位，必須由軟件清0。
sbit CCF1  = CCON^1;	//PCA 模塊1中斷標(biāo)志，由硬件置位，必須由軟件清0。
sbit CR    = CCON^6;	//1: 允許PCA計數(shù)器計數(shù)，必須由軟件清0。
sbit CF    = CCON^7;	//PCA計數(shù)器溢出（CH，CL由FFFFH變?yōu)?000H）標(biāo)志。PCA計數(shù)器溢出后由硬件置位，必須由軟件清0。

#define		PWM0_NORMAL()	PCA_PWM0 = 0	//PWM0正常輸出(默認(rèn))
#define		PWM0_OUT_0()	PCA_PWM0 = 3	//PWM0一直輸出0
#define		PWM1_NORMAL()	PCA_PWM1 = 0	//PWM1正常輸出(默認(rèn))
#define		PWM1_OUT_0()	PCA_PWM1 = 3	//PWM1一直輸出0
/*************	本地函數(shù)聲明	**************/

void	en_PCA(void);
void	en_PWM(uchar channel,uchar start_value);

bit		B_T0_interrupt;
void Uart_Init()			
{  
 
		PCON &= 0x7F;		//波特率不倍速https://blog.csdn.net/lzxiaotu/article/details/117666450
	SCON = 0x50;		//8位數(shù)據(jù),可變波特率
	AUXR |= 0x04;		//獨立波特率發(fā)生器時鐘為Fosc,即1T
	BRT = 0xDC;		//設(shè)定獨立波特率發(fā)生器重裝值
	AUXR |= 0x01;		//串口1選擇獨立波特率發(fā)生器為波特率發(fā)生器
	AUXR |= 0x10;		//啟動獨立波特率發(fā)生器	
	EA = 1;//開總中斷
	ES = 1;//開串口中斷
} 
PWM初始化：
void pwm_init()
{
	uint	i;

	en_PWM(0,pwmH_num);	//load PWM value
	en_PWM(1,pwmL_num);	//load PWM value
	en_PCA();		//enable PCA
	EA  = 1;		//enable all interrupt
    TMOD = 0x02;	//T0 as 8 bit reload
		TH0  = 0 - 10;	//Reload time
		AUXR |=  0x80;	//T0 as 1T
		ET0 = 0;		//disable T0 interrupt
		TR0 = 1;		//enable T0
		PWM0_NORMAL();	//PWM0 normal output
		PWM1_NORMAL();	//PWM1 normal output
		for(i=0; i

	

	六、單片機STC12C5A60S2芯片的pwm模塊介紹與使用

	單片機只有s2結(jié)尾才代表有獨立的兩個PCB模塊，那么pwm是怎么發(fā)出呢？根據(jù)手冊，本項目的串口大概是默認(rèn) RXD2為P1.2，可以切換到P4.2 ，TXD2默認(rèn)為-P1.3，可以切換到P4.3。

	本研究采用STC12C5A60S2單片機實現(xiàn)CCP脈沖波的精確控制。與傳統(tǒng)51單片機相比，該單片機具有專用的AUXR輔助寄存器，使CCP脈沖波計時更為獨立和準(zhǔn)確[16]。本研究通過以下公式計算PWM頻率初始值：

	

	理療儀的各種調(diào)制波形根據(jù)所需治療效果進行定制，包括脈寬、脈沖間隔、持續(xù)時間和關(guān)斷時間。實驗中，共80名測試者分為A、B兩組進行治療效果對比。A組僅采用傳統(tǒng)醫(yī)療手法，而B組則結(jié)合了本設(shè)備的輔助治療。兩周的治療后，本研究對比了兩組的效果，如表1所示。

	表1 常規(guī)手法與設(shè)備輔助治療效果的對比

				組別
			

				治療部位
			

				理療手法
			

				效果（%）
			

				匯總（%）
		

				A組
			

				腰部
			

				錘擊、揉捏
			

				60
			

				55
		

				A組
			

				腿部
			

				針刺、揉捏
			

				50
			

				-
		

				A組
			

				手部
			

				針刺、叩擊、揉捏
			

				70
			

				-
		

				A組
			

				頭部
			

				針刺、揉捏
			

				40
			

				-
		

				B組
			

				腰部
			

				錘擊、揉捏 + 設(shè)備
			

				80
			

				82.5
		

				B組
			

				腿部
			

				針刺、揉捏 + 設(shè)備
			

				90
			

				-
		

				B組
			

				手部
			

				針刺、叩擊、揉捏 + 設(shè)備
			

				90
			

				-
		

				B組
			

				頭部
			

				針刺、揉捏 + 設(shè)備
			

				70
			

				-
		

	研究利用示波器捕獲了設(shè)備輸出的治療波形，以此驗證設(shè)備的性能和治療波形的一致性，如圖4所示。

	

	圖4 PWM調(diào)制成治療波形展示

	具體代碼：

	
void mol_methor()
{
  switch(mod)
	{
		case 0:
			pwmH_num=120;
		  pwmL_num=50;
			if(jishi>15)
			{
			   pwmH_num=50;
				 pwmL_num=120;
				if(jishi==30)
				{
				jishi=0;
				}
			}
			break;
		case 1:	
			pwmH_num=130;
		  pwmL_num=100;
			if(jishi>15)
			{
			   pwmH_num=199;
				 pwmL_num=130;
				if(jishi==30)
				{
				jishi=0;
				}
			}
			break;
			case 2:	
			pwmH_num=80;
		  pwmL_num=110;
			if(jishi>15)
			{
			   pwmH_num=110;
				 pwmL_num=80;
				if(jishi==30)
				{
				jishi=0;
				}
			}
			break;
			default:
				pwmH_num=160;
		    pwmL_num=110;
			if(jishi>15)
			{
			   pwmH_num=110;
				 pwmL_num=160;
				if(jishi==30)
				{
				jishi=0;
				}
			}
			break;
		}
			
}

	

	

	審核編輯 黃宇