功能介紹放開(kāi)頭， 使用便捷無(wú)需愁

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**V3.3.0-STM32智能小車 **

**視頻: **[https://www.bilibili.com/video/BV16x4y1M7EN/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click]

V3:HAL庫(kù)開(kāi)發(fā)、功能：PID速度控制、PID循跡、PID跟隨、遙控、避障、PID角度控制、視覺(jué)控制、電磁循跡、RTOS等功能。

第19章-OpenMV視覺(jué)循跡功能

19.3-openmv發(fā)送五個(gè)uchar

openmv 通過(guò)串口發(fā)送數(shù)據(jù)格式:幀頭+一個(gè)字節(jié) +一個(gè)字節(jié)+一個(gè)字節(jié)+一個(gè)字節(jié)+一個(gè)字節(jié)+幀尾。

把上面識(shí)別的數(shù)據(jù)發(fā)送出來(lái)結(jié)合電腦串口上位機(jī)調(diào)試、顯示上位機(jī)上

前面我們通過(guò)openmv 識(shí)別到線的相對(duì)位置，那么現(xiàn)在要openmv 把上面的信息發(fā)給STM32,然后STM32接受到信息知道線位置才能更好控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)。
如何完成通信 發(fā)送什么數(shù)據(jù)

如何驗(yàn)證發(fā)送正確的數(shù)據(jù)了

把openmv 的串口連接串口上位機(jī)，通過(guò)上位機(jī)接收數(shù)據(jù)，查看數(shù)據(jù)是否正確。

我們看一下代碼,主要看串口部分

#.....省略部分代碼...
uart = UART(3,115200,bits=8, parity=None, stop=1, timeout_char = 1000)#初始化串口三、波特率115200 TXD:P4PB10 RXD:P5PB11
?
#.....省略部分代碼...
def send_five_uchar(c1,c2,c3,c4,c5):#功能發(fā)送五個(gè)無(wú)符號(hào)字符（unsigned char）
    global uart;
    data = ustruct.pack("

整個(gè)工程代碼如下

import pyb, sensor, image, math, time
from pyb import UART
import ustruct
from image import SEARCH_EX, SEARCH_DS
import time
import sensor, lcd
#導(dǎo)入需要的庫(kù)和模塊
?
#使用中可能根據(jù)自己情況需要修改的值
#1. GROUND_THRESHOLD 閾值參數(shù) 通過(guò)工具- >機(jī)器視覺(jué)- >閾值編輯器- >幀緩沖區(qū) 調(diào)整出要識(shí)別的LAB閾值。
#2.注意是否有下面兩句根據(jù)自己攝像頭調(diào)整
  #sensor.set_vflip(True)
  #sensor.set_hmirror(True)
?
?
#sensor.set_contrast(1)#設(shè)置相機(jī)圖像對(duì)比度。-3至+3。
#sensor.set_gainceiling(16)#設(shè)置相機(jī)圖像增益上限。2, 4, 8, 16, 32, 64, 128。
?
uart = UART(3,115200,bits=8, parity=None, stop=1, timeout_char = 1000)#初始化串口三、波特率115200 TXD:P4PB10 RXD:P5PB11
?
roi1 = [( 20,   105, 10, 10),
          ( 45,   105, 10, 10),
          ( 75,   105, 10, 10),
          ( 105,  105, 10, 10),
          (130,   105, 10, 10)]#定義一個(gè)名為roi1的列表，其中包含了5個(gè)元組。每個(gè)元組代表了一個(gè)矩形感興趣區(qū)域在圖像上的位置和大小。
#具體而言，每個(gè)元組包含了4個(gè)數(shù)值依次的含義是：ROI左上角點(diǎn)的x坐標(biāo)、ROI左上角點(diǎn)的y坐標(biāo)、ROI的寬度、ROI的高度
?
led = pyb.LED(1) # led = pyb.LED(1)表示led表示紅燈。各種狀態(tài)如下:Red LED = 1, Green LED = 2, Blue LED = 3, IR LEDs = 4.
led.on()         #點(diǎn)亮紅燈 板載紅燈點(diǎn)亮表示程序得到執(zhí)行
?
sensor.reset()#初始化相機(jī)傳感器。
sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)#設(shè)置相機(jī)模塊的像素模式:sensor.RGB565: 16 bits/像素。
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA)#設(shè)置圖像分辨率、如果改變分辨率也要調(diào)整ROI區(qū)域。攝像頭不同、應(yīng)用場(chǎng)景不同可以選擇不同分辨率。這里使用QQVGA可能畫質(zhì)很胡，但是為了兼容不同型號(hào)攝像頭我們先使用QQVGA 不影響循跡效果
sensor.skip_frames(time=2000)#跳過(guò)指定數(shù)目的幀。在這里，設(shè)置為跳過(guò)2000毫秒（即2秒）的幀。這樣可以給傳感器一些時(shí)間進(jìn)行初始化和自適應(yīng)調(diào)整。
sensor.set_auto_whitebal(True)#設(shè)置為自動(dòng)白平衡模式。這使得攝像頭可以根據(jù)場(chǎng)景中的光照條件自動(dòng)調(diào)整圖像的白平衡，從而保持圖像色彩更加準(zhǔn)確和自然。
sensor.set_auto_gain(False)#關(guān)閉自動(dòng)增益模式。通常情況下，開(kāi)啟自動(dòng)增益會(huì)幫助攝像頭自動(dòng)調(diào)整亮度，并在低亮度環(huán)境下提高圖像清晰度。通過(guò)設(shè)置為False，禁用了這個(gè)功能，使用固定增益值。
?
# 注意是否有下面兩句根據(jù)自己攝像頭調(diào)整
sensor.set_vflip(True)  #垂直方向翻轉(zhuǎn) 根據(jù)自己攝像頭和模塊安裝位置調(diào)整 ?。。≈匾煌瑪z像頭是否需要鏡像根據(jù)實(shí)際情況定，如果不需要鏡像需要注釋掉
sensor.set_hmirror(True) #水平方向反轉(zhuǎn) 根據(jù)自己攝像頭和模塊安裝位置調(diào)整 ?。?！重要不同攝像頭是否需要鏡像根據(jù)實(shí)際情況定，如果不需要鏡像需要注釋掉
?
?
#lcd.init() #初始化lcd屏幕
?
#最好根據(jù)自己情況設(shè)置一下?。?！
#GROUND_THRESHOLD=(0, 8, -128, 23, -128, 80)#閾值參數(shù)，用于在圖像處理中對(duì)標(biāo)物體進(jìn)行顏色識(shí)別分割。在OpenMV IDE軟件 工具- >機(jī)器視覺(jué)- >閾值編輯器- >幀緩沖區(qū) 調(diào)整出要識(shí)別的LAB閾值。
GROUND_THRESHOLD=(0, 30, -22, 23, -128, 80)#閾值參數(shù)，用于在圖像處理中對(duì)標(biāo)物體進(jìn)行顏色識(shí)別分割。在OpenMV IDE軟件 工具- >機(jī)器視覺(jué)- >閾值編輯器- >幀緩沖區(qū) 調(diào)整出要識(shí)別的LAB閾值。
def send_five_uchar(c1,c2,c3,c4,c5):#功能發(fā)送五個(gè)無(wú)符號(hào)字符（unsigned char）
    global uart;
    data = ustruct.pack("

openmv在線運(yùn)行(即板子需要連接openmv IDE 控制運(yùn)行)

使用openmv連接外部供電時(shí)候一定不能接錯(cuò)接反電源**

通過(guò)SSCOM查看發(fā)送的數(shù)據(jù) 是否和攝像頭應(yīng)該識(shí)別的狀態(tài)一致

如何脫機(jī)運(yùn)行

然后就可以脫機(jī)運(yùn)行(openmv 板子不連接 openmv IDE 上電自動(dòng)運(yùn)行)

1. 用USB 把openmv 連接到電腦，點(diǎn)擊連接
2. 點(diǎn)擊連接
   
   點(diǎn)擊否保留我們的注釋內(nèi)容
   
   然后我們?cè)趏penmv 對(duì)應(yīng)的U盤就會(huì)看到多的main文件，打開(kāi)可以可以看到是剛剛代碼
   

現(xiàn)在我們拔掉USB進(jìn)行如下連接

然后打開(kāi)串口軟件查看接收到的數(shù)據(jù)。

這里我們openmv發(fā)送了數(shù)據(jù)，下面我們使用STM32進(jìn)行接受

審核編輯 黃宇