圖紙代碼完全開源！稚暉君：人人都能造人形機器人！

電子發(fā)燒友網(wǎng)報道（文/梁浩斌）在10月24日的程序員節(jié)，稚暉君創(chuàng)業(yè)公司智元機器人突然發(fā)送了推文，宣布正式將自家的靈犀X1機器人產(chǎn)品全部開源！

要注意的是，這次智元機器人的開源與過去某機器人公司拿SDK“開源”而大肆宣傳不同，智元機器人開源的內容包括硬件和軟件的“一站式”技術資源，資料包大小超過1.2GB，完全可以通過圖紙和代碼自行復現(xiàn)靈犀X1機器人。

靈犀X1：人形機器人人人能造

靈犀X1在今年8月的智元機器人年度新品發(fā)布會上其實已經(jīng)亮相過。靈犀X1由智元X-Lab孵化，該實驗室專為極致創(chuàng)新和敏捷探索而設立，而在發(fā)布會上稚暉君也表示，靈犀X1將全棧開源，免費將本體設計圖紙、軟件框架、中間件源碼、基礎運控算法等核心組件通過開源方式服務開發(fā)者?！跋Ｍ麑τ跈C器人科技感興趣的同學們，未來人形機器人人人造”。

靈犀X1采用串并聯(lián)混合構型手臂和差分驅動雙肩關節(jié)設計，整臂僅重2.5kg。依托智元X-Lab自研的PowerFlow兩款模塊化關節(jié)，實現(xiàn)全身三十多個自由度的精準操控。

另外還支持獨特的“機-機模式”，將手機屏幕作為機器人的“臉”，同時手機也作為機器人的“大腦”。

那么在靈犀X1正式開源后，我們來看一下實際的開源資料都有哪些，是不是普通人也能“手搓”機器人 了？

首先在智元機器人官網(wǎng)上，目前已經(jīng)放出了靈犀X1的開發(fā)指南，官方表示根據(jù)該指南即可完成機器人的搭建。而其中設計資料官方也提供了下載鏈接，包括BOM清單、整機STEP、整機圖紙（SolidWorks）、裝機SOP等。

從官方的BOM清單中我們看到，靈犀X1共有175種物料，其中結構件需要自行定制，大部分可以用3D打印制造，也有部分需要進行機加工，比如腳踝連桿就需要用到鈦合金材料，腳踝連接軸用到40Cr鋼等材料。

同時智元提供了詳細的整機SolidWorks建模圖紙，可以根據(jù)圖紙來進行制作相應的零部件。

在電子硬件部分，可以BOM清單上的部件看到大部分都能夠在網(wǎng)上購買，甚至還給出了相應的購買鏈接。當然核心的PowerFlow關節(jié)電機、域控制器DCU等還需要向智元購買，目前官網(wǎng)的通用人形機器人套件，包括6個PowerFlow R86-3、9個PowerFlow R86-2、10個PowerFlow R52、4個PowerFlow L28、2個域控制器 、2個自適應夾爪，售價為54818，并已經(jīng)售罄。

如果你已經(jīng)準備好BOM清單上的物料，那么在裝機SOP文件中，智元提供了133頁的整機組裝指導，你可以像搭建樂高積木一樣，按照步驟將零部件組裝成靈犀X1。

在組裝好靈犀X1之后，在軟件部分也同樣可以直接使用智元提供的推理和訓練代碼。據(jù)官方文檔介紹，X1的軟件系統(tǒng)基于智元開源組件AimRT作為中間件實現(xiàn)，并且采用強化學習方法進行運動控制。智元提供靈犀X1所使用的強化學習訓練代碼，配合配套的推理軟件可以進行真機和仿真的行走調試，或導入其他機器人模型進行訓練。

機器人中間件是機器人開發(fā)生態(tài)中的一個關鍵部分，當前機器人中間件領域ROS處于壟斷地位。但ROS目前更新到ROS2版本，仍存在不少問題，包括迭代更新速度慢，與未來的AI、云等配合的能力目前支持不夠友好。

所以智元在今年9月還開源了自研的機器人中間件AimRT，基于C++開發(fā)，輕量易部署，并更加適合AI、云端等應用，支持多種部署場合的開發(fā)，并提供ROS2、Http、Grpc等傳統(tǒng)機器人生態(tài)的兼容。

機器人硬件發(fā)展迎來“奇點”

今年以來，人形機器人硬件發(fā)展迭代速度進入了史無前例的快速通道，從靈巧手到走路姿態(tài)的進步，人形機器人在“像人類”的道路上越走越遠。

僅在近一個月，就有多家機器人公司取得了新的進展。特斯拉的人形機器人Optimus在10月11日的“We， Robot”活動上充當起了服務員和舞蹈演員的角色，雖然后來被曝光是由真人遠程進行操控，但Optimus的上半身動作的自然流暢依然給人留下了深刻的印象。

眾擎 SE01 圖源：眾擎機器人

眾擎機器人在10月24日發(fā)布了視頻，展示了SE01人形機器人極為自然的走路姿態(tài)，與此前一眾機器人走路緩慢、屈膝，像“老太太走路”的姿態(tài)相比，這可能是最接近人類走路姿態(tài)的人形機器人。

圖源：Clone Robotics

另外在機器人結構上，Clone Robotics也在1024這天發(fā)布了一款名為Torso的人形機器人。與現(xiàn)有主流的人形機器人用電機控制不同，Torso采用的是完全仿生的人造肌肉驅動，采用液壓模擬人類肌肉的收縮和伸展，以最大程度模仿人類的動作，同時自由度也要相比一般的電機控制更高，且成本更低。

只是看起來確實有點令人毛骨悚然了……

寫在最后

毫無疑問，靈犀X1的開源大幅降低了機器人開發(fā)的門檻，無論是企業(yè)還是個人，是學生還是愛好者，都能夠以更簡單的方式去開發(fā)機器人的各種軟件算法，包括運動控制、感知系統(tǒng)、人機交互等。

盡管目前從行業(yè)現(xiàn)狀來看，人形機器人的定位較為尷尬，比如在特定的場景，工業(yè)機器人可以用不足十分之一的價格完成相同工作，送餐機器人用更加簡單的結構也能實現(xiàn)相同的效果。不過人形機器人由于形態(tài)上的通用性，未來在算法和硬件達到一定高度后，或許真正會實現(xiàn)多個行業(yè)的顛覆。

附開源文檔鏈接：

https://www.zhiyuan-robot.com/DOCS