基于發(fā)那科工業(yè)機器人DeviceNet的簡單介紹

FANUC DeviceNet Interface，基于 Controller Area Network (CAN) BUS，可以簡單將產(chǎn)業(yè)用傳動裝置、傳感器和 I/O 控制器之間連接起來。DeviceNet Interface，由將 R-30iA 控制器連接到一個或多個 DeviceNet 網(wǎng)絡(luò)上的硬件和軟件構(gòu)成。

硬件由母板和最多４塊子板構(gòu)成。各子板提供有與 DeviceNet 網(wǎng)絡(luò)之間的通信功能。

作為選項功能的 DeviceNet Interface 軟件，被安裝到 R-30iA 控制器內(nèi)。

DeviceNet Interface 具有如下優(yōu)點。

簡化與 I/O 的連接，可以減少接口硬件。由此，可以簡單地設(shè)置和維護通信系統(tǒng)。

根據(jù)硬件配置，可以連接到最多4個 DeviceNet 網(wǎng)絡(luò)上。

第一網(wǎng)絡(luò)，用于在單元內(nèi)連接主機和多個控制器，第二網(wǎng)絡(luò)用于將 I/O 裝置本地連接到各控制器上。

將第一網(wǎng)絡(luò)作為成為低速波特率的總延長較長的網(wǎng)絡(luò)來使用，將第二網(wǎng)絡(luò)作為可以使用高速波特率的總延長較短的網(wǎng)絡(luò)來使用。

通過采用產(chǎn)業(yè)界標(biāo)準(zhǔn)的開放式網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，機器人可以與各類工業(yè)產(chǎn)品、簡單的光

電開關(guān)和接近開關(guān)到可編程邏輯控制器(PLC)廣泛地進行信息交換。

DeviceNet Interface 可以與如下設(shè)備一起使用。

處理 I/O 板

I/O 單元 A 型

I/O 單元 B 型

程控 I/O 接口

以太網(wǎng)通信

Profibus DP

ControlNet

DeviceNet Interface 由下列硬件構(gòu)成。

DeviceNet Interface 母板，用來連接 R-30iA 控制器的后面板連接器和

PC/104DeviceNet 子板的 PC/104 連接器。母板有兩類。

全插槽母板，使用一個 R-30 iA 控制器的后面板的原尺寸插槽。

寬型迷你插槽母板，使用 R-30 iA 控制器的寬型迷你插槽

全插槽母板

寬型迷你插槽母板

將１到４塊 PC/104 DeviceNet 子板，安裝到母板上。全插槽母板至多可以安裝4 塊子板，寬型迷你插槽母板只可以安裝 1 塊子板。連接于各子板的網(wǎng)絡(luò)上的 I/O 裝置，向機架 81 到 84 進行 I/O 分配。

DeviceNet 從控板只支持 DeviceNet 從控功能。該從控板可以僅作為機架 81 進行I/O 分配。DeviceNet 從控板只可以使用 1 塊。如果機架 81（板１）上已被分配了 PC/104 DeviceNet 子板，則忽略 PC/104 DeviceNet 子板，優(yōu)先考慮 DeviceNet 從控板。

補充說明 R-30iA 控制器支持至多 2 塊母板。單通道板和雙通道板的任意組合中，最多支持 4 個通道。使用 DeviceNet 從控板的情況下，可以使用剩下的 3 個通道。

DeviceNet 從控板

DeviceNet Interface 網(wǎng)絡(luò)連接

將各板連接到帶有５端子 Phoenix Combicon 連接器的 DeviceNet 標(biāo)準(zhǔn)電纜上。

在各自的板上進行信息交換的 I/O，使用 81 到 84 的機架編號進行 I/O 分配。

硬件連接方框圖