前面我們使用的是已有的機(jī)器人模型進(jìn)行仿真,這一節(jié)我們將建立一個(gè)簡(jiǎn)單的智能車(chē)機(jī)器人smartcar,為后面建立復(fù)雜機(jī)器人打下基礎(chǔ)。
一、創(chuàng)建硬件描述包
二、智能車(chē)尺寸數(shù)據(jù)
因?yàn)榻⒌氖且粋€(gè)非常簡(jiǎn)單的機(jī)器人,所以我們盡量使用簡(jiǎn)單的元素:使用長(zhǎng)方體代替車(chē)模,使用圓柱代替車(chē)輪,具體尺寸如下:
三、建立urdf文件
在smartcar_description文件夾下建立urdf文件夾,創(chuàng)建智能車(chē)的描述文件smartcar.urdf,描述代碼如下:
四、建立launch命令文件
在smartcar_description文件夾下建立launch文件夾,創(chuàng)建智能車(chē)的描述文件 base.urdf.rviz.launch,描述代碼如下:
五、效果演示
在終端中輸入顯示命令:
顯示效果如下圖所示,使用gui中的控制bar可以控制四個(gè)輪子單獨(dú)旋轉(zhuǎn)。
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