概述

本文將介紹實(shí)時(shí)獲取和處理加速度數(shù)據(jù)。程序的核心流程包括初始化硬件接口、配置加速度計(jì)的參數(shù)，以及通過(guò)輪詢檢查中斷信號(hào)來(lái)不斷讀取加速度數(shù)據(jù)。

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視頻教學(xué)

[https://www.bilibili.com/video/BV1Wa4y117pq/]

樣品申請(qǐng)

[https://www.wjx.top/vm/OhcKxJk.aspx#]

源碼下載

[https://download.csdn.net/download/qq_24312945/88735785]

新建工程

工程模板

保存工程路徑

芯片配置

本文中使用R7FA4M2AD3CFL來(lái)進(jìn)行演示。

工程模板選擇

時(shí)鐘設(shè)置

開(kāi)發(fā)板上的外部高速晶振為12M.

需要修改XTAL為12M。

UART配置

點(diǎn)擊Stacks->New Stack->Driver->Connectivity -> UART Driver on r_sci_uart。

UART屬性配置

設(shè)置e2studio堆棧

printf函數(shù)通常需要設(shè)置堆棧大小。這是因?yàn)閜rintf函數(shù)在運(yùn)行時(shí)需要使用?？臻g來(lái)存儲(chǔ)臨時(shí)變量和函數(shù)調(diào)用信息。如果堆棧大小不足，可能會(huì)導(dǎo)致程序崩潰或不可預(yù)期的行為。
printf函數(shù)使用了可變參數(shù)列表，它會(huì)在調(diào)用時(shí)使用棧來(lái)存儲(chǔ)參數(shù)，在函數(shù)調(diào)用結(jié)束時(shí)再清除參數(shù)，這需要足夠的棧空間。另外printf也會(huì)使用一些臨時(shí)變量，如果棧空間不足，會(huì)導(dǎo)致程序崩潰。
因此，為了避免這類問(wèn)題，應(yīng)該根據(jù)程序的需求來(lái)合理設(shè)置堆棧大小。

e2studio的重定向printf設(shè)置

在嵌入式系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)中，尤其是在使用GNU編譯器集合（GCC）時(shí)，–specs 參數(shù)用于指定鏈接時(shí)使用的系統(tǒng)規(guī)格（specs）文件。這些規(guī)格文件控制了編譯器和鏈接器的行為，尤其是關(guān)于系統(tǒng)庫(kù)和啟動(dòng)代碼的鏈接。–specs=rdimon.specs 和 --specs=nosys.specs 是兩種常見(jiàn)的規(guī)格文件，它們用于不同的場(chǎng)景。
–specs=rdimon.specs
用途: 這個(gè)選項(xiàng)用于鏈接“Redlib”庫(kù)，這是為裸機(jī)（bare-metal）和半主機(jī)（semihosting）環(huán)境設(shè)計(jì)的C庫(kù)的一個(gè)變體。半主機(jī)環(huán)境是一種特殊的運(yùn)行模式，允許嵌入式程序通過(guò)宿主機(jī)（如開(kāi)發(fā)PC）的調(diào)試器進(jìn)行輸入輸出操作。
應(yīng)用場(chǎng)景: 當(dāng)你需要在沒(méi)有完整操作系統(tǒng)的環(huán)境中運(yùn)行程序，但同時(shí)需要使用調(diào)試器來(lái)處理輸入輸出（例如打印到宿主機(jī)的終端），這個(gè)選項(xiàng)非常有用。
特點(diǎn): 它提供了一些基本的系統(tǒng)調(diào)用，通過(guò)調(diào)試接口與宿主機(jī)通信。
–specs=nosys.specs
用途: 這個(gè)選項(xiàng)鏈接了一個(gè)非?；镜南到y(tǒng)庫(kù)，這個(gè)庫(kù)不提供任何系統(tǒng)服務(wù)的實(shí)現(xiàn)。
應(yīng)用場(chǎng)景: 適用于完全的裸機(jī)程序，其中程序不執(zhí)行任何操作系統(tǒng)調(diào)用，比如不進(jìn)行文件操作或者系統(tǒng)級(jí)輸入輸出。
特點(diǎn): 這是一個(gè)更“裸”的環(huán)境，沒(méi)有任何操作系統(tǒng)支持。使用這個(gè)規(guī)格文件，程序不期望有操作系統(tǒng)層面的任何支持。
如果你的程序需要與宿主機(jī)進(jìn)行交互（如在開(kāi)發(fā)期間的調(diào)試），并且通過(guò)調(diào)試器進(jìn)行基本的輸入輸出操作，則使用 --specs=rdimon.specs。
如果你的程序是完全獨(dú)立的，不需要任何形式的操作系統(tǒng)服務(wù)，包括不進(jìn)行任何系統(tǒng)級(jí)的輸入輸出，則使用 --specs=nosys.specs。

R_SCI_UART_Open()函數(shù)原型

故可以用 R_SCI_UART_Open()函數(shù)進(jìn)行配置，開(kāi)啟和初始化UART。

/* Open the transfer instance with initial configuration. */
    err = R_SCI_UART_Open(&g_uart9_ctrl, &g_uart9_cfg);
    assert(FSP_SUCCESS == err);

回調(diào)函數(shù)user_uart_callback ()

當(dāng)數(shù)據(jù)發(fā)送的時(shí)候，可以查看UART_EVENT_TX_COMPLETE來(lái)判斷是否發(fā)送完畢。

可以檢查檢查 "p_args" 結(jié)構(gòu)體中的 "event" 字段的值是否等于 "UART_EVENT_TX_COMPLETE"。如果條件為真，那么 if 語(yǔ)句后面的代碼塊將會(huì)執(zhí)行。

fsp_err_t err = FSP_SUCCESS;
volatile bool uart_send_complete_flag = false;
void user_uart_callback (uart_callback_args_t * p_args)
{
    if(p_args- >event == UART_EVENT_TX_COMPLETE)
    {
        uart_send_complete_flag = true;
    }
}

printf輸出重定向到串口

打印最常用的方法是printf，所以要解決的問(wèn)題是將printf的輸出重定向到串口，然后通過(guò)串口將數(shù)據(jù)發(fā)送出去。 注意一定要加上頭文件#include

#ifdef __GNUC__                                 //串口重定向
    #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
#else
    #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endif

PUTCHAR_PROTOTYPE
{
        err = R_SCI_UART_Write(&g_uart9_ctrl, (uint8_t *)&ch, 1);
        if(FSP_SUCCESS != err) __BKPT();
        while(uart_send_complete_flag == false){}
        uart_send_complete_flag = false;
        return ch;
}

int _write(int fd,char *pBuffer,int size)
{
    for(int i=0;i< size;i++)
    {
        __io_putchar(*pBuffer++);
    }
    return size;
}

IIC屬性配置

查看手冊(cè)，可以得知LIS2DW12的IIC地址為“0011000” 或者 “0011001”，即0x18或0x19。

初始換管腳

由于需要向LIS2DW12_I2C_ADD_L寫入以及為IIC模式。

所以使能CS為高電平，配置為IIC模式。

配置SA0為低電平。

R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_00, BSP_IO_LEVEL_HIGH);
    R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_01, BSP_IO_LEVEL_LOW);

IIC配置

配置RA4M2的I2C接口，使其作為I2C master進(jìn)行通信。 查看開(kāi)發(fā)板原理圖，對(duì)應(yīng)的IIC為P407和P408。

點(diǎn)擊Stacks->New Stack->Connectivity -> I2C Master(r_iic_master)。

設(shè)置IIC的配置，需要注意從機(jī)的地址。

R_IIC_MASTER_Open()函數(shù)原型

R_IIC_MASTER_Open()函數(shù)為執(zhí)行IIC初始化，開(kāi)啟配置如下所示。

/* Initialize the I2C module */
    err = R_IIC_MASTER_Open(&g_i2c_master0_ctrl, &g_i2c_master0_cfg);
    /* Handle any errors. This function should be defined by the user. */
    assert(FSP_SUCCESS == err);

R_IIC_MASTER_Write()函數(shù)原型

R_IIC_MASTER_Write()函數(shù)是向IIC設(shè)備中寫入數(shù)據(jù)，寫入格式如下所示。

err = R_IIC_MASTER_Write(&g_i2c_master0_ctrl, &reg, 1, true);
    assert(FSP_SUCCESS == err);

R_IIC_MASTER_Read()函數(shù)原型

R_SCI_I2C_Read()函數(shù)是向IIC設(shè)備中讀取數(shù)據(jù)，讀取格式如下所示。

/* Read data from I2C slave */
    err = R_IIC_MASTER_Read(&g_i2c_master0_ctrl, bufp, len, false);
    assert(FSP_SUCCESS == err);

sci_i2c_master_callback()回調(diào)函數(shù)

對(duì)于數(shù)據(jù)是否發(fā)送完畢，可以查看是否獲取到I2C_MASTER_EVENT_TX_COMPLETE字段。

/* Callback function */
i2c_master_event_t i2c_event = I2C_MASTER_EVENT_ABORTED;
uint32_t  timeout_ms = 100000;
void sci_i2c_master_callback(i2c_master_callback_args_t *p_args)
{
    i2c_event = I2C_MASTER_EVENT_ABORTED;
    if (NULL != p_args)
    {
        /* capture callback event for validating the i2c transfer event*/
        i2c_event = p_args- >event;
    }
}

INT1設(shè)置

數(shù)據(jù)準(zhǔn)備完畢可以通過(guò)INT1獲取中斷信號(hào)。

INT1接入PA9，需要配置PA9為輸入模式。

配置如下所示。

參考程序

[https://github.com/STMicroelectronics/lis2dw12-pid]

初始換管腳

由于需要向LIS2DW12_I2C_ADD_H寫入以及為IIC模式。

所以使能CS為高電平，配置為IIC模式。 配置SA0為高電平。

R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_00, BSP_IO_LEVEL_HIGH);
        R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_01, BSP_IO_LEVEL_LOW);


        /* Initialize the I2C module */
        err = R_IIC_MASTER_Open(&g_i2c_master0_ctrl, &g_i2c_master0_cfg);
        /* Handle any errors. This function should be defined by the user. */
        assert(FSP_SUCCESS == err);

        /* Initialize mems driver interface */
        stmdev_ctx_t dev_ctx;
        dev_ctx.write_reg = platform_write;
        dev_ctx.read_reg = platform_read;
        dev_ctx.handle = &SENSOR_BUS;
        /* Wait sensor boot time */
        platform_delay(BOOT_TIME);

獲取ID

我們可以向WHO_AM_I (0Fh)獲取固定值，判斷是否為0x44。

lis2dw12_device_id_get為獲取函數(shù)。

對(duì)應(yīng)的獲取ID驅(qū)動(dòng)程序,如下所示。

/* Check device ID */
        lis2dw12_device_id_get(&dev_ctx, &whoamI);
        printf("LIS2DW12_ID=0x%x,whoamI=0x%xn",LIS2DW12_ID,whoamI);
        if (whoamI != LIS2DW12_ID)
            while (1) {
          /* manage here device not found */
            }

復(fù)位操作

可以向CTRL2 (21h)的SOFT_RESET寄存器寫入1進(jìn)行復(fù)位。

lis2dw12_reset_set為重置函數(shù)。

對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序,如下所示。

/* Restore default configuration */
  lis2dw12_reset_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);

  do {
    lis2dw12_reset_get(&dev_ctx, &rst);
  } while (rst);

BDU設(shè)置

在很多傳感器中，數(shù)據(jù)通常被存儲(chǔ)在輸出寄存器中，這些寄存器分為兩部分：MSB和LSB。這兩部分共同表示一個(gè)完整的數(shù)據(jù)值。例如，在一個(gè)加速度計(jì)中，MSB和LSB可能共同表示一個(gè)加速度的測(cè)量值。
連續(xù)更新模式（BDU = ‘0’）：在默認(rèn)模式下，輸出寄存器的值會(huì)持續(xù)不斷地被更新。這意味著在你讀取MSB和LSB的時(shí)候，寄存器中的數(shù)據(jù)可能會(huì)因?yàn)樾碌臏y(cè)量數(shù)據(jù)而更新。這可能導(dǎo)致一個(gè)問(wèn)題：當(dāng)你讀取MSB時(shí)，如果寄存器更新了，接下來(lái)讀取的LSB可能就是新的測(cè)量值的一部分，而不是與MSB相對(duì)應(yīng)的值。這樣，你得到的就是一個(gè)“拼湊”的數(shù)據(jù)，它可能無(wú)法準(zhǔn)確代表任何實(shí)際的測(cè)量時(shí)刻。
塊數(shù)據(jù)更新（BDU）模式（BDU = ‘1’）：當(dāng)激活BDU功能時(shí)，輸出寄存器中的內(nèi)容不會(huì)在讀取MSB和LSB之間更新。這就意味著一旦開(kāi)始讀取數(shù)據(jù)（無(wú)論是先讀MSB還是LSB），寄存器中的那一組數(shù)據(jù)就被“鎖定”，直到兩部分都被讀取完畢。這樣可以確保你讀取的MSB和LSB是同一測(cè)量時(shí)刻的數(shù)據(jù)，避免了讀取到代表不同采樣時(shí)刻的數(shù)據(jù)。
簡(jiǎn)而言之，BDU位的作用是確保在讀取數(shù)據(jù)時(shí)，輸出寄存器的內(nèi)容保持穩(wěn)定，從而避免讀取到拼湊或錯(cuò)誤的數(shù)據(jù)。這對(duì)于需要高精度和穩(wěn)定性的應(yīng)用尤為重要。
可以向CTRL2 (21h)的BDU寄存器寫入1進(jìn)行開(kāi)啟。

對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序,如下所示。

/* Enable Block Data Update */
  lis2dw12_block_data_update_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);

開(kāi)啟INT1中斷

設(shè)置中斷通知方式。LIS2DW12_INT_LATCHED 表明使用鎖存型中斷，意味著中斷信號(hào)會(huì)保持激活狀態(tài)，直到被讀取或者清除。

lis2dw12_int_notification_set(&dev_ctx, LIS2DW12_INT_LATCHED);

設(shè)置中斷引腳的極性。LIS2DW12_ACTIVE_LOW 指示中斷引腳在激活時(shí)是低電平。

lis2dw12_pin_polarity_set(&dev_ctx, LIS2DW12_ACTIVE_LOW);

讀取 INT1 引腳的當(dāng)前中斷路由配置到 ctrl4_int1_pad 結(jié)構(gòu)體中，（CTRL4_INT1_PAD_CTRL, 地址為 0x23h）這個(gè)寄存器用于配置加速度計(jì)的中斷1引腳（INT1）的行為。
INT1_6D: 當(dāng)設(shè)置為1時(shí)，6D定位識(shí)別的中斷會(huì)被路由到INT1引腳。
INT1_SINGLE_TAP: 單擊識(shí)別中斷的啟用/禁用。
INT1_WU: 喚醒識(shí)別中斷的啟用/禁用。
INT1_FF: 自由落體識(shí)別中斷的啟用/禁用。
INT1_TAP: 雙擊識(shí)別中斷的啟用/禁用。
INT1_DIFF5: FIFO滿識(shí)別中斷的啟用/禁用。
INT1_FTH: FIFO閾值中斷的啟用/禁用。
INT1_DRDY: 數(shù)據(jù)就緒（Data-Ready）中斷的啟用/禁用。

需要將INT1_DRDY置為1。 然后再將數(shù)據(jù)寫入到(CTRL4_INT1_PAD_CTRL, 地址為 0x23h）這個(gè)寄存器鐘。

lis2dw12_pin_int1_route_get(&dev_ctx, &ctrl4_int1_pad);
  ctrl4_int1_pad.int1_drdy = PROPERTY_ENABLE;
  lis2dw12_pin_int1_route_set(&dev_ctx, &ctrl4_int1_pad);

設(shè)置傳感器的量程

FS[1:0] - 全量程選擇：這兩個(gè)位用于設(shè)置傳感器的量程。量程決定了傳感器可以測(cè)量的最大加速度值。例如，量程可以設(shè)置為±2g、±4g、±8g或±16g。這允許用戶根據(jù)應(yīng)用的特定需求調(diào)整傳感器的靈敏度。

對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)程序,如下所示。

/* Set full scale */
  lis2dw12_full_scale_set(&dev_ctx, LIS2DW12_2g);

配置過(guò)濾器鏈

lis2dw12_filter_path_set(&dev_ctx, LIS2DW12_LPF_ON_OUT);：設(shè)置加速度計(jì)輸出的過(guò)濾器路徑。這里選擇了輸出上的低通濾波器（LPF），用于去除高頻噪聲。
lis2dw12_filter_bandwidth_set(&dev_ctx, LIS2DW12_ODR_DIV_10);設(shè)置過(guò)濾器的帶寬。LIS2DW12_ODR_DIV_10 表明帶寬設(shè)置為輸出數(shù)據(jù)率（ODR）的十分之一。

配置電源模式

lis2dw12_power_mode_set(&dev_ctx, LIS2DW12_CONT_LOW_PWR_12bit);配置電源模式。這里設(shè)置為連續(xù)低功耗模式，且以 12 位分辨率運(yùn)行。

設(shè)置輸出數(shù)據(jù)速率

lis2dw12_data_rate_set(&dev_ctx, LIS2DW12_XL_SET_SW_TRIG);設(shè)置加速度計(jì)的數(shù)據(jù)輸出速率。LIS2DW12_XL_SET_SW_TRIG 可能表示使用軟件觸發(fā)來(lái)設(shè)置數(shù)據(jù)輸出速率。

/* Wait sensor boot time */
  platform_delay(BOOT_TIME);
  /* Check device ID */
  lis2dw12_device_id_get(&dev_ctx, &whoamI);

  if (whoamI != LIS2DW12_ID)
    while (1) {
      /* manage here device not found */
    }

  /* Restore default configuration */
  lis2dw12_reset_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);

  do {
    lis2dw12_reset_get(&dev_ctx, &rst);
  } while (rst);

  /* Enable Block Data Update */
  lis2dw12_block_data_update_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);

  lis2dw12_int_notification_set(&dev_ctx, LIS2DW12_INT_LATCHED);
  lis2dw12_pin_polarity_set(&dev_ctx, LIS2DW12_ACTIVE_LOW);
  lis2dw12_pin_int1_route_get(&dev_ctx, &ctrl4_int1_pad);
  ctrl4_int1_pad.int1_drdy = PROPERTY_ENABLE;
  lis2dw12_pin_int1_route_set(&dev_ctx, &ctrl4_int1_pad);
  /* Set full scale */
  lis2dw12_full_scale_set(&dev_ctx, LIS2DW12_2g);
  /* Configure filtering chain accelerometer */
  lis2dw12_filter_path_set(&dev_ctx, LIS2DW12_LPF_ON_OUT);
  lis2dw12_filter_bandwidth_set(&dev_ctx, LIS2DW12_ODR_DIV_10);
  /* Configure power mode and Output Data Rate */
  lis2dw12_power_mode_set(&dev_ctx, LIS2DW12_CONT_LOW_PWR_12bit);
  lis2dw12_data_rate_set(&dev_ctx, LIS2DW12_XL_SET_SW_TRIG);

中斷判斷加速度數(shù)據(jù)狀態(tài)

通過(guò)判斷INT1管腳來(lái)判斷數(shù)據(jù)是否準(zhǔn)備完畢。 如果電平為低電平說(shuō)明加速度數(shù)據(jù)已經(jīng)準(zhǔn)備完畢。

數(shù)據(jù)在28h-2Dh中。

加速度數(shù)據(jù)首先以原始格式（通常是整數(shù)）讀取，然后需要轉(zhuǎn)換為更有意義的單位，如毫重力（mg）。這里的轉(zhuǎn)換函數(shù) lis2dw12_from_fs2_to_mg() 根據(jù)加速度計(jì)的量程（這里假設(shè)為±2g）將原始數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為毫重力單位。 acceleration_mg[0] = lis2dw12_from_fs2_to_mg(data_raw_acceleration[0]); 等三行代碼分別轉(zhuǎn)換 X、Y、Z 軸的加速度數(shù)據(jù)。

● LIS2DW12 加速度計(jì)通常會(huì)有一個(gè)固定的位分辨率，比如 16 位（即輸出值是一個(gè) 16 位的整數(shù)）。這意味著加速度計(jì)可以輸出的不同值的總數(shù)是 2^16=65536。這些值均勻地分布在 -2g 到 +2g 的范圍內(nèi)。

● 因此，這個(gè)范圍（4g 或者 4000 mg）被分成了 65536 個(gè)步長(zhǎng)。

● 每個(gè)步長(zhǎng)的大小是 4000 mg/65536≈0.061 mg/LSB

所以，函數(shù)中的乘法 ((float_t)lsb) * 0.061f 是將原始的整數(shù)值轉(zhuǎn)換為以毫重力（mg）為單位的加速度值。這個(gè)轉(zhuǎn)換對(duì)于將加速度計(jì)的原始讀數(shù)轉(zhuǎn)換為實(shí)際的物理測(cè)量值是必需的。

while(1)
        {
            bsp_io_level_t p_port_value_port_015;
            R_IOPORT_PinRead(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_15, &p_port_value_port_015);
            if(p_port_value_port_015==0)
            {
                /* Read acceleration data */
                memset(data_raw_acceleration, 0x00, 3 * sizeof(int16_t));
                lis2dw12_acceleration_raw_get(&dev_ctx, data_raw_acceleration);
                acceleration_mg[0] = lis2dw12_from_fs2_lp1_to_mg(
                                       data_raw_acceleration[0]);
                acceleration_mg[1] = lis2dw12_from_fs2_lp1_to_mg(
                                       data_raw_acceleration[1]);
                acceleration_mg[2] = lis2dw12_from_fs2_lp1_to_mg(
                                       data_raw_acceleration[2]);

                lis2dw12_data_rate_set(&dev_ctx, LIS2DW12_XL_SET_SW_TRIG);
                      printf("Acceleration [mg]:X=%4.2ftY=%4.2ftZ=%4.2frn",acceleration_mg[0], acceleration_mg[1], acceleration_mg[2]);
            }
        }

主程序

#include "hal_data.h"


#include < stdio.h >

#include "lis2dw12_reg.h"


fsp_err_t err = FSP_SUCCESS;
volatile bool uart_send_complete_flag = false;
void user_uart_callback (uart_callback_args_t * p_args)
{
    if(p_args- >event == UART_EVENT_TX_COMPLETE)
    {
        uart_send_complete_flag = true;
    }
}


/* Callback function */
i2c_master_event_t i2c_event = I2C_MASTER_EVENT_ABORTED;
uint32_t  timeout_ms = 100000;
void sci_i2c_master_callback(i2c_master_callback_args_t *p_args)
{
    i2c_event = I2C_MASTER_EVENT_ABORTED;
    if (NULL != p_args)
    {
        /* capture callback event for validating the i2c transfer event*/
        i2c_event = p_args- >event;
    }
}


#ifdef __GNUC__                                 //串口重定向
    #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
#else
    #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
#endif

PUTCHAR_PROTOTYPE
{
        err = R_SCI_UART_Write(&g_uart9_ctrl, (uint8_t *)&ch, 1);
        if(FSP_SUCCESS != err) __BKPT();
        while(uart_send_complete_flag == false){}
        uart_send_complete_flag = false;
        return ch;
}

int _write(int fd,char *pBuffer,int size)
{
    for(int i=0;i< size;i++)
    {
        __io_putchar(*pBuffer++);
    }
    return size;
}


FSP_CPP_HEADER
void R_BSP_WarmStart(bsp_warm_start_event_t event);
FSP_CPP_FOOTER


#define SENSOR_BUS g_i2c_master0_ctrl
/* Private macro -------------------------------------------------------------*/
#define    BOOT_TIME            20 //ms

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
static int16_t data_raw_acceleration[3];
static float acceleration_mg[3];
static uint8_t whoamI, rst;
static uint8_t tx_buffer[1000];

/* Extern variables ----------------------------------------------------------*/

/* Private functions ---------------------------------------------------------*/
/*
 *   WARNING:
 *   Functions declare in this section are defined at the end of this file
 *   and are strictly related to the hardware platform used.
 *
 */
static int32_t platform_write(void *handle, uint8_t reg, const uint8_t *bufp,
                              uint16_t len);
static int32_t platform_read(void *handle, uint8_t reg, uint8_t *bufp,
                             uint16_t len);
static void tx_com( uint8_t *tx_buffer, uint16_t len );
static void platform_delay(uint32_t ms);
static void platform_init(void);

static int16_t data_raw_acceleration[3];
static float acceleration_mg[3];
static lis2dw12_ctrl4_int1_pad_ctrl_t  ctrl4_int1_pad;
/*******************************************************************************************************************//**
 * main() is generated by the RA Configuration editor and is used to generate threads if an RTOS is used.  This function
 * is called by main() when no RTOS is used.
 **********************************************************************************************************************/
void hal_entry(void)
{
    /* TODO: add your own code here */

    /* Open the transfer instance with initial configuration. */
        err = R_SCI_UART_Open(&g_uart9_ctrl, &g_uart9_cfg);
        assert(FSP_SUCCESS == err);

        printf("hello world!n");


        R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_00, BSP_IO_LEVEL_HIGH);
        R_IOPORT_PinWrite(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_01, BSP_IO_LEVEL_LOW);


        /* Initialize the I2C module */
        err = R_IIC_MASTER_Open(&g_i2c_master0_ctrl, &g_i2c_master0_cfg);
        /* Handle any errors. This function should be defined by the user. */
        assert(FSP_SUCCESS == err);

        /* Initialize mems driver interface */
        stmdev_ctx_t dev_ctx;
        dev_ctx.write_reg = platform_write;
        dev_ctx.read_reg = platform_read;
        dev_ctx.handle = &SENSOR_BUS;
        /* Wait sensor boot time */
        platform_delay(BOOT_TIME);
        /* Check device ID */
        lis2dw12_device_id_get(&dev_ctx, &whoamI);
        printf("LIS2DW12_ID=0x%x,whoamI=0x%xn",LIS2DW12_ID,whoamI);
        if (whoamI != LIS2DW12_ID)
            while (1) {
          /* manage here device not found */
            }

        /* Restore default configuration */
        lis2dw12_reset_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);

        do {
          lis2dw12_reset_get(&dev_ctx, &rst);
        } while (rst);

        /* Enable Block Data Update */
        lis2dw12_block_data_update_set(&dev_ctx, PROPERTY_ENABLE);

        lis2dw12_int_notification_set(&dev_ctx, LIS2DW12_INT_LATCHED);
        lis2dw12_pin_polarity_set(&dev_ctx, LIS2DW12_ACTIVE_LOW);
        lis2dw12_pin_int1_route_get(&dev_ctx, &ctrl4_int1_pad);
        ctrl4_int1_pad.int1_drdy = PROPERTY_ENABLE;
        lis2dw12_pin_int1_route_set(&dev_ctx, &ctrl4_int1_pad);
       /* Set full scale */
        lis2dw12_full_scale_set(&dev_ctx, LIS2DW12_2g);
        /* Configure filtering chain accelerometer */
        lis2dw12_filter_path_set(&dev_ctx, LIS2DW12_LPF_ON_OUT);
        lis2dw12_filter_bandwidth_set(&dev_ctx, LIS2DW12_ODR_DIV_10);
        /* Configure power mode and Output Data Rate */
        lis2dw12_power_mode_set(&dev_ctx, LIS2DW12_CONT_LOW_PWR_12bit);
        lis2dw12_data_rate_set(&dev_ctx, LIS2DW12_XL_SET_SW_TRIG);


        while(1)
        {
            bsp_io_level_t p_port_value_port_015;
            R_IOPORT_PinRead(&g_ioport_ctrl, BSP_IO_PORT_00_PIN_15, &p_port_value_port_015);
            if(p_port_value_port_015==0)
            {
                /* Read acceleration data */
                memset(data_raw_acceleration, 0x00, 3 * sizeof(int16_t));
                lis2dw12_acceleration_raw_get(&dev_ctx, data_raw_acceleration);
                acceleration_mg[0] = lis2dw12_from_fs2_lp1_to_mg(
                                       data_raw_acceleration[0]);
                acceleration_mg[1] = lis2dw12_from_fs2_lp1_to_mg(
                                       data_raw_acceleration[1]);
                acceleration_mg[2] = lis2dw12_from_fs2_lp1_to_mg(
                                       data_raw_acceleration[2]);

                lis2dw12_data_rate_set(&dev_ctx, LIS2DW12_XL_SET_SW_TRIG);
                      printf("Acceleration [mg]:X=%4.2ftY=%4.2ftZ=%4.2frn",acceleration_mg[0], acceleration_mg[1], acceleration_mg[2]);
            }
        }



#if BSP_TZ_SECURE_BUILD
    /* Enter non-secure code */
    R_BSP_NonSecureEnter();
#endif
}

演示

INT端口電平邏輯如下所示。

審核編輯 黃宇