外國牛人造超聲波避障自我充電智能機(jī)器人（圖文）

電子發(fā)燒友網(wǎng)訊：Fijibot是一個(gè)自制的，自我充電的photovore機(jī)器人，我用了一個(gè)1.5L的Fiji水瓶、Arduino Uno開發(fā)板、從Radio Shack得到的6V太陽能開發(fā)板和其他零件、從Adafruit得到的Arduino Proto Shield 原型擴(kuò)展板和其他雜七雜八的東西，還有從RC car 得到的車輪和操舵裝置。



我決定使用Fiji的水瓶來做我這個(gè)機(jī)器人的主體骨架是因?yàn)镕iji Water是一間很有環(huán)境保護(hù)意識的公司，同時(shí)Fijibot透過電池板對其電池就行充電。再者，我認(rèn)為這個(gè)圓口平盤矩形的形狀加上可以看通透的特性會讓這個(gè)機(jī)器人看起來很酷。


我用Arduino Ubo開發(fā)板來造這個(gè)機(jī)器人是因?yàn)閷@個(gè)小工程來說，它是一個(gè)很棒的微控制器。利用C語言進(jìn)行編程讓我感到很輕松。同時(shí)，我當(dāng)?shù)氐腞adio Shack有很多Arduino 開發(fā)板和擴(kuò)展板以供選擇。



在Fiji水瓶的狹窄空間里面進(jìn)行布置的事情，我希望我可以輕易地將Arduino開發(fā)板上如傳感器、伺服電機(jī)等所有器件輕易的連接上。所以我從Adafruit購買了一個(gè)Proto Shield原型開發(fā)板、插針分離引腳和6“的接口跳線。我把這些插針接到proto shield上，同時(shí)用跳線接上需要連接的地方。




Fijibot的主要任務(wù)就是去尋找“食物”，它的“食物”就試試尋找陽光，通過背上的太陽能板為自己充電。我用了四個(gè)裝在LED座的左右前上的光敏電阻去幫助它去尋找房間里最猛陽光的位置。主程序比較這四個(gè)電阻的數(shù)值，將其指向光線最猛烈的地方。一旦它找到了最適合的地點(diǎn)。，它會停下來，享受陽光大餐。



在尋找陽光充電的時(shí)候，F(xiàn)ijibot通過Ping傳感器利用超聲波來避免碰上任何物體。主程序總是反饋一定范圍內(nèi)的障礙物信息，這個(gè)范圍大概是30英寸。如果發(fā)現(xiàn)物品，F(xiàn)ijibot將會停下來，通過一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的平衡視差伺服系統(tǒng)左右探測，以確定一條暢通無阻的線路。如果前、左、右都有障礙物，它會退后半秒，然后再從新尋找路線。



Fijibot包含了四個(gè)伺服電機(jī)，一個(gè)為每個(gè)后輪服務(wù)，一個(gè)旋轉(zhuǎn)其“頭部”（也就是Ping傳感器），一個(gè)去移動前軸向左或向右去轉(zhuǎn)彎，我從一個(gè)便宜的RC car取到了這些輪子和前端轉(zhuǎn)彎裝置。在處理前端裝置的時(shí)候我碰到了很大麻煩，我需要添加一些拉簧去保證它能走出一個(gè)相對直的路線。



為了使這四個(gè)伺服器和Arduino能夠運(yùn)行，我用兩個(gè)單獨(dú)的電源，Arduin工作電壓為9V，四個(gè)伺服器和Ping傳感器是利用4-AA電池組供電，并連到一個(gè)6v的的太陽能板來提供內(nèi)電路供電。由于太陽能板和電磁組緊密連接，同時(shí)我在充電電路里用了一個(gè)肖特基二極管。我利用一個(gè)DPST開關(guān)來操作電源，這樣的話我可以可以完全關(guān)閉它。但仍然會留下太陽能電池板連接到4-AA電池組。通過這個(gè)方式，就算沒用使用的情況下，它也可以轉(zhuǎn)換電池。


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