產(chǎn)品詳解 | 瑞薩電子RZ/T2M MPU

RZ/T2M簡介

RZ/T2M是一款行業(yè)領(lǐng)先的高性能、多功能MPU，可實(shí)現(xiàn)AC伺服系統(tǒng)和工業(yè)電機(jī)等工業(yè)設(shè)備的高速處理、高精度控制和功能安全。

RZ/T2M具有最大頻率為800 MHz的雙Arm Cortex-R52內(nèi)核，可進(jìn)行實(shí)時(shí)控制，而且還擁有能夠與CPU直接連接的大容量緊密耦合內(nèi)存（576KB），以實(shí)現(xiàn)高性能實(shí)時(shí)處理。此外，它還可以將電機(jī)控制的外設(shè)布置到能直接連接至CPU的LLPP（低延遲外設(shè)端口）上，來實(shí)現(xiàn)較低的延遲訪問。

RZ/T2M擁有多協(xié)議編碼器硬件接口，可為A-format、EnDat和BiSS等各種絕對(duì)編碼器協(xié)議提供支持。

RZ/T2M還擁有一個(gè)3端口的千兆以太網(wǎng)交換機(jī)，可為TSN標(biāo)準(zhǔn)及EtherCAT、PROFINET RT/IRT和EtherNet/IP等工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議提供支持，而無需額外的以太網(wǎng)交換機(jī)IC。

* 它可以通過設(shè)置時(shí)鐘以400/200MHz運(yùn)行，CPU 0，1可獨(dú)立設(shè)置。

Arm is a registered trademark and Arm Cortex is trademarks of Arm Limited in the EU and other countries.

● PWM定時(shí)器：MTU3a，GPT

●⊿Σ 接口

●三角函數(shù)加速器

●在Cortex-R52上隔離的安全應(yīng)用

●由MPU保護(hù)的外設(shè)

●A-formatTM, BiSS-C, EnDat2.2, Tamagawa, HIPERFACE DSL

●EtherCAT，PROFINET RT/IRT，EtherNet/IP，CC-Llink IE Basic，TSN（IEC/IEEE 60802 Industrial Profile），OPC UA over TSN

●SRAM接口（32bit/16bit/8bit）

●SDRAM接口

●安全啟動(dòng)，加密加速器

●真隨機(jī)數(shù)生成器

●Unique ID等

注意：規(guī)格如有更改，恕不另行通知。請(qǐng)作為參考。

產(chǎn)品概述

●雙Cortex-R52處理器，帶浮點(diǎn)運(yùn)算單元@Max 800MHz

●緊密耦合存儲(chǔ)器（TCM）512K+64KB RAM（避免緩存導(dǎo)致的不穩(wěn)定執(zhí)行）

●共享RAM：Max 2.0MB

●電機(jī)控制外設(shè)

PWM定時(shí)器、ΔΣ I/F、三角函數(shù)加速器等

●多協(xié)議編碼器接口，2ch

●內(nèi)存接口

Octal/Quad SPI、SDRAM等

●通信功能

1Gbps EthernetMAC帶交換機(jī)（支持TSN）、CAN-FD、IIC、USB2.0（HS）等

●在SH、RX、RZ/T1的基礎(chǔ)上繼承并加強(qiáng)外設(shè)

●支持工業(yè)以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)

3端口以太網(wǎng)交換機(jī)（支持TSN），ESC（EtherCATSlave Controller）

●支持功能安全

●所有內(nèi)存帶ECC校驗(yàn)（TCM、緩存、共享內(nèi)存）

產(chǎn)品優(yōu)勢(shì)

交流伺服系統(tǒng)配置和RZ/T2M的優(yōu)勢(shì)

RZ/T2M集電機(jī)控制、工業(yè)以太網(wǎng)、功能安全于一體

電機(jī)控制

●800MHz高性能實(shí)時(shí)CPU，帶TCM（576KB）

●系統(tǒng)配置實(shí)現(xiàn)高精度電機(jī)控制

工業(yè)以太網(wǎng)

●多協(xié)議

●以太網(wǎng)支持w/Gigabit

●TSN以太網(wǎng)交換機(jī)

功能安全

●可以減少2個(gè)外部安全MCU中的1個(gè)

●優(yōu)化的硬件配置，確保功能安全

電機(jī)控制方面的優(yōu)勢(shì)

800MHz高性能實(shí)時(shí)處理器帶TCM

●Cortex-R52 @800MHz

●800MHz運(yùn)行時(shí)幾乎零等待訪問TCM

●TCM工作頻率為400MHz

三角函數(shù)加速器（TFU）

●通過專用硬件降低CPU負(fù)載

400MHz PWM定時(shí)器

●PWM定時(shí)器的工作頻率為400MHz（GPT）和200MHz（MTU3）

●足夠的通道數(shù)以支持雙軸

ΔΣ I/F接口

●2單元支持雙軸

●靈活的抽取率，避免采樣時(shí)序抖動(dòng)

多協(xié)議編碼器接口

●2路多協(xié)議編碼器接口，支持EnDat、BiSS、HIPERFACE DSL、Nikon A-format、Tamagawa

用于電機(jī)控制外設(shè)的低延時(shí)總線（LLPP）

●通過LLPP總線連接電機(jī)相關(guān)外設(shè)，實(shí)現(xiàn)訪問外設(shè)的低延時(shí)

RZ/T2M集成了主要的增量式和絕對(duì)值編碼器接口

●不再需要傳統(tǒng)系統(tǒng)所使用的專用ASIC或者FPGA

●通過設(shè)置每個(gè)協(xié)議的配置數(shù)據(jù)，可以輕松配置協(xié)議

工業(yè)以太網(wǎng)方面的優(yōu)勢(shì)

800MHz高性能實(shí)時(shí)處理器帶TCM

●集成Gbit TSN交換機(jī)

●集成的Beckhoff的EtherCAT IP，避免了互操作性問題

●通過多路復(fù)用實(shí)現(xiàn)各種協(xié)議配置

e.g.)

3x EtherCAT, 2x EtherCAT+1x Ethernet,

3x Gigabit TSN...

3端口Gbit TSN交換機(jī) + Gbit Ethernet MAC

下一代以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)：支持TSN（IEEE802.1Q），集成以太網(wǎng)交換機(jī)，支持以下功能：

支持多協(xié)議，包括PROFINET、Ethernet/IP DLR、EtherCAT、OPC UA...

網(wǎng)絡(luò)堆棧獨(dú)立于電機(jī)使用的CPU，在第二個(gè)CPU上運(yùn)行

通過硬件和軟件的分離，電機(jī)控制不受到網(wǎng)絡(luò)通信的干擾。

電機(jī)控制和網(wǎng)絡(luò)操作由H/W和S/W分隔開來

軟件開發(fā)環(huán)境和解決方案

瑞薩電子適用于RZ/T2M的入門套件（RSK+RZ/T2M）

●RSK搭載雙核RZ/T2M 320BGA，可以評(píng)估RZ/T2M的大部分功能

●RSK具有Segger Corp.的板載調(diào)試器，可以在不使用外部調(diào)試器的情況下開發(fā)和調(diào)試軟件

●瑞薩電子制造的軟件開發(fā)環(huán)境e2 studio和各種示例程序可從瑞薩電子網(wǎng)站下載

● RSK具有3通道以太網(wǎng)端口支持工業(yè)以太網(wǎng)和各種接口，如USB、RS-485、CAN

● RSK具有Octal/Quad flash and NOR flash，支持從任何閃存進(jìn)行設(shè)備啟動(dòng)。并且還支持USB啟動(dòng)和串行啟動(dòng)。

●可通過PMOD、mikroBUS和Grove接口等通用接口輕松擴(kuò)展

●提供可以生成FreeRTOS和硬件驅(qū)動(dòng)程序代碼的FSP

●提供工業(yè)以太網(wǎng)協(xié)議棧、編碼器接口協(xié)議和安全解決方案

●實(shí)現(xiàn)簡易快速的評(píng)估，推進(jìn)工業(yè)電機(jī)設(shè)備的開發(fā)

●縮短開發(fā)工作量

瑞薩電子提供的軟件可以控制電機(jī)的位置/速度，并提供原理圖和各種文檔：