采用樹莓派與L298N制作遙控小車全攻略

本文主要描述使用樹莓派和L298N制作一個(gè)簡(jiǎn)單的遙控小車，遙控器使用簡(jiǎn)單的WEB來(lái)實(shí)現(xiàn)。

準(zhǔn)備工作

樹莓派，（本文使用的是Raspberry PI 2 B型，即2B）

8G以上TF卡 樹莓派上可用和不可用的SD卡列表

四驅(qū)小車底（含電機(jī)，注：本文中的小車底盤佩戴的是高扭矩直流電機(jī)）

母對(duì)母、公對(duì)母、公對(duì)公（可不用）杜邦線

L298N雙HD橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)板

無(wú)線網(wǎng)卡（最好支持AP的）

充電電池組（7V以上的，鎳氫或者18650充電電池皆可）

系統(tǒng)安裝沒什么說的，系統(tǒng)燒到SD就可以了，我使用的Raspbian，這貨是基于Debian的，配置命令習(xí)慣幾乎和ubuntu/debian一樣，接上網(wǎng)線開機(jī)進(jìn)入系統(tǒng)配置。

換上中科大的源，再apt-get update一次；

為root用戶設(shè)置密碼；

配置無(wú)線網(wǎng)卡有兩中方案，編輯/etc/network/interface，網(wǎng)上教程蠻多的：

自動(dòng)連接到路由器，家里有無(wú)線路由器，小車在WIFI覆蓋的地方；

樹莓派上搭建WIFI熱點(diǎn)，信號(hào)更好，可以在小區(qū)里面開，順便勾搭妹子，哦哦哦，不對(duì)，應(yīng)該是淘氣小孩。唯一需要注意的是網(wǎng)卡芯片。

底盤組裝

拼裝沒啥難度，亞克力板上的牛皮紙沾得簡(jiǎn)直是喪心病狂，馬蛋，廢了好一會(huì)兒功夫才撕干凈（⊙﹏⊙）b；

馬達(dá)那貨就比較坑了，沒有帶線是裸機(jī)的，手中也恰巧沒有電烙鐵，當(dāng)時(shí)我就懵逼啦。好吧，手中還有多余的公對(duì)公杜邦線，拔掉其中一頭的接頭，打火機(jī)燒一下（小時(shí)候?qū)W會(huì)的神技），拔掉一部分把銅線擰緊。最后銅線穿過馬達(dá)接口的小洞里面，再擰緊。哎丫，沒有膠帶，最后用透明膠湊合湊合，綁緊。 repeat 4次。

線路連接

+12V接口

＋5V～＋35V， 如需要板內(nèi)取電，則供電范圍Vs：+7V～+35V

電機(jī)

OUT1、OUT2 為電機(jī)A輸出；OUT3、OUT4為電機(jī)B輸出

IO接口

ENA和ENA分別為A、B電機(jī)的使能端，一開始ENA和ENB各自的上下兩個(gè)針腳是用跳線帽連接起來(lái)的，拔掉就可以接線了。 IN1-IN4 為IO控制輸入。

弄明白L298N之后，連接就方便多了，

OUT1 OUT2 連接小車左側(cè)前后兩個(gè)電機(jī)（并聯(lián)），之前電機(jī)接出來(lái)的杜邦線公頭直接往接口里面塞（好羞羞），擰緊螺絲；同理，OUT3 OUT4 連接小車右側(cè)前后兩個(gè)電機(jī)；

便宜的鎳氫電池組電源正負(fù)極分別連接12V、GND，電池組的接頭是JST母頭，比較好連接；

5V和GND連接到樹莓派上的5V和GND用于供電。

ENA、ENB、IN1-IN4連接到樹莓派I/O端口上。

接好之后是這樣子：

攝像頭模塊

攝像頭是好幾年前臺(tái)式機(jī)用的攝像頭，分辨率是奇葩的470x640，而不是480x640，mjpg-streamer下，畫面是花的，等到畫面調(diào)正常之后，畫面卻如放幻燈片一樣。我勒個(gè)去！攝像頭連接到裝了openwrt的wndr3800路由器上流暢的沒朋友，在樹莓派上調(diào)來(lái)調(diào)去卻怎么也不行，認(rèn)命了，放棄放棄，沒有攝像頭也能當(dāng)遙控車開。下面是演示展示：

小車遙控器

終于到了編程部分，為了簡(jiǎn)單，使用python的RPI.GPIO模塊來(lái)操作I/O，不過我發(fā)現(xiàn)功能蠻少的，沒找到調(diào)速的API，文檔在這里，代碼如下，輪子的參數(shù)視接的I/O口而定。

最后用Flask模塊實(shí)現(xiàn)Web，這需要在樹莓派裝Flask模塊，在安裝的時(shí)候發(fā)現(xiàn)樹莓派的python環(huán)境是不完整的。代碼僅供參考。