從上電到啟動(dòng)，帶你拿捏單片機(jī)啟動(dòng)全流程

從事嵌入式開(kāi)發(fā)的伙伴可能會(huì)思考過(guò)一個(gè)問(wèn)題，我們一般都是使用芯片廠商提供的驅(qū)動(dòng)庫(kù)和初始化文件，直接從main函數(shù)開(kāi)始寫(xiě)程序，那么系統(tǒng)上電之后，程序怎么引導(dǎo)進(jìn)main函數(shù)執(zhí)行的呢？還有，系統(tǒng)上電之后RAM的數(shù)據(jù)是隨機(jī)的，那么定義的全局變量的初始值又是怎么實(shí)現(xiàn)的呢？下面我將帶著這兩個(gè)問(wèn)題，以Cortex-M架構(gòu)為例，采用IAR EWARM作為編譯工具鏈，從系統(tǒng)上電之后執(zhí)行的第一條代碼開(kāi)始，梳理系統(tǒng)的啟動(dòng)過(guò)程，了解編譯器在此期間所做的工作。其他的工具鏈，如Keil和GCC在系統(tǒng)初始化過(guò)程所做的工作也是相似的，但具體的實(shí)現(xiàn)有所差異。

一、啟動(dòng)文件

芯片廠商提供的啟動(dòng)文件，一般是采用匯編語(yǔ)言編寫(xiě)，少數(shù)用C語(yǔ)言。在啟動(dòng)文件中一般至少存在下面兩個(gè)部分內(nèi)容：向量表默認(rèn)的中斷和異常處理程序

向量表實(shí)際上是一個(gè)數(shù)組，放置在存儲(chǔ)器的零地址，每個(gè)元素存儲(chǔ)的是各個(gè)中斷或異常處理程序的入口地址。以STM32F107芯片基于IAR工具的啟動(dòng)文件為例：

文件的開(kāi)頭定義了一個(gè)名為_(kāi)_vector_table的全局符號(hào)，“DATA”的作用是在代碼段中定義一個(gè)數(shù)據(jù)區(qū)，用作向量表。數(shù)據(jù)區(qū)的內(nèi)容是使用DCD指令定義的32位寬度常量，除了第一個(gè)sfe(CSTACK)比較特殊以為，其他的常量都是異常和中斷服務(wù)程序的地址(在編譯時(shí)函數(shù)名會(huì)被替換成函數(shù)的入口地址)。sfe(CSTACK)是IAR匯編器段操作，用于獲取段(section)的結(jié)束地址，在這里意欲何為呢？實(shí)際上這是獲取堆棧基地址的操作。IAR在鏈接器腳本(*.icf)文件中定義堆棧，實(shí)際是定義了一個(gè)名為“CSTACK”的空閑塊(block)，如下圖的腳本命令所示。所謂的塊就是保留一段連續(xù)的地址空間，用來(lái)作為堆?；蛘叨?。當(dāng)然，塊也可以是用內(nèi)容的，例如可以用來(lái)管理段，但不在今天的討論范圍。我們知道Cortex-M架構(gòu)的堆棧模型是滿減棧，堆棧從高地址向低地址增長(zhǎng)，因此堆棧的基地址是CSTACK的結(jié)束地址。向量表的第一個(gè)元素是?；愤@是由Cortex-M架構(gòu)定義的。系統(tǒng)上電后硬件自動(dòng)從向量表中獲取，并設(shè)置主堆棧指針MSP，而不是像其他ARM架構(gòu)，堆棧指針需要通過(guò)軟件來(lái)設(shè)置。向量表中第二個(gè)元素是復(fù)位異常(Reset_Handler)的入口地址。系統(tǒng)上電后，硬件自動(dòng)從__vector_table + 4的位置讀取，并從讀取到的地址開(kāi)始執(zhí)行。系統(tǒng)上電后CPU執(zhí)行的第一條是Reset_Handler函數(shù)的第一條語(yǔ)句。

上面的THUMB命令表示接下來(lái)的代碼采用THUMB模式(Cortex-M只支持Thumb-2指令集)；SECTION用于定義一個(gè)段，段名為“.ResetHandler”，段的類型是代碼(CODE)；REODER指示用給定的名稱開(kāi)啟一個(gè)新的段；ROOT指示鏈接器，當(dāng)段內(nèi)的符號(hào)沒(méi)有被引用，鏈接器也不可以丟棄這個(gè)段。

PUBWEAK是弱定義，如果用戶在其他位置編寫(xiě)了中斷處理函數(shù)，在連接時(shí)實(shí)際鏈接用戶所編寫(xiě)的，啟動(dòng)文件中用匯編寫(xiě)的服務(wù)函數(shù)會(huì)忽略。之所以要在啟動(dòng)文件中以弱定義的方式編寫(xiě)全部的異常和中斷服務(wù)函數(shù)，是為了防止用戶在沒(méi)有編寫(xiě)服務(wù)函數(shù)的情況下開(kāi)啟并觸發(fā)了中斷，導(dǎo)致系統(tǒng)的不確定。

二、系統(tǒng)初始化過(guò)程

在EWARM的工程O(píng)ptions > Debugger > Setup中將“Run to”勾選取消，這樣在進(jìn)入調(diào)試之后就會(huì)停第一條要執(zhí)行的代碼的位置：

進(jìn)入調(diào)試之后會(huì)停在啟動(dòng)文件Reset_Handler函數(shù)第一條匯編指令位置：

此時(shí)，通過(guò)寄存器觀察窗口查看SP的值為0x20009820。通過(guò)鏈接時(shí)生成的map文件，查看CSTACK的地址范圍，0x20009820正好是CSTACK的結(jié)束地址。有了MSP，C代碼就能運(yùn)行了。

ystemInit函數(shù)是芯片廠商根據(jù)ARM的CMSIS標(biāo)準(zhǔn)提供的一個(gè)系統(tǒng)基礎(chǔ)配置函數(shù)，配置基礎(chǔ)的時(shí)鐘系統(tǒng)和向量表重定位等。這里的LDR是偽指令，它將SystemInit函數(shù)的地址加載到寄存器R0，實(shí)際上是通過(guò)PC偏移尋址來(lái)獲取SystemInit的地址。

從上面的圖可以發(fā)現(xiàn)一個(gè)問(wèn)題，在反匯編窗口可以觀察到SystemInit的地址是0x20000150，但加載到R0寄存器后卻是0x20000151。這是因?yàn)樵谑褂锰D(zhuǎn)指令更新PC時(shí)，需要置PC的LSB為1，以表示THUMB模式，由于Cortex-M不支持ARM模式，因此LSB總是1。

執(zhí)行完芯片廠商提供的SystemInit函數(shù)之后，跳轉(zhuǎn)到__iar_program_start，這是IAR編譯器提供的初始化代碼的入口。

__iar_program_start首先會(huì)執(zhí)行兩個(gè)函數(shù)：__iar_init_core和__iar_init_vfp，可以完成一些CPU和FPU相關(guān)的初始化操作，在某些ARM架構(gòu)打包好的運(yùn)行時(shí)庫(kù)會(huì)有這兩個(gè)函數(shù)，用戶也可以重寫(xiě)這兩個(gè)函數(shù)來(lái)自己實(shí)現(xiàn)一些相關(guān)的操作。

之后，跳轉(zhuǎn)到__cmain函數(shù)執(zhí)行。在__cmain中調(diào)用了一個(gè)__low_level_init函數(shù)，該函數(shù)專門(mén)用于提供給用戶編寫(xiě)一個(gè)初階的初始化操作，它在全局變量初始化之前執(zhí)行，例如可用在__low_level_init中初始化SDRAM，這樣就可以將全局變量定義到SDRAM中使用。

__low_level_init可以在任意的C文件中編寫(xiě)，注意它的返回值，如果返回0，后續(xù)就會(huì)跳過(guò)變量初始化操作，正常一般都是返回1。

三、全局變量的初始化

此后進(jìn)入到__iar_data_init3函數(shù)，在這里會(huì)完成所有具有初始值的全局/靜態(tài)變量的賦值，以及零初始化全局/靜態(tài)變量的清零操作，分別調(diào)用__iar_copy_init3和__iar_zero_init3，將保存在ROM區(qū)由鏈接器生成的變量初始值復(fù)制到變量的地址。注意，新的EWARM版本默認(rèn)變量初始化操作可能會(huì)采用壓縮算法，實(shí)際變量初始化調(diào)用的函數(shù)可能有區(qū)別。

在全局變量未初始化之前，通過(guò)watch窗口可以看到，變量的值都是隨機(jī)數(shù)。

在__iar_data_init3執(zhí)行完成后，全部變量的初值賦值已經(jīng)完成。

在__cmain函數(shù)的最后，跳轉(zhuǎn)到用戶的main函數(shù)，最終開(kāi)始用戶的代碼執(zhí)行。

四、總結(jié)

了解了編譯器所提供的初始化過(guò)程和處理器架構(gòu)，我們可以根據(jù)自己的需求定制系統(tǒng)的初始化。例如，在進(jìn)入__iar_program_start之前，就可以執(zhí)行必要的硬件初始化操作，可以用匯編寫(xiě)，也可以用C寫(xiě)。還可以手動(dòng)控制變量的初始化操作，自己實(shí)現(xiàn)變量的初始化。甚至，完全不采用IAR編譯器提供的初始化操作，自己從復(fù)位序列引導(dǎo)至main函數(shù)那也是可以的。